/// <summary>
/// Se mueve aleatoriamente a una de las casillas adyacentes
/// </summary>
/// <param name="adjacents"> Casillas adyacentes </param>
/// <param name="precondition"> Condiciones que tiene que cumplir la casilla para poder ejecutar el movimiento</param>
/// <returns> True si pudo ejecutar el movimiento </returns>
protected override bool RandomMove(HashSet <Tuple <MovementDirection, Point> > adjacents, Func <Point, bool> precondition = null)
{
var carrying = IsCarryingChild();
isMoving = true;
bool moved = false;
var p = adjacents.FirstOrDefault(x => Environment[x.Item2].IsPlaypen());
if (carrying && p != null) //Si tiene un niño cargado y una de las casillas adyacentes pertenece al corral
{
moved = MoveTo(p.Item2);
}
else
{
moved = base.RandomMove(adjacents, precondition);
}
MovementCount++;
if (carrying && Environment.InPlaypen(CurrentPos))
{
ReleaseChild();
isMoving = false;
}
return(moved);
}
protected void MoveToPlaypen(List <Point> path)
{
MoveTo(path[0]);
MovementCount++;
var stepCount = 1;
if (path.Count >= 2)
{ //No ha llegado al corral
MoveTo(path[1]);
MovementCount++;
++stepCount;
}
if (Environment.InPlaypen(CurrentPos))
{
if (MaxPathInsidePlaypen?.Count > 0 && stepCount == 1)
{
MoveTo(MaxPathInsidePlaypen[0]);
MaxPathInsidePlaypen.RemoveAt(0);
MovementCount++;
}
//Si no hay ninguna casilla del corral a la que moverse, soltar al niño
if (MaxPathInsidePlaypen == null || MaxPathInsidePlaypen.Count == 0)
{
ReleaseChild();
maxPathInsidePlaypen = null;
}
}
}
//private List<List<Point>> GetSmartDirtyPaths()
//{
// var dirtyPositions = new List<Point>(Environment.DirtyCells);
// return Environment.SmartDirtyPaths(CurrentPos, dirtyPositions);
//}
public override void Play()
{
if (Environment.AllChildrenInPlaypen())
{
//Limpiar la suciedad
if (Environment[CurrentPos].IsDirty())
{
Clean();
}
else
{
//Se está pasando como parámetro una función que retorna la lista de puntos para
//recorrer todos las casillas sucias. A su vez esta función llama a la función
//GetMinPathToDirty que recibe también como parámetro una función con la estrategia
//para escoger los caminos entre una casilla y una lista de casillas
PrepareFinalClean(() => GetMinPathToDirty((p, plist) => Environment.SmartDirtyPaths(p, plist)));
}
}
else if (minPathToDirty != null)
{
CrossPlaypen();
}
else if (Environment.DirtPercent > Environment.CriticalDirtyPercent &&
Environment[CurrentPos].IsDirty())
{
Environment.Clean(CurrentPos);
}
else if (!IsCarryingChild())
{
InitiateMovementToNearChild();
}
else
{
//Si tiene un niño cargado y está en el corral
if (Environment.InPlaypen(CurrentPos))
{
MoveInsidePlaypen();
}
else //Si tiene un niño cargado y no está en el corral
{
//Moverse por el camino más cercano al corral dos pasos
var path = MinPathToPlaypen(CurrentPos, p => !Environment[p].IsObstacled() && !Environment[p].IsChild());
if (path != null)
{
MoveToPlaypen(path);
}
else //Si el camino está bloqueado ejecuta operación del robot limpiador
{
base.Play();
}
}
}
}
