public SphereTriangleCollisionManager()
{
gravityEnabled = true;
gravityForce = new Vector3(0, -10, 0);
slideFactor = 1.3f;
lastCollisionNormal = Vector3.Empty;
movementSphere = new TgcBoundingSphere();
objetosCandidatos = new List<Collider>();
lastCollider = null;
onGroundMinDotValue = 0.8f;
collision = false;
lastMovementVector = Vector3.Empty;
}
/// <summary>
/// Detección de colisiones recursiva
/// </summary>
public void doCollideWithWorld(TgcBoundingSphere characterSphere, Vector3 movementVector, List<Collider> colliders, int recursionDepth, TgcBoundingSphere movementSphere, bool sliding, float slidingMinY)
{
//Limitar recursividad
if (recursionDepth > 5)
{
return;
}
//Posicion deseada
Vector3 originalSphereCenter = characterSphere.Center;
Vector3 nextSphereCenter = originalSphereCenter + movementVector;
//Buscar el punto de colision mas cercano de todos los objetos candidatos
collision = false;
Vector3 q;
float t;
Vector3 n;
float minT = float.MaxValue;
foreach (Collider collider in colliders)
{
//Colisionar Sphere en movimiento contra Collider (cada Collider resuelve la colision)
if (collider.intersectMovingSphere(characterSphere, movementVector, movementSphere, out t, out q, out n))
{
//Quedarse con el menor instante de colision
if(t < minT)
{
minT = t;
collision = true;
lastCollisionPoint = q;
lastCollisionNormal = n;
lastCollider = collider;
}
}
}
//Si nunca hubo colisión, avanzar todo lo requerido
if (!collision)
{
//Avanzar todo lo pedido
//lastCollisionDistance = movementVector.Length();
characterSphere.moveCenter(movementVector);
return;
}
//Solo movernos si ya no estamos muy cerca
if (minT >= EPSILON)
{
//Restar un poco al instante de colision, para movernos hasta casi esa distancia
minT -= EPSILON;
Vector3 realMovementVector = movementVector * minT;
//Mover el BoundingSphere
characterSphere.moveCenter(realMovementVector);
//Quitarle al punto de colision el EPSILON restado al movimiento, para no afectar al plano de sliding
Vector3 v = Vector3.Normalize(realMovementVector);
lastCollisionPoint -= v * EPSILON;
}
if (sliding)
{
//Calcular plano de Sliding, como un plano tangete al punto de colision con la esfera, apuntando hacia el centro de la esfera
Vector3 slidePlaneOrigin = lastCollisionPoint;
Vector3 slidePlaneNormal = characterSphere.Center - lastCollisionPoint;
slidePlaneNormal.Normalize();
Plane slidePlane = Plane.FromPointNormal(slidePlaneOrigin, slidePlaneNormal);
//Calcular vector de movimiento para sliding, proyectando el punto de destino original sobre el plano de sliding
float distance = TgcCollisionUtils.distPointPlane(nextSphereCenter, slidePlane);
Vector3 newDestinationPoint = nextSphereCenter - distance * slidePlaneNormal;
Vector3 slideMovementVector = newDestinationPoint - lastCollisionPoint;
//No hacer recursividad si es muy pequeño
slideMovementVector.Scale(slideFactor);
if (slideMovementVector.Length() < EPSILON)
{
return;
}
if (lastCollisionNormal.Y <= slidingMinY)
{
//Recursividad para aplicar sliding
doCollideWithWorld(characterSphere, slideMovementVector, colliders, recursionDepth + 1, movementSphere, sliding, slidingMinY);
}
}
}
