public void TestFindPath()
{
Pathfinding path = Pathfinding.Singleton();
int[,] res = new int[5, 5] { { 0, 0, 0, 0, 0 }, { 0, 9, 9, 9, 9 }, { 0, 0, 0, 0, 0 }, { 9, 9, 9, 9, 0 }, { 0, 0, 0, 0, 0 } };//[0,4] = 5ieme lement du premier
Coordonnees depart = new Coordonnees(0, 4);
Coordonnees arrive = new Coordonnees(4, 0);
var resultat = path.FindPath(res, depart, arrive);
Assert.AreEqual(resultat.Count, 13, "le chemin en serpent est erronné");
res = new int[6, 10]
{
{0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}, {9, 9, 9, 0, 9, 9, 0, 9, 0, 0},
{0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 9, 0, 0}, {0, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9},
{0, 9, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}, {0, 0, 0, 9, 9, 9, 9, 9, 0, 0}
};
resultat = path.FindPath(res, new Coordonnees(0, 0), new Coordonnees(5, 9));
Assert.AreEqual(resultat.Count, 17, "Le chemin trouvé ne correspond pas à la solution 1");
res = new int[6, 10]
{
{0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}, {9, 9, 9, 0, 9, 9, 0, 9, 0, 0},
{0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 9, 0, 0}, {0, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 0, 9},
{0, 9, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}, {0, 0, 0, 9, 9, 9, 9, 9, 0, 0}
};
resultat = path.FindPath(res, new Coordonnees(0, 0), new Coordonnees(5, 9));
Assert.AreEqual(resultat.Count, 13, "Le chemin trouvé ne correspond pas au plus court");
}
public void CalculerH(Coordonnees cible, int horizontal, int diagonal)
{
int h = 0;
var diff = (pos - cible).Abs();
if (diagonal < 2 * horizontal) //si diagonal est utile
{
while (diff.X > 0 && diff.Y > 0)
{
h += diagonal;
diff -= new Coordonnees(1, 1);
}
while (diff.X + diff.Y > 0)
{
h += horizontal;
diff.X -= 1;
}
}
else //sinon inutile : on compte le nombre de deplacement
{
while (diff.X + diff.Y > 0)
{
h += horizontal;
diff.X -= 1;
}
}
this._H = h;
}
/// <summary>
/// REtourne le chemin possible entre le depart et son arrivée
/// </summary>
/// <param name="tab">Labyrinthe, avec 9 = 0bstacle, int[y,x]</param>
/// <param name="depart"></param>
/// <param name="arrive"></param>
/// <returns></returns>
public List<Node> FindPath(int[,] tab, Coordonnees depart, Coordonnees arrive)
{
var tabNode = PreparerTableau(tab);
var result = new List<Node>();
var listeOuverte = new List<Node>();
var listeFerme = new List<Node>();
if (!tabNode[depart.X, depart.Y].Obstacle && !tabNode[arrive.X, arrive.Y].Obstacle)
{
listeOuverte.Add(tabNode[depart.X, depart.Y]);
while (listeOuverte.Count>0 && !listeFerme.Contains(tabNode[arrive.X,arrive.Y]))
{
//on recupere le plus petit F de la liste ouverte
listeOuverte = listeOuverte.OrderBy(cont => cont.F).ToList();
var current = listeOuverte.First();
//on le vire de la liste ouverte
listeOuverte.Remove(current);
//on ajoute à la liste fermé
listeFerme.Add(current);
foreach (var node in GetAdjacents(current.pos, tabNode))
{
//obstalce ou deja dans liste fermée, ou c'est le depart; on skipe
if (node.Obstacle || listeFerme.Contains(node) || node.pos==depart)
continue;
//si pas dans liste ouverte
if (!listeOuverte.Contains(node))
{//on l'ajoute et on indique son parent
listeOuverte.Add(node);
node.Parent = current;
node.CalculerG(this.vertical,this.diag);
node.CalculerH(arrive, this.vertical,this.diag);
}
else if (listeOuverte.Contains(node))
{
var newG = node.SimulateCalculerG(current, this.vertical,this.diag);
if (newG < node.G && newG > 0)
{
node.Parent = current;
node.CalculerG(this.vertical, this.diag);
}
}
}
}
}
var t = tabNode[arrive.X, arrive.Y];
//si l'arrivée à un parent, le chemin est faisable
while(t.Parent!=null)
{
result.Add(t);
t = t.Parent;
}
if(result.Count>0)
result.Add(t);
return result;
}
static void Main(string[] args)
{
int[,] res = new int[5, 5] { { 0, 0, 0, 0, 0 }, { 0, 9, 9, 9, 9 }, { 0, 0, 0, 0, 0 }, { 9, 9, 9, 9, 0 }, {0,0,0,0,0}};//[0,4] = 5ieme lement du premier
Coordonnees depart = new Coordonnees(0,4);
Coordonnees arrive = new Coordonnees(4,0);
var resultat = Pathfinding.Singleton().FindPath(res, depart, arrive);
resultat.ForEach(x=> Console.WriteLine(x.pos));
Console.ReadLine();
}
public void TestCustomDiag()
{
Pathfinding path = Pathfinding.Singleton(99, 1000,true);
int[,] res = new int[5, 5] { { 0, 0, 0, 0, 0 }, { 0, 9, 9, 9, 9 }, { 0, 0, 0, 0, 0 }, { 9, 9, 9, 9, 0 }, { 0, 0, 0, 0, 0 } };//[0,4] = 5ieme lement du premier
Coordonnees depart = new Coordonnees(0, 4);
Coordonnees arrive = new Coordonnees(4, 0);
var resultat = path.FindPath(res, depart, arrive);
Assert.AreEqual(resultat.Count, 17, "le chemin en serpent est erronné");
res = new int[6, 10]
{
{0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}, {9, 9, 9, 0, 9, 9, 0, 9, 0, 0},
{0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 9, 0, 0}, {0, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9},
{0, 9, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}, {0, 0, 0, 9, 9, 9, 9, 9, 0, 0}
};
}
/// <summary>
/// Calcule le chemin (prenant en compte les obstacles) pour aller d'un point à un autre
/// </summary>
/// <param name="oDepart">Coordonnee de depart</param>
/// <param name="oArrivee">coordonnee d'arrivee</param>
/// <returns>Chemin à emprunter pour y arriver</returns>
public Chemin CalculerChemin(Coordonnees oDepart, Coordonnees oArrivee)
{
var c = new Chemin();
var a = oDepart.X;
var b = oArrivee.X;
var cpt = oDepart.X;
var res = this.GetChemin(oDepart, oArrivee);
List<Coordonnees> result = res.Select(t => t.pos).Reverse().ToList();
for (int i = 0; i < result.Count - 1; i++)
{
var diff = (result[i + 1] - result[i]);
c.AddMouvementFin(new Vecteur(diff));
}
Console.WriteLine("Chemin calculé pour aller de " + oDepart + " à " + oArrivee + " : ");
Console.WriteLine(c.ToString());
return c;
}
/// <summary>
/// REtourne les coordonnées d'arrivée pour le chemin depuis des coordonnées de depart
/// </summary>
/// <param name="c"></param>
/// <returns></returns>
public Coordonnees AppliquerAPosition(Coordonnees c)
{
Coordonnees res = new Coordonnees(c.X,c.Y);
foreach (Vecteur parcour in parcours)
{
res = res + parcour;
}
return res;
}
public List<Node> GetAdjacents(Coordonnees c, Node[,] table)
{
List<Node> list = new List<Node>();
bool flagXMin = c.X > 0;
bool flagXMax = c.X < table.GetLength(0) - 1;
bool flagYMin = c.Y > 0;
bool flagYMax = c.Y < table.GetLength(1) - 1;
var flagDiagoOk = this.diag < 2*this.vertical;
//if (flagXMin)
//{
// if (flagYMin)
// list.Add(table[c.X - 1, c.Y - 1]);
// list.Add(table[c.X - 1, c.Y]);
// if (flagYMax)
// list.Add(table[c.X - 1, c.Y + 1]);
//}
//if (flagXMax)
//{
// if (flagYMin)
// list.Add(table[c.X + 1, c.Y - 1]);
// list.Add(table[c.X + 1, c.Y]);
// if (flagYMax)
// list.Add(table[c.X + 1, c.Y + 1]);
//}
//if (flagYMin)
// list.Add(table[c.X, c.Y - 1]);
//if (flagYMax)
// list.Add(table[c.X, c.Y + 1]);
if (flagXMin)
list.Add(table[c.X - 1, c.Y]);
if (flagXMax)
list.Add(table[c.X + 1, c.Y]);
if (flagYMin)
list.Add(table[c.X, c.Y - 1]);
if (flagYMax)
list.Add(table[c.X, c.Y + 1]);
var flagUseDiago = list.Where(x => !x.Obstacle).Count() < 2; //necessité utiliser diago pour avancer
if(flagDiagoOk || (flagUseDiago)) //si les diago sont ok pour utiliser ou si on a pas le choix
{
if(flagXMin&&flagYMin)
list.Add(table[c.X - 1, c.Y - 1]);
if(flagXMin&&flagYMax)
list.Add(table[c.X - 1, c.Y + 1]);
if(flagXMax&&flagYMin)
list.Add(table[c.X + 1, c.Y - 1]);
if(flagXMax&&flagYMax)
list.Add(table[c.X + 1, c.Y + 1]);
}
return list;
}
private void GererDemandeDeplacementPerso(MouseState ms)
{
this.CoolDownClick = CoolDownClickValue;
var coo = new Coordonnees(ms.X/TailleCaseX, ms.Y/TailleCaseY);
var c = this._carteEcran.CalculerChemin(this._personnage.Coordonnees, coo);
this._personnage.CheminPerso = c;
IMessage m = MessageFactory.GetInstanceOf(TypeMessage.DemandeDeplacement);
m.PreparerMessage(new object[] {c});
this._emmeteur.envoyer(m);
this._personnage.CoordonneesAvantValidation = this._personnage.Coordonnees;
}
private List<Node> GetChemin(Coordonnees depart, Coordonnees arrivee)
{
//modifier : utiliser une classe pour representer le tableau de cases, qui à un getter en int[,]
var temp = new int[this.NombreCasesX,this.NombreCasesY];
for (int i = 0; i < this.NombreCasesX; i++)
{
for (int j = 0; j < this.NombreCasesY; j++)
{
temp[i, j] = this._casesContenues[i, j].Franchissable ? 0 : 9;
}
}
var res = Pathfinding.Singleton(100,300,true).FindPath(temp, depart, arrivee);
return res;
}
public override void Update(GameTime gameTime)
{
base.Update(gameTime);
if (Compteur < 0 && Flagdepl)
{
Vecteur v;
// pour eviter deplacement auto lors de la premiere cases : on ne passe dedans que après un premier compteur déroulé
if (this._cheminPrevu.PremierPeekNextFait)
{
v = this._cheminPrevu.PeekNext();
this.Move(v);
this._cheminPrevu.RemoveFirst();
}
v = this._cheminPrevu.PeekNext();
this._nextCase = this.Coordonnees + v;
if (Flagdepl) //flagdep sera remit à false si pas de chemin dans peeknext
{
((Game1)this.Game).DeplacementPerso(v, this);
this.Compteur = Game1.NombreTickDeplacement;
}
}
if (Flagdepl && Compteur > -1)
Compteur--;
if(Flagdepl && this._cheminPrevu!=null)
Tick();
#region WIP : gestion de l'arrivée sur une case
if (this.Compteur == 0)
{
var caseCible = ((Game1) this.Game)._carteEcran.GetCase(this._nextCase);
var temp = CaseFactory.GetCaseType(caseCible);
Console.WriteLine("Case testée : " + this._nextCase + "de type " + temp);
Console.WriteLine("********************************************\r\n" + caseCible.OnOver() +
"\r\n********************************************\r\n");
if (temp == typeof(CaseTelep))
{
var caseTelep = caseCible as CaseTelep;
((Game1) Game).DemanderTeleportation(caseTelep.idTelep);
}
}
#endregion
}
public Vecteur(Coordonnees a)
: this(a.X,a.Y)
{
}
public bool DifferenceSurDeuxAxes(Coordonnees c)
{
var tx = this.X - c.X;
var ty = this.Y - c.Y;
return Math.Abs(tx + ty) > 1;
}
public static Coordonnees FromString(string t)
{
var temp = t.Split(',');
var c = new Coordonnees(Convert.ToInt32(temp[0]), Convert.ToInt32(temp[1]));
return c;
}
/// <summary>
/// Constructeur d'un personnage
/// </summary>
/// <param name="posX"></param>
/// <param name="posY"></param>
/// <param name="g">Game </param>
public Personnage(int posX, int posY, Game g)
: this(g)
{
this._position = new Coordonnees { X = posX, Y = posY };
this.OffsetCaseDepl = Vecteur.Zero;
this.Direction = 2;
this.Compteur = -1;
// this.compteur = 0;
this._cheminPrevu = new Chemin();
this._cfh = this.FinCheminPrevu;
this._flagdepl = false;
}
public Node(int x, int y, bool ob = false)
{
this.Parent = null;
this.pos = new Coordonnees(x,y);
this.Obstacle = ob;
}
public CaseBase GetCase(Coordonnees pos)
{
return this.GetCase(pos.X, pos.Y);
}
/// <summary>
/// Setter des sprites pour le perso
/// </summary>
/// <param name="spriteHaut"></param>
/// <param name="spriteBas"></param>
/// <param name="spriteGauche"></param>
/// <param name="spriteDroit"></param>
public void SetSprites(AnimatedSprite spriteHaut, AnimatedSprite spriteBas, AnimatedSprite spriteGauche, AnimatedSprite spriteDroit)
{
this._spritesAnimees = new[] { spriteHaut, spriteDroit, spriteBas, spriteGauche };
for (var i = 0; i < 4; i++)
this._spritesAnimees[i].InitialiserAnimation();
this.OffsetCaseSprite = new Coordonnees(((Game1.TailleCaseX - this.GetSprite.Width) / 2), ((Game1.TailleCaseY - this.GetSprite.Height) / 2));
}
