/// <summary>
/// bServerと接続
/// 同期
/// </summary>
/// <returns></returns>
public bool Connect_bServer(string _bServerAddr, int bServerPort = VRSetting.bServerIPPort)
{
// 接続中なら切断
if (TCP_IsConnected())
{
objTCPSC.Dispose();
objTCPSC = null;
// 少し待つ
System.Threading.Thread.Sleep(100);
}
// 通信接続
objTCPSC = new TCPClient(_bServerAddr, bServerPort);
// 接続開始(同期)
return(objTCPSC.Start());
}
/// <summary>
/// BoxPcと接続
/// </summary>
/// <returns></returns>
public void ConnectBoxPC_Async()
{
if (TCP_IsConnected())
{
objTCPSC.Dispose();
// 少し待つ
System.Threading.Thread.Sleep(100);
}
// 通信接続
objTCPSC = null;
objTCPSC = new TCPClient(bServerAddr, bServerPort);
// 回線オープン
objTCPSC.StartAsync();
bServerEmu = false;
return;
}
/// <summary>
/// 終了
/// </summary>
public void Disconnect()
{
// 停止コマンド送信
SendCommand_Stop();
// USB SH制御解除
if (null != UsbMotorDriveIO)
{
UsbMotorDriveIO.Close();
}
// bServer切断
if (null != objTCPSC)
{
objTCPSC.Dispose();
objTCPSC = null;
}
// エミュレータ終了
if (null != processEmuSim && !processEmuSim.HasExited)
{
processEmuSim.Kill();
}
}
/// <summary>
///
/// </summary>
/// <returns></returns>
public void ConnectBoxPC_Emulator()
{
// セルシオ エミュレータ起動
/*
* if (null == processEmuSim || processEmuSim.HasExited)
* {
* processEmuSim = Process.Start(@"..\..\..\CersioSim\bin\CersioSim.exe");
*
* //アイドル状態になるまで待機
* //processEmuSim.WaitForInputIdle();
* }
*/
// 通信接続
if (null != objTCPSC)
{
if (TCP_IsConnected())
{
SendCommand_Stop();
objTCPSC.Dispose();
// 少し待つ
System.Threading.Thread.Sleep(100);
}
}
bServerEmu = true;
objTCPSC = null;
objTCPSC = new TCPClient(bServerEmuAddr, bServerPort);
// 回線オープン
objTCPSC.Start();
return;
}
/// <summary>
/// 終了
/// </summary>
public void Disconnect()
{
// 停止コマンド送信
SendCommand_Stop();
// USB SH制御解除
if (null != UsbMotorDriveIO)
{
UsbMotorDriveIO.Close();
}
// bServer切断
if (null != objTCPSC)
{
objTCPSC.Dispose();
objTCPSC = null;
}
// エミュレータ終了
if (null != processEmuSim && !processEmuSim.HasExited)
{
processEmuSim.Kill();
}
}
/// <summary>
///
/// </summary>
/// <returns></returns>
public void ConnectBoxPC_Emulator()
{
// セルシオ エミュレータ起動
/*
if (null == processEmuSim || processEmuSim.HasExited)
{
processEmuSim = Process.Start(@"..\..\..\CersioSim\bin\CersioSim.exe");
//アイドル状態になるまで待機
//processEmuSim.WaitForInputIdle();
}
*/
// 通信接続
if (null != objTCPSC)
{
if (TCP_IsConnected())
{
SendCommand_Stop();
objTCPSC.Dispose();
// 少し待つ
System.Threading.Thread.Sleep(100);
}
}
bServerEmu = true;
objTCPSC = null;
objTCPSC = new TCPClient(bServerEmuAddr, bServerPort);
// 回線オープン
objTCPSC.Start();
return;
}
/// <summary>
/// BoxPcと接続
/// </summary>
/// <returns></returns>
public void ConnectBoxPC_Async()
{
if (TCP_IsConnected())
{
objTCPSC.Dispose();
// 少し待つ
System.Threading.Thread.Sleep(100);
}
// 通信接続
objTCPSC = null;
objTCPSC = new TCPClient(bServerAddr, bServerPort);
// 回線オープン
objTCPSC.StartAsync();
bServerEmu = false;
return;
}
/// <summary>
/// コマンド送信
/// </summary>
static void TCP_SendCommand(TCPClient objTCPSC, string comStr)
{
if (null == objTCPSC) return;
System.Net.Sockets.NetworkStream objStm = objTCPSC.MyProperty;
if (objStm != null)
{
try
{
Byte[] dat = System.Text.Encoding.GetEncoding("SHIFT-JIS").GetBytes(comStr);
objStm.Write(dat, 0, dat.GetLength(0));
}
catch (Exception e)
{
// 接続エラー
Console.WriteLine("TCP_SendCommand() 送信失敗 / 送信文字:" + comStr);
Console.WriteLine(e.Message);
}
}
}
/// <summary>
/// コマンド受信
/// </summary>
/// <returns></returns>
static string TCP_ReciveCommand(TCPClient objTCPSC)
{
if (null == objTCPSC) return "";
string resiveStr = "";
try
{
System.Net.Sockets.TcpClient objSck = objTCPSC.SckProperty;
System.Net.Sockets.NetworkStream objStm = objTCPSC.MyProperty;
if (objStm != null && objSck != null)
{
// ソケット受信
if (objSck.Available > 0 && objStm.DataAvailable)
{
Byte[] dat = new Byte[objSck.Available];
if (0 == objStm.Read(dat, 0, dat.GetLength(0)))
{
// 切断を検知
objTCPSC.Dispose();
return "";
}
string readStr = System.Text.Encoding.GetEncoding("SHIFT-JIS").GetString(dat);
resiveStr += readStr;
}
}
}
catch (Exception e)
{
// 接続エラー
Console.WriteLine("TCP_ReciveCommand() 受信失敗");
Console.WriteLine(e.Message);
}
return resiveStr;
}
/// <summary>
/// BoxPCとの通信状態をかえす
/// </summary>
/// <returns></returns>
static bool TCP_IsConnected(TCPClient objTCPSC)
{
if (null == objTCPSC) return false;
System.Net.Sockets.TcpClient objSck = objTCPSC.SckProperty;
System.Net.Sockets.NetworkStream objStm = objTCPSC.MyProperty;
if (objStm != null && objSck != null)
{
return true;
}
return false;
}
static void Main(string[] args)
{
/// <summary>
/// bServer通信ソケット
/// </summary>
TCPClient objTCPSC = null;
// 接続情報
string bServerAddr = "192.168.1.101";
//string bServerAddr = "127.0.0.1"; // for Simurator
/// <summary>
/// bServer ポートNo
/// </summary>
int bServerPort = 50001;
// 更新タイミング MS
const int sleepMS = 20;
bool loopFlg = true;
// パラメータ取得
if (args.Length >= 1)
{
bServerAddr = args[0];
}
if (args.Length >= 2)
{
bServerPort = int.Parse(args[1]);
}
Console.WriteLine("bServer Communication -Interface Ver0.10");
Console.WriteLine("");
// 終了イベント
Console.CancelKeyPress += (sender, e) =>
{
Console.Clear();
Console.WriteLine("終了....");
loopFlg = false;
// trueにすると、プログラムを終了させない
e.Cancel = true;
// bServer切断
if (null != objTCPSC)
{
objTCPSC.Dispose();
objTCPSC = null;
}
};
Console.WriteLine("Connect ... IP:" + bServerAddr + " port:" + bServerPort.ToString());
objTCPSC = null;
objTCPSC = new TCPClient(bServerAddr, bServerPort);
objTCPSC.Start();
if (TCP_IsConnected(objTCPSC))
{
Console.WriteLine("接続OK!");
}
Console.WriteLine("");
Console.WriteLine("***** Start *****");
Console.WriteLine("CTRL+Cで、アプリを終了します。");
Console.WriteLine("Command List");
Console.WriteLine("A1 ... RE パルス取得");
Console.WriteLine("A2 ... 地磁気取得");
Console.WriteLine("A3 ... GPS 取得");
Console.WriteLine("A4 ... RE プロット座標取得");
Console.WriteLine("");
Console.WriteLine("AC,ハンドル,アクセル");
Console.WriteLine("AL,LED番号");
Console.WriteLine("AD,プロット座標X 変更,プロット座標Y 変更");
Console.WriteLine("AR,プロット向き 変更");
Console.WriteLine("ES,左１回転パルス値,右１回転パルス値");
Console.WriteLine("");
// 現在のカーソル行取得
int curStartRow = Console.CursorTop;
while (loopFlg)
{
try
{
// 通信できるか？
if (!TCP_IsConnected(objTCPSC))
{
Console.WriteLine("接続開始...");
// 再接続
objTCPSC.Dispose();
// 少し待つ
System.Threading.Thread.Sleep(100);
// 通信接続
objTCPSC = null;
objTCPSC = new TCPClient(bServerAddr, bServerPort);
objTCPSC.Start();
if (TCP_IsConnected(objTCPSC))
{
Console.WriteLine("接続OK!");
}
}
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine("接続 Error!");
Console.WriteLine(ex.Message);
break;
}
// コンソール表示
{
string resiveStr = TCP_ReciveCommand(objTCPSC);
if (!string.IsNullOrEmpty(resiveStr))
{
Console.WriteLine("Resive:" + resiveStr);
}
}
if (Console.KeyAvailable)
{
// キー入力があれば、受付
string sendStr = Console.ReadLine();
if (!string.IsNullOrEmpty(sendStr))
{
TCP_SendCommand(objTCPSC, sendStr+"\n");
Console.WriteLine("Send:" + sendStr);
}
}
// カーソル位置を初期化
//Console.SetCursorPosition(0, curStartRow);
// 処理を休止
System.Threading.Thread.Sleep(sleepMS);
}
if (null != objTCPSC)
{
objTCPSC.Dispose();
objTCPSC = null;
}
}
