public void criaNodos(Nodo origem, Nodo destino)
{
nodos = new List<Nodo>();
nodos.Add(origem);
gameObjectsNodos = GameObject.FindGameObjectsWithTag("Nodo");
foreach (var nodo in gameObjectsNodos) {
Nodo aux = nodo.GetComponent<Nodo>();
nodos.Add(aux);
}
nodos.Add(destino);
grafo = new Grafo(nodos.ToArray());
}
public List<Nodo> buscaAStar(Nodo origem, Nodo destino)
{
MetodosDeBusca busca = new MetodosDeBusca();
busca.AStar(grafo, origem, destino);
//busca.mostraOrdemVisitacao();
return busca.Solucao;
}
public void AStar(Grafo grafo, Nodo origem, Nodo destino)
{
grafo.nodos = this.limpaNodos(grafo.nodos);
fila = new Queue<Nodo>();
Visitacao = new List<Nodo>();
foreach (Nodo nodo in grafo.nodos) {
if (nodo == origem)
continue;
nodo.TempoInicio = int.MaxValue;
nodo.predecessor = null;
nodo.Cor = Cor.Branco;
}
origem.Cor = Cor.Cinza;
origem.TempoInicio = 0;
origem.predecessor = null;
// Adiciona o nodo de origem na fila.
fila.Enqueue(origem);
while (fila.Count > 0) {
Nodo u = fila.Dequeue();
Visitacao.Add(u);
if (u == destino)
break;
foreach (Nodo v in u.ListaAdj) {
if (v.Cor == Cor.Branco) {
v.Cor = Cor.Cinza;
v.TempoInicio = u.TempoInicio + 1;
v.predecessor = u;
//fila.enqueueNodeOrdered(v, 'F');
fila.Enqueue(v);
fila = new Queue<Nodo>(fila.OrderBy(linq => linq.F));
}
}
u.Cor = Cor.Preto;
}
this.fazCaminhoSolucao();
}
public Grafo(Nodo[] nodos)
{
this.nodos = nodos;
}
public Nodo[] limpaNodos(Nodo[] nodos)
{
List<Nodo> nodoTest = new List<Nodo>();
foreach (var no in nodos) {
Nodo node = no;
node.Cor = Cor.Branco;
node.predecessor = null;
nodoTest.Add(node);
}
return nodoTest.ToArray();
}