public static List <Node> PossibleNode = new List <Node>(); // Les noeuds possibles (cases adjacentes de tout le chemin)
public static MyLinkedList <Tile> CalculatePathWithAStar(Map map, Tile startTile, Tile endTile)
{
PossibleNode.Clear();
NodeList <Node> openList = new NodeList <Node>(); // Contiens tout les noeuds candidat (qui vont être examinés)
NodeList <Node> closedList = new NodeList <Node>(); // Contiens la liste des meilleurs noeuds (le resultat du plus cours chemin)
List <Node> possibleNodes; // cases adjacentes du noeud courant
// Le noeud de départ
Node startNode = new Node(startTile, null, endTile); // FIXME : on recupère le noeud de départ
/**********************************/
/* Traitement des noeuds candidat */
/**********************************/
openList.Add(startNode);
while (openList.Count > 0) // Tant que la liste ouverte contient des éléments
{
Node current = openList[0];
openList.RemoveAt(0);
closedList.Add(current);
if (current.Tile == endTile) // si l'élément courant est la case destination
{
MyLinkedList <Tile> solution = new MyLinkedList <Tile>();
// on reverse la liste fermée et on la retourne pour l'avoir dans le bonne ordre
while (current.Parent != null)
{
solution.AddFirst(current.Tile);
current = current.Parent;
}
return(solution);
}
possibleNodes = current.GetPossibleNode(map, endTile); // FIXME : recupère la listes des cases adjacentes
// on ajoute cette liste a notre variable static qui contient l'ensemble des listes adjacentes (gestion de l'affichage)
PossibleNode.AddRange(possibleNodes);
/***************************************/
/* Ajout des noeuds adjacents candidat */
/***************************************/
for (int i = 0; i < possibleNodes.Count; i++) // on vérifie que chaque noeuds adjacent (possibleNodes)
{
if (!closedList.Contains(possibleNodes[i])) // n'existe pas dans la liste fermée (eviter la redondance)
{
if (openList.Contains(possibleNodes[i])) // FIXME : Si il existe dans la liste ouverte on vérifie
{
if (possibleNodes[i].EstimatedMovement < openList[possibleNodes[i]].EstimatedMovement) // si le cout de deplacement du
// noeud est inferieur a un coût calculer précedement, dance cas la on remonte le chemin dans la liste ouverte
{
openList[possibleNodes[i]].Parent = current;
}
}
else
{
openList.DichotomicInsertion(possibleNodes[i]);
}
}
}
}
return(null);
}
