// Типа главная задача, которая запускается в отдельном потоке, выполнение которой (задачи) можно прервать
// - Вопрос - что будет, если мы прервем задачу и затем запустим ее заного?? Состояние куда то сохраняется?
private void analyzerWorkCycle()
{
resetAnalyzes();
AnalyzerOperations.MoveAllToHome();
AnalyzerOperations.NeedleWash();
Logger.Debug($"Запуск подготовки перед сканированием пробирок.");
Analyzer.Needle.HomeLifterAndRotator();
Analyzer.Conveyor.PrepareBeforeScanning();
Logger.Debug($"Подготовка перед сканированием пробирок завершена.");
processAnalyzesCycle();
if (interruptRequest)
{
state = States.Interrupted;
interruptRequest = false;
Logger.Debug($"Прерывание работы выполнено.");
}
else
{
Logger.Debug($"Все пробирки обработаны!"); // Точно? Ты уверен?
}
}
private void processAnalisysStage(AnalysisInfo analysis)
{
Logger.Debug($"Анализ [{analysis.BarCode}] - запуск выполнения {analysis.CurrentStage}-й стадии.");
Analyzer.Needle.HomeLifterAndRotator();
AnalyzerOperations.NeedleWash();
// Подводим нужную ячейку картриджа под иглу
Analyzer.Rotor.Home();
Analyzer.Rotor.PlaceCellUnderNeedle(
analysis.Stages[analysis.CurrentStage].CartridgePosition,
analysis.Stages[analysis.CurrentStage].Cell,
RotorUnit.CellPosition.CellLeft);
// Устанавливаем иглу над нужной ячейкой картриджа
Analyzer.Needle.TurnToCartridge(analysis.Stages[analysis.CurrentStage].Cell);
// Прокалываем ячейку картриджа
Analyzer.Needle.GoDownAndPerforateCartridge(analysis.Stages[analysis.CurrentStage].Cell);
// Поднимаемся на безопасную высоту над картриджем
Analyzer.Needle.GoToSafeLevel();
// Подводим центр ячейки картриджа под иглу
Analyzer.Rotor.PlaceCellUnderNeedle(
analysis.Stages[analysis.CurrentStage].CartridgePosition,
analysis.Stages[analysis.CurrentStage].Cell,
RotorUnit.CellPosition.CellCenter);
// Прокалываем ячейку картриджа
Analyzer.Needle.GoDownAndPerforateCartridge(analysis.Stages[analysis.CurrentStage].Cell);
// Забираем реагент из ячейки картриджа
Analyzer.Pomp.Pull(0);
// Поднимаемся на безопасную высоту над картриджем
Analyzer.Needle.GoToSafeLevel();
// Устанавливаем иглу над белой ячейкой картриджа
Analyzer.Needle.TurnToCartridge(CartridgeCell.MixCell);
// Подводим белую кювету картриджа под иглу
Analyzer.Rotor.Home();
Analyzer.Rotor.PlaceCellUnderNeedle(
analysis.Stages[analysis.CurrentStage].CartridgePosition,
CartridgeCell.MixCell);
// Опускаем иглу в белую кювету
Analyzer.Needle.GoDownAndPerforateCartridge(CartridgeCell.MixCell, false);
// Сливаем реагент в белую кювету
Analyzer.Pomp.Push(0);
// Поднимаем иглу до дома
Analyzer.Needle.HomeLifter();
Logger.Debug($"Анализ [{analysis.BarCode}] - завершено выполнение {analysis.CurrentStage}-й стадии.");
}
void makeNaterialInjection()
{
// слив.1 Требуется поместить ячейку ротора (согласно стадии) с загруженным картриджем в место, где будет произведен слив материала с иглы.
// слив.2 Требуется переместить иглу в позицию над ячейкой ротора (согласно стадии) и опустить до необходимого уровня.
// слив.3 Требуется слить в ячейку (согласно стадии) заданное количество материала (согласно стадии).
int volume = 0;
moveMaterialToCartridge(volume);
// слив.4 Требуется переместить иглу в позицию для промывки и выполнить промывку.
AnalyzerOperations.NeedleWash();
}
// TODO: Эта задача не реализована до конца!!!
private void processAnalisysFinishStage(AnalysisInfo analysis)
{
Logger.Debug($"Анализ [{analysis.BarCode}] - запуск выполнения завершающей стадии.");
AnalyzerOperations.NeedleWash();
Analyzer.Rotor.Home();
Analyzer.Rotor.PlaceCellUnderNeedle(
analysis.Stages[analysis.Stages.Count - 1].CartridgePosition,
CartridgeCell.MixCell);
Analyzer.Needle.HomeLifter();
Analyzer.Needle.TurnToCartridge(CartridgeCell.MixCell);
Analyzer.Needle.GoDownAndPerforateCartridge(CartridgeCell.MixCell);
Analyzer.Pomp.Pull(0);
Analyzer.Needle.GoToSafeLevel();
Analyzer.Rotor.PlaceCellUnderNeedle(analysis.Stages[analysis.Stages.Count - 1].CartridgePosition,
CartridgeCell.ResultCell);
// Устанавливаем иглу над белой ячейкой картриджа
Analyzer.Needle.TurnToCartridge(CartridgeCell.ResultCell);
Analyzer.Needle.GoDownAndPerforateCartridge(CartridgeCell.ResultCell); // TODO: Добавить реализацию в NeedleUnit
Analyzer.Pomp.Push(0);
Analyzer.Needle.HomeLifter();
Analyzer.Rotor.PlaceCellUnderWashBuffer(analysis.Stages[analysis.Stages.Count - 1].CartridgePosition);
//AnalyzerGateway.Rotor.PlaceCellAtDischarge(analysis.Stages[analysis.Stages.Count - 1].CartridgePosition);
AnalyzerOperations.DischargeCartridge(analysis.Stages[analysis.Stages.Count - 1].CartridgePosition);
// Далее нужно перелить в прозрачную кювету и отправить на анализ.
// TODO: Эта задача не реализована до конца!!!
Logger.Debug($"Анализ [{analysis.BarCode}] - выполнения завершающей стадии завершено.");
}
private void processAnalisysInitialStage(AnalysisInfo analysis)
{
Logger.Debug($"Анализ [{analysis.BarCode}] - запущено выполнение подготовительной стадии.");
Logger.Debug($"Подготовка к забору материала из пробирки.");
// Смещаем пробирку, чтобы она оказалась под иглой
Analyzer.Conveyor.Shift(false, ConveyorUnit.ShiftType.HalfTube);
// Поднимаем иглу вверх до дома
Analyzer.Needle.HomeLifter();
Logger.Debug($"Ожидание загрузки картриджа...");
AnalyzerOperations.ChargeCartridge(cartirdgePosition: 0, chargePosition: 5);
Logger.Debug($"Загрузка картриджа завершена.");
Logger.Debug($"Ожидание касания жидкости в пробирке...");
// Устанавливаем иглу над пробиркой и опускаем ее до контакта с материалом в пробирке
Analyzer.Needle.TurnToTubeAndWaitTouch();
Logger.Debug($"Забор материала из пробирки.");
// Набираем материал из пробирки
Analyzer.Pomp.Pull(0);
// Подводим белую кювету картриджа под иглу
Analyzer.Rotor.Home();
Analyzer.Rotor.PlaceCellUnderNeedle(
analysis.Stages[0].CartridgePosition,
CartridgeCell.MixCell);
// Поднимаем иглу вверх до дома
Analyzer.Needle.HomeLifter();
// Устанавливаем иглу над белой ячейкой картриджа
Analyzer.Needle.TurnToCartridge(CartridgeCell.MixCell);
// Опускаем иглу в кювету
Analyzer.Needle.GoDownAndPerforateCartridge(CartridgeCell.MixCell);
Logger.Debug($"Слив забранного материала в белую кювету.");
// Сливаем материал в белую кювету
Analyzer.Pomp.Push(0);
// Промываем иглу
AnalyzerOperations.NeedleWash();
Logger.Debug($"Перенос реагента в белую кювету.");
// Выполняем перенос реагента из нужной ячейки картриджа в белую кювету
processAnalisysStage(analysis);
// Устанавливаем иглу в домашнюю позицию
Analyzer.Needle.HomeLifterAndRotator();
// Смещаем пробирку обратно
Analyzer.Conveyor.Shift(reverse: true, ConveyorUnit.ShiftType.HalfTube);
Logger.Debug($"Анализ [{analysis.BarCode}] - завершено выполнение подготовительной стадии.");
}
