private bool check(myTree tree, myNode node)
{
bool c = true;
foreach (myNode n in tree.nodes)
{
if (n.X == node.X && n.Y == node.Y)
{
c = false;
}
}
return(c);
}
// Start is called before the first frame update
void Start()
{
/*
* List<Transform> enemyList = new List<Transform>();
* for (int i = 0; i < 10; i++) {
* GameObject empty = new GameObject();
* Transform newTransform = empty.transform;
* newTransform.position = new Vector3(i, 0, 0);
* enemyList.Add(newTransform);
* }
* KdTree<Transform> enemyKdTree = new KdTree<Transform>();
* enemyKdTree.AddAll(enemyList);
* Transform now = enemyKdTree.FindClosest(new Vector3(5.2f, 0, 0));
* print(now.position);*/
//以上方法, 是參考 http://gyanendushekhar.com/2020/02/23/find-closest-enemy-in-unity-3d/ 使用 https://github.com/orifmilod/KdTree-Unity3D : Used in this example 的結構
List <myNode> nodeList = new List <myNode>();
//之後就 for(i彩帶
// for(j點
for (int i = 0; i < 10; i++)
{
GameObject one = new GameObject(); //要洗成 GameObject 的 component
one.AddComponent <myNode>(); //加進去
myNode node = one.GetComponent <myNode>(); //再拿出來
//node.I = i; node.J = j;
node.transform.position = new Vector3(i, 0, 0); //將來就有 tranform 可以做 KdTree的比較了...
nodeList.Add(node); //這個 node有 tranform哦!!!!
}
KdTree <myNode> nodeKdTree = new KdTree <myNode>();
nodeKdTree.AddAll(nodeList);
myNode nearest = nodeKdTree.FindClosest(new Vector3(4.2f, 0, 0));
print("hahaha" + nearest.transform.position);
}
private void label38_Click(object sender, EventArgs e)//ids
{
myNode gool = new myNode(0, 0);
bool isGool = pictureBox1.Location.X == pictureBox2.Location.X ? true : false;
myNode root = new myNode(pictureBox1.Location.X, pictureBox1.Location.Y);
root.level = 0;
myTree IDS = new myTree(root);
IDS.CurrentNode = root;
int z = 367; bool b = true; int i = 0;
for (int iz = 0; iz < z; iz++)
{
IDS.CurrentNode.Visited = true;
List <myNode> newNodes = new List <myNode>();
pictureBox3.Location = new Point(IDS.CurrentNode.X, IDS.CurrentNode.Y);
if (pictureBox3.Bounds.IntersectsWith(pictureBox2.Bounds))
{
gool = IDS.CurrentNode;
break;
}
myNode node1 = new myNode(IDS.CurrentNode.X + 10, IDS.CurrentNode.Y);
pictureBox3.Location = new Point(node1.X, node1.Y);
if (collision1())
{
node1 = null;
}
else
{
node1.Parent = IDS.CurrentNode;
node1.level = IDS.CurrentNode.level + 1;
if (check(IDS, node1))
{
IDS.nodes.Add(node1);
}
}
newNodes.Add(node1);
myNode node2 = new myNode(IDS.CurrentNode.X - 10, IDS.CurrentNode.Y);
pictureBox3.Location = new Point(node2.X, node2.Y);
if (collision1())
{
node2 = null;
}
else
{
node2.Parent = IDS.CurrentNode;
node2.level = IDS.CurrentNode.level + 1;
if (check(IDS, node2))
{
IDS.nodes.Add(node2);
}
}
newNodes.Add(node2);
myNode node3 = new myNode(IDS.CurrentNode.X, IDS.CurrentNode.Y + 10);
pictureBox3.Location = new Point(node3.X, node3.Y);
if (collision1())
{
node3 = null;
}
else
{
node3.Parent = IDS.CurrentNode;
node3.level = IDS.CurrentNode.level + 1;
if (check(IDS, node3))
{
IDS.nodes.Add(node3);
}
}
newNodes.Add(node3);
myNode node4 = new myNode(IDS.CurrentNode.X, IDS.CurrentNode.Y - 10);
pictureBox3.Location = new Point(node4.X, node4.Y);
if (collision1())
{
node4 = null;
}
else
{
node4.Parent = IDS.CurrentNode;
node4.level = IDS.CurrentNode.level + 1;
if (check(IDS, node4))
{
IDS.nodes.Add(node4);
}
}
newNodes.Add(node4);
IDS.CurrentNode = IDS.CurrentNode.expand(newNodes);
IDS.CurrentNode = IDS.nodes[iz + 1];
if (i == z - 1 && i < IDS.nodes.Count)
{
++z; iz = 0;
}
i++;
}
Stack path = new Stack();
while (b)
{
path.Push(gool);
gool = gool.Parent;
if (gool == root)
{
b = false;
}
break;
}
int time = 0;
for (int iz = 0; iz < IDS.nodes.Count; iz++)
{
if (IDS.nodes[iz].Visited == true)
{
time++;
}
}
int PathCost = path.Count;
while (path.Count != 0)
{
myNode temp = (myNode)path.Pop();
pictureBox1.Location = new Point(temp.X, temp.Y);
pictureBox1.Refresh();
System.Threading.Thread.Sleep(50);
}
if (b == true)
{
MessageBox.Show("Congratolation \n your path cost = " + (Math.Abs((PathCost + IDS.nodes.Count) * (z - IDS.nodes.Count))) + " \n your space = " + IDS.nodes.Count + "\n your time = " + time);
}
}
private void label36_Click(object sender, EventArgs e)//dls
{
myNode gool = new myNode(0, 0);
bool isGool = pictureBox1.Location.X == pictureBox2.Location.X ? true : false;
myNode root = new myNode(pictureBox1.Location.X, pictureBox1.Location.Y);
root.level = 0;
myTree DlS = new myTree(root);
DlS.CurrentNode = root;
for (int i = 0; i < 50; i++)
{
DlS.CurrentNode.Visited = true;
List <myNode> newNodes = new List <myNode>();
pictureBox3.Location = new Point(DlS.CurrentNode.X, DlS.CurrentNode.Y);
if (pictureBox3.Bounds.IntersectsWith(pictureBox2.Bounds))
{
gool = DlS.CurrentNode;
break;
}
myNode node1 = new myNode(DlS.CurrentNode.X + 10, DlS.CurrentNode.Y);
pictureBox3.Location = new Point(node1.X, node1.Y);
if (collision1())
{
node1 = null;
}
else
{
node1.Parent = DlS.CurrentNode;
node1.level = DlS.CurrentNode.level + 1;
if (check(DlS, node1))
{
DlS.nodes.Add(node1);
}
}
newNodes.Add(node1);
myNode node2 = new myNode(DlS.CurrentNode.X - 10, DlS.CurrentNode.Y);
pictureBox3.Location = new Point(node2.X, node2.Y);
if (collision1())
{
node2 = null;
}
else
{
node2.Parent = DlS.CurrentNode;
node2.level = DlS.CurrentNode.level + 1;
if (check(DlS, node2))
{
DlS.nodes.Add(node2);
}
}
newNodes.Add(node2);
myNode node3 = new myNode(DlS.CurrentNode.X, DlS.CurrentNode.Y + 10);
pictureBox3.Location = new Point(node3.X, node3.Y);
if (collision1())
{
node3 = null;
}
else
{
node3.Parent = DlS.CurrentNode;
node3.level = DlS.CurrentNode.level + 1;
if (check(DlS, node3))
{
DlS.nodes.Add(node3);
}
}
newNodes.Add(node3);
myNode node4 = new myNode(DlS.CurrentNode.X, DlS.CurrentNode.Y - 10);
pictureBox3.Location = new Point(node4.X, node4.Y);
if (collision1())
{
node4 = null;
}
else
{
node4.Parent = DlS.CurrentNode;
node4.level = DlS.CurrentNode.level + 1;
if (check(DlS, node4))
{
DlS.nodes.Add(node4);
}
}
newNodes.Add(node4);
DlS.CurrentNode.expand(newNodes);
DlS.CurrentNode = DlS.nodes[i + 1];
}
Stack path = new Stack();
bool b = true;
while (b)
{
if (gool == root)
{
b = false;
}
MessageBox.Show("sorry can't reach the goal☺");
break;
}
int time = 0;
for (int i = 0; i < DlS.nodes.Count; i++)
{
if (DlS.nodes[i].Visited == true)
{
time++;
}
}
int PathCost = path.Count;
while (path.Count != 0)
{
myNode temp = (myNode)path.Pop();
pictureBox1.Location = new Point(temp.X, temp.Y);
pictureBox1.Refresh();
System.Threading.Thread.Sleep(50);
}
if (b == true)
{
MessageBox.Show("Congratolation \n your path cost = " + PathCost + " \n your space = " + DlS.nodes.Count + "\n your time = " + time);
}
}
private void label33_Click(object sender, EventArgs e)//bfs
{
myNode gool = new myNode(0, 0);
bool isGool = pictureBox1.Location.X == pictureBox2.Location.X ? true : false;
myNode root = new myNode(pictureBox1.Location.X, pictureBox1.Location.Y);
root.level = 0;
myTree BFS = new myTree(root);
BFS.CurrentNode = root;
//while (!isGool)
//{
for (int i = 0; i < BFS.nodes.Count; i++)
{
BFS.CurrentNode.Visited = true;
List <myNode> newNodes = new List <myNode>();
pictureBox3.Location = new Point(BFS.CurrentNode.X, BFS.CurrentNode.Y);
if (pictureBox3.Bounds.IntersectsWith(pictureBox2.Bounds))
{
gool = BFS.CurrentNode;
break;
}
// EXBAND NEW NODES
myNode node1 = new myNode(BFS.CurrentNode.X + 10, BFS.CurrentNode.Y);
pictureBox3.Location = new Point(node1.X, node1.Y);
// System.Threading.Thread.Sleep(600);
if (collision1())
{
node1 = null;
}
else
{
node1.Parent = BFS.CurrentNode;
node1.level = BFS.CurrentNode.level + 1;
//if(!BFS.nodes.Contains(node1))
if (check(BFS, node1))
{
BFS.nodes.Add(node1);
}
}
newNodes.Add(node1);
myNode node2 = new myNode(BFS.CurrentNode.X, BFS.CurrentNode.Y + 10);
pictureBox3.Location = new Point(node2.X, node2.Y);
// System.Threading.Thread.Sleep(600);
if (collision1())
{
node2 = null;
}
else
{
node2.Parent = BFS.CurrentNode;
node2.level = BFS.CurrentNode.level;
//if (!BFS.nodes.Contains(node2))
if (check(BFS, node2))
{
BFS.nodes.Add(node2);
}
}
newNodes.Add(node2);
myNode node3 = new myNode(BFS.CurrentNode.X - 10, BFS.CurrentNode.Y);
pictureBox3.Location = new Point(node3.X, node3.Y);
// System.Threading.Thread.Sleep(600);
if (collision1())
{
node3 = null;
}
else
{
node3.Parent = BFS.CurrentNode;
node3.level = BFS.CurrentNode.level + 1;
//if (!BFS.nodes.Contains(node3))
if (check(BFS, node3))
{
BFS.nodes.Add(node3);
}
}
newNodes.Add(node3);
myNode node4 = new myNode(BFS.CurrentNode.X, BFS.CurrentNode.Y - 10);
pictureBox3.Location = new Point(node4.X, node4.Y);
// System.Threading.Thread.Sleep(600);
if (collision1())
{
node4 = null;
}
else
{
node4.Parent = BFS.CurrentNode;
node4.level = BFS.CurrentNode.level + 1;
//if (!BFS.nodes.Contains(node4))
if (check(BFS, node4))
{
BFS.nodes.Add(node4);
}
}
newNodes.Add(node4);
BFS.CurrentNode.expand(newNodes);
// MessageBox.Show(BFS.CurrentNode.X.ToString());
BFS.CurrentNode = BFS.nodes[i + 1];
}
Stack path = new Stack();
bool b = true;
while (b)
{
path.Push(gool);
gool = gool.Parent;
if (gool == root)
{
b = false;
}
}
int time = 0;
for (int i = 0; i < BFS.nodes.Count; i++)
{
if (BFS.nodes[i].Visited == true)
{
time++;
}
}
int PathCost = path.Count;
while (path.Count != 0)
{
myNode temp = (myNode)path.Pop();
pictureBox1.Location = new Point(temp.X, temp.Y);
pictureBox1.Refresh();
System.Threading.Thread.Sleep(50);
}
MessageBox.Show("Congratolation \n your path cost = " + PathCost + " \n your space = " + BFS.nodes.Count + "\n your time = " + time);
}
public void PathFinderFunction(float _x, float _z, Vector3 unitPosition, ref List <Vector3> directionList, ref bool isAbleToReach) //_x와 _z는 목표점의 transform.position의 값들입니다.
{
// be returned value
//List<Vector3>
directionList = new List <Vector3>();
float myTx = Mathf.Round(unitPosition.x);
float myTz = Mathf.Round(unitPosition.z);
Vector3 myUnitPosition = new Vector3(myTx, 1, myTz);
openNodeDic = new Dictionary <Vector3, myNode>();
closedNodeDic = new Dictionary <Vector3, myNode>();
//0.1 보이는 패쓰만 만듭니다.
//0.11 보이는 패쓰만으로도 만들 수 없는지 여부를 판단합니다.
//0.12 알 수없는 타일만으로 갈 수 있는지 여부도 판단합니다.
//0.2 꺾는 곳마다 패쓰포인트에 기록합니다.
// 열린 목록
//0.1.
// A* 알고리즘을 사용합니다.
// 4개의 방향으로 리스트 만들기
// 일단 좌표만 찍고, 각 부분에 벽이 있는지 바닥이 있는지 검사합니다.
// 만약 바닥인 경우, 그 좌표는 이용 가능한 것으로 판정됩니다.
// 이용 가능한 좌표들중에 이동한 타일 갯수, 목표지점과 현재 타일의 Dy+Dx의 값을 각각 기록합니다.
// 가는 길이 없는 경우 100번 블럭도 허용합니다.
//for(int i = 0, i > 1, i++)
bool isUnitKnowRoute = true; // 이 변수는 초반에 아는 길로 PathFind하도록 합니다.
// Pop
if (checkBlockForPath(new Vector3(myTx + 1, 1, myTz), false))
{
openNodeDic.Add(new Vector3(myTx + 1, 1, myTz), new myNode(myTx + 1, myTz, _x, _z, 1, myUnitPosition));
}
if (checkBlockForPath(new Vector3(myTx - 1, 1, myTz), false))
{
openNodeDic.Add(new Vector3(myTx - 1, 1, myTz), new myNode(myTx - 1, myTz, _x, _z, 1, myUnitPosition));
}
if (checkBlockForPath(new Vector3(myTx, 1, myTz + 1), false))
{
openNodeDic.Add(new Vector3(myTx, 1, myTz + 1), new myNode(myTx, myTz + 1, _x, _z, 1, myUnitPosition));
}
if (checkBlockForPath(new Vector3(myTx, 1, myTz - 1), false))
{
openNodeDic.Add(new Vector3(myTx, 1, myTz - 1), new myNode(myTx, myTz - 1, _x, _z, 1, myUnitPosition));
}
while (true)
{
// 선택된 것은 가장 낮은 값이여야 합니다!
// F값이 가장 낮은 값을 선정 <입력 완료>
var tempMyNodeList = new List <myNode>(openNodeDic.Values);
//myNode tempMyNode = tempMyNodeList.Find(tempval => tempval != null); // <<<< 문제
myNode tempMyNode = tempMyNodeList[tempMyNodeList.FindIndex(LambdaMyNode => LambdaMyNode.deltaXZ >= 0)]; // 와일 문에서 사용되는 노드.
foreach (myNode NodeInList in new List <myNode>(openNodeDic.Values))
{
if (tempMyNode.F > NodeInList.F)
{
tempMyNode = NodeInList;
}
}
// 열린 구간에서 빼내서 닫힌 구간에 넣기
openNodeDic.Remove(tempMyNode.locate);
closedNodeDic.Add(tempMyNode.locate, tempMyNode);////////////////////
//if (tempMyNodeList.FindIndex(node => node.deltaXZ == 0) != -1) // 길을 찾았습니다. 목록 중에 DeltaXZ값이 0인 노드가 있습니다.
if (tempMyNode.deltaXZ == 0)
{
//Debug.Log("길을 찾았습니다!");
// 패스파인더를 통해 만들어진 이동 목록 만들기
// a-1 deltaXZ가 0인 노드를 찾기
// a-2 그 노드를 이동목록의 맨 첫번째에 넣기
// a-3 perv가 (myTx, 1, myTy)인지 확인하기
// a-4 그 노드의 멤버 perv를 키값으로 하여 closedNodeDic에서 찾아보기
// 이 데이터를 단순한 방향을 배열한 정보로 변환한다 디렉션어레이라고 부르자
List <myNode> moveList = new List <myNode>();
for (myNode pickedMyNode = tempMyNodeList[tempMyNodeList.FindIndex(node => node.deltaXZ == 0)]; true;)
{
directionList.Insert(0, pickedMyNode.locate - pickedMyNode.perv);
if (pickedMyNode.perv == myUnitPosition)
{
break; // 이것은 맨 마지막 노드입니다.
}
try
{
pickedMyNode = closedNodeDic[pickedMyNode.perv]; // 노드의 과거를 따라 짚어갑니다.
//Debug.Log("헤헤 길 찾았아요!");
}
catch (KeyNotFoundException)
{
Debug.Log("ERROR_PathFinderFunction_값을 찾을 수 없습니다!");
break;
}
}
isAbleToReach = true;
break;
// 야호 드디어 길을 찾았어요!
// 경로를 생성합니다.
// 이동 명령은 클릭한 지 1초 뒤에 움직이도록 합니다.
// 아마 스레드로 움직일테니 이벤트를 쓸 수 있으면 쓸 수 있도록 합니다.
// 이벤트 활성화가 되지 않았으면 업데이트 함수에 이동 코드가 작동하지 않음
}
if ((openNodeDic.Count == 0) && isUnitKnowRoute) // 초기에는 모르는 길을 선택하지 않으니 pop위쪽에 놔둠.
{
Debug.Log("알고 있는 길을 찾을 수 없습니다!");
isUnitKnowRoute = false;
//break;
}
// Pop(가장 낮은)
if (checkBlockForPath(new Vector3(tempMyNode.locate.x + 1, 1, tempMyNode.locate.z), isUnitKnowRoute))
{
openNodeDic.Add(new Vector3(tempMyNode.locate.x + 1, 1, tempMyNode.locate.z), new myNode(tempMyNode.locate.x + 1, tempMyNode.locate.z, _x, _z, tempMyNode.moveCount + 1, tempMyNode.locate));
//Instantiate(PathFinderGuide, new Vector3(tempMyNode.locate.x + 1, tempMyNode.moveCount, tempMyNode.locate.z), Quaternion.identity);
//Instantiate(PathFinderGuide, new Vector3(tempMyNode.locate.x + 1, 1.5f, tempMyNode.locate.z), Quaternion.identity);
}
if (checkBlockForPath(new Vector3(tempMyNode.locate.x - 1, 1, tempMyNode.locate.z), isUnitKnowRoute))
{
openNodeDic.Add(new Vector3(tempMyNode.locate.x - 1, 1, tempMyNode.locate.z), new myNode(tempMyNode.locate.x - 1, tempMyNode.locate.z, _x, _z, tempMyNode.moveCount + 1, tempMyNode.locate));
//Instantiate(PathFinderGuide, new Vector3(tempMyNode.locate.x - 1, tempMyNode.moveCount, tempMyNode.locate.z), Quaternion.identity);
//Instantiate(PathFinderGuide, new Vector3(tempMyNode.locate.x + 1, 1.5f, tempMyNode.locate.z), Quaternion.identity);
}
if (checkBlockForPath(new Vector3(tempMyNode.locate.x, 1, tempMyNode.locate.z + 1), isUnitKnowRoute))
{
openNodeDic.Add(new Vector3(tempMyNode.locate.x, 1, tempMyNode.locate.z + 1), new myNode(tempMyNode.locate.x, tempMyNode.locate.z + 1, _x, _z, tempMyNode.moveCount + 1, tempMyNode.locate));
//Instantiate(PathFinderGuide, new Vector3(tempMyNode.locate.x, tempMyNode.moveCount, tempMyNode.locate.z + 1), Quaternion.identity);
//Instantiate(PathFinderGuide, new Vector3(tempMyNode.locate.x + 1, 1.5f, tempMyNode.locate.z), Quaternion.identity);
}
if (checkBlockForPath(new Vector3(tempMyNode.locate.x, 1, tempMyNode.locate.z - 1), isUnitKnowRoute))
{
openNodeDic.Add(new Vector3(tempMyNode.locate.x, 1, tempMyNode.locate.z - 1), new myNode(tempMyNode.locate.x, tempMyNode.locate.z - 1, _x, _z, tempMyNode.moveCount + 1, tempMyNode.locate));
//Instantiate(PathFinderGuide, new Vector3(tempMyNode.locate.x, tempMyNode.moveCount, tempMyNode.locate.z - 1), Quaternion.identity);
//Instantiate(PathFinderGuide, new Vector3(tempMyNode.locate.x + 1, 1.5f, tempMyNode.locate.z), Quaternion.identity);
}
// 길이 없는 경우
if ((openNodeDic.Count == 0) && !isUnitKnowRoute)
{
Debug.LogWarning("길을 찾을 수 없습니다!");
isAbleToReach = false;
break;
}
}
}
