// c===============3
    // c===============3
    // c===============3
    void CalculateDistance()
    {
        UpperCentre = Utilities_Class.Centre3D(LupperLeg.position, RupperLeg.position);

        if (IKControl.leftFootIK && IKControl.rightFootIK)
        {
            //HCentre = Utilities_Class.Centre3D(Lhand.position, RHand.position);
            HCentre = Utilities_Class.Centre3D(IKControl.leftFootPos, IKControl.rightFootPos);
            c       = Utilities_Class.distance3D(HCentre, UpperCentre);
        }
        else if (IKControl.leftFootIK && !IKControl.rightFootIK)
        {
            // HCentre = Lhand.position;
            HCentre = IKControl.leftFootPos;
            c       = Utilities_Class.distance3D(HCentre, LupperLeg.position);
        }
        else if (!IKControl.leftFootIK && IKControl.rightFootIK)
        {
            //HCentre = RHand.position;
            HCentre = IKControl.rightFootPos;
            c       = Utilities_Class.distance3D(HCentre, LupperLeg.position);
        }
        else
        {
            HCentre = Utilities_Class.Centre3D(LFoot.position, RFoot.position);
            c       = Utilities_Class.distance3D(HCentre, UpperCentre);
        }
    }