// Use this for initialization
void Start()
{
servo1 = GameObject.Find("Servo1").GetComponent<Servo_Motor_Limitado>(); //busca o objeto referente ao servo motor
servo2 = GameObject.Find("Servo2").GetComponent<Servo_Motor_Limitado>();
servo3 = GameObject.Find("Servo5").GetComponent<Servo_Motor_Limitado>(); //limitado no ambiente e referencia o mesmo com a variavel
servo4 = GameObject.Find("Servo4").GetComponent<Servo_Motor_Limitado>();
servo5 = GameObject.Find("Servo3").GetComponent<Servo_Motor_Limitado>();
server.Start(); // inicia o servidor
}
void Update()
{
int tamanho = 0; //tamanho da mensagem recebida
if (server.Pending())
{
cliente = server.AcceptSocket(); //aceita conexao
cliente.Blocking = false;
byte[] mensagem = new byte[1024];
string strMessage = "";
while (!strMessage.Contains(";"))
{
try{ tamanho = cliente.Receive(mensagem);
strMessage = strMessage +
System.Text.Encoding.UTF8.GetString(mensagem); }catch (System.Exception e) {}
}
string comando = strMessage.Split(';')[0];
byte[] envioBuffer = new byte[4];
envioBuffer[0] = (byte)'a';
envioBuffer[1] = (byte)'c'; // mensagem a ser enviada ao cliente
envioBuffer[2] = (byte)'k';
envioBuffer[3] = 10;
cliente.Send(envioBuffer);
Servo_Motor_Rotacao [] servos =
GameObject.FindObjectsOfType <Servo_Motor_Rotacao>();
if (strMessage.Contains("direcao"))
{
int direcao = int.Parse(strMessage.Split('(')[1]);
Servo_Motor_Limitado servo =
GameObject.FindObjectOfType <Servo_Motor_Limitado>();
servo.rotacao = direcao;
}
else
{
for (int i = 0; i < servos.Length; i++)
{
if (strMessage.Contains("acelerar"))
{
servos[i].velocidade = 100;
}
else if (strMessage.Contains("frear"))
{
servos[i].velocidade = 0;
}
}
}
}
}
