void Update()
{
int tamanho = 0; //tamanho da mensagem recebida
if (server.Pending())
{
cliente = server.AcceptSocket(); //aceita conexao
cliente.Blocking = false;
byte[] mensagem = new byte[1024];
string strMessage = "";
while (!strMessage.Contains(";"))
{
try{ tamanho = cliente.Receive(mensagem);
strMessage = strMessage +
System.Text.Encoding.UTF8.GetString(mensagem); }catch (System.Exception e) {}
}
string comando = strMessage.Split(';')[0];
byte[] envioBuffer = new byte[4];
envioBuffer[0] = (byte)'a';
envioBuffer[1] = (byte)'c'; // mensagem a ser enviada ao cliente
envioBuffer[2] = (byte)'k';
envioBuffer[3] = 10;
Servo_Motor_Rotacao [] servos =
GameObject.FindObjectsOfType <Servo_Motor_Rotacao>();
if (strMessage.Contains("distancia"))
{
Sensor_Infra_Vermelho sensorIV =
GameObject.FindObjectOfType <Sensor_Infra_Vermelho>();
float distancia = sensorIV.GetDistancia();
envioBuffer[0] = (byte)distancia;
envioBuffer[1] = 10;
}
else
{
for (int i = 0; i < servos.Length; i++)
{
if (strMessage.Contains("frente"))
{
servos[i].velocidade = 150;
servos[i].direcao_rotacao = 1 - i;
}
else if (strMessage.Contains("tras"))
{
servos[i].velocidade = 150;
servos[i].direcao_rotacao = i;
}
else if (strMessage.Contains("direita"))
{
servos[i].velocidade = 150;
servos[i].direcao_rotacao = 0;
}
else if (strMessage.Contains("esquerda"))
{
servos[i].velocidade = 150;
servos[i].direcao_rotacao = 1;
}
else if (strMessage.Contains("parar"))
{
servos[i].velocidade = 0;
}
}
}
cliente.Send(envioBuffer);
}
}
//-------------------------------------
void Update()
{
int tamanho = 0; //tamanho da mensagem recebida
if (server.Pending())
{
cliente = server.AcceptSocket(); //aceita conexao
cliente.Blocking = false;
byte[] mensagem = new byte[1024];
string strMessage = "";
while (!strMessage.Contains(";"))
{
try{ tamanho = cliente.Receive(mensagem); //recebe a mensagem
strMessage = strMessage + System.Text.Encoding.UTF8.GetString(mensagem); }catch (System.Exception e) {}
}
string comando = strMessage.Split(';')[0];
byte[] envioBuffer = new byte[4];
envioBuffer[0] = (byte)'a';
envioBuffer[1] = (byte)'c'; // mensagem a ser enviada ao cliente
envioBuffer[2] = (byte)'k';
envioBuffer[3] = 10;
//decodifica a mensagem
if (strMessage.Contains("cor"))
{
int cor = sensorRGB.getCor();
envioBuffer[0] = (byte)((cor >> 16) & 255); // R
envioBuffer[1] = (byte)((cor >> 8) & 255); // G
envioBuffer[2] = (byte)(cor & 255); // B
}
else if (strMessage.Contains("distanciaE"))
{
float distancia = sensorIVEsquerdo.GetDistancia();
envioBuffer[0] = (byte)distancia;
envioBuffer[1] = 10;
}
else if (strMessage.Contains("distanciaC"))
{
float distancia = sensorIVCentral.GetDistancia();
envioBuffer[0] = (byte)distancia;
envioBuffer[1] = 10;
}
else if (strMessage.Contains("distanciaD"))
{
float distancia = sensorIVDireito.GetDistancia();
envioBuffer[0] = (byte)distancia;
envioBuffer[1] = 10;
}
else if (strMessage.Contains("frente"))
{
frente();
}
else if (strMessage.Contains("tras"))
{
tras();
}
else if (strMessage.Contains("direita"))
{
direita();
}
else if (strMessage.Contains("esquerda"))
{
esquerda();
}
else if (strMessage.Contains("parar"))
{
parar();
}
cliente.Send(envioBuffer); //responde ao cliente
}
}
