private void acc(Node n)
{
var epsilon = new RealExtensions.Epsilon(1E-30);
if (speed >= 1.0)
{
n.accSpeed = speed - Math.Abs(speed) + n.parent.accSpeed;
if (n.parent.accSpeed.LE(1.0, epsilon))
{
n.accSpeed -= 1.0;
}
}
else
{
n.accSpeed = n.parent.accSpeed + speed;
if (n.parent.accSpeed.LE(1.0, epsilon))
{
n.accSpeed -= 1.0;
}
}
}
private List <Node> getAdjacent(Node n, Node[][][] matrix)
{
List <Node> adj = new List <Node> ();
int time = 0;
var epsilon = new RealExtensions.Epsilon(1E-30);
if (speed >= 1.0)
{
time = (int)Math.Floor(speed);
}
if (n.accSpeed.LE(1.0, epsilon))
{
time++;
}
if (n.t + time >= matrix.Length)
{
return(adj);
}
for (int xx = n.x - 3; xx <= n.x + 3; xx++)
{
for (int yy = n.y - 3; yy <= n.y + 3; yy++)
{
if (xx <= n.x + 3 && xx >= 0 && xx < matrix.Length && yy <= n.y + 3 && yy >= 0 && yy < matrix [0].Length)
{
Node c = matrix [n.t + time] [xx] [yy];
//if (!((Cell)c.cell).blocked) {
if ((c.cell).IsWalkable())
{
adj.Add(c);
}
}
}
}
//adj.Remove (n);
return(adj);
}
