private void button5_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
mc.TJogPrm jopPra = new mc.TJogPrm();
jopPra.acc = 0.25;
jopPra.dec = 0.25;
double value = Convert.ToDouble(numericUpDown3.Value);
MotionPunction.JogMotin(0, 1, jopPra, -value);
}
private void button7_Click(object sender, EventArgs e)
{
mc.TJogPrm jopPra = new mc.TJogPrm();
jopPra.acc = 0.25;
jopPra.dec = 0.25;
double value = Convert.ToDouble(numericUpDown1.Value);
while (true)
{
MotionPunction.JogMotin(0, 1, jopPra, value);
AxiCondition.AxiSituation axiSituation = new AxiCondition.AxiSituation();
axiSituation = AxiCondition.JustReadCondition(1, 0);
if (axiSituation.negativeLimit || axiSituation.positveLimit)
{
MotionPunction.GoSafetyPosition(1, 0);
break;
}
}
}
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
mc.TTrapPrm trap = new mc.TTrapPrm();
trap.acc = 0.25;
trap.dec = 0.125;
trap.smoothTime = 25;
MotionPunction.TrapParameter tp = new MotionPunction.TrapParameter();
tp.position = Convert.ToInt32(numericUpDown2.Value);
tp.sleep = Convert.ToInt32(numericUpDown1.Value);
MotionPunction.Trap(true, trap, tp, 1);
//int AxiStatus;
//uint pClock;
//short sRtn1 = mc.GT_GetSts(0,1,out AxiStatus,1,out pClock);
//if ((AxiStatus&0x2)==0x2&&(AxiStatus&0x20)==0x20)
//{
// MessageBox.Show("伺服报警或处于正限位");
//}
//else
//{
// short sRtn;
// mc.TTrapPrm trap;
// //清除各轴的报警和限位
// sRtn = mc.GT_ClrSts(0,1, 8);
// if (sRtn != 0)
// {
// MessageBox.Show("清除出错");
// }
// // 伺服使能
// sRtn = mc.GT_AxisOn(0,1);
// if (sRtn != 0)
// {
// MessageBox.Show("使能出错");
// }
// // 位置清零
// sRtn = mc.GT_ZeroPos(0,1,1);
// if (sRtn != 0)
// {
// MessageBox.Show("位置清出错");
// }
// // AXIS轴规划位置清零
// sRtn = mc.GT_SetPrfPos(0,1, 0);
// if (sRtn != 0)
// {
// MessageBox.Show("规划出错");
// }
// // 将AXIS轴设为点位模式
// sRtn = mc.GT_PrfTrap(0,1);
// if (sRtn != 0)
// {
// MessageBox.Show("模式出错");
// }
// // 读取点位运动参数
// sRtn = mc.GT_GetTrapPrm(0,1, out trap);
// if (sRtn != 0)
// {
// MessageBox.Show("读取参数出错");
// }
// trap.acc = 0.25;
// trap.dec = 0.125;
// trap.smoothTime = 25;
// // 设置点位运动参数
// sRtn = mc.GT_SetTrapPrm(0,1, ref trap);
// if (sRtn != 0)
// {
// MessageBox.Show("设置参数出错");
// }
// // 设置AXIS轴的目标位置
// int posation = Convert.ToInt32(numericUpDown2.Value);
// sRtn =mc.GT_SetPos(0,1, posation);
// if (sRtn != 0)
// {
// MessageBox.Show("位置出错");
// }
// // 设置AXIS轴的目标速度
// double 速度 = Convert.ToDouble(numericUpDown1.Value);
// sRtn = mc.GT_SetVel(0,1, 速度);
// if (sRtn != 0)
// {
// MessageBox.Show("速度出错");
// }
// // 启动AXIS轴的运动
// sRtn = mc.GT_Update(0,1);
// if (sRtn != 0)
// {
// MessageBox.Show("运动出错");
// }
//}
}
private void button6_Click(object sender, EventArgs e)
{
MotionPunction.GoHome(1, 0);
}
