/// <summary>
/// 相对定位
/// </summary>
/// <param name="Axis"></param>
/// <param name="acc"></param>
/// <param name="dcc"></param>
/// <param name="smoothTime"></param>
/// <param name="pos"></param>
/// <param name="vel"></param>
public void Inc(short Axis, decimal acc, decimal dcc, short smoothTime, decimal pos, decimal vel)
{
//定义点位运动参数变量
MC.TTrapPrm trapPrm = new MC.TTrapPrm();
//定义当前位置变量
double prfpos;
//定义时钟
uint pclock;
//定义轴状态
int sts;
//将轴设置为点位运动模式
Gts_Return = MC.GT_PrfTrap(Axis);
LogErr?.Invoke("Motion--将轴设置为点位运动模式", Gts_Return);
//读取点位运动运动参数
Gts_Return = MC.GT_GetTrapPrm(Axis, out trapPrm);
LogErr?.Invoke("Motion--读取轴点位运动运动参数", Gts_Return);
//设置要修改的参数
trapPrm.acc = Convert.ToDouble(acc / Program.SystemContainer.SysPara.Gts_Acc_reference);
trapPrm.dec = Convert.ToDouble(dcc / Program.SystemContainer.SysPara.Gts_Acc_reference);
trapPrm.smoothTime = smoothTime;
//设置点位运动参数
Gts_Return = MC.GT_SetTrapPrm(Axis, ref trapPrm);
LogErr?.Invoke("Motion--读取轴设置点位运动参数", Gts_Return);
//读取当前规划位置
Gts_Return = MC.GT_GetPrfPos(Axis, out prfpos, 1, out pclock);
LogErr?.Invoke("Motion--读取轴当前规划位置", Gts_Return);
//设置目标位置
Gts_Return = MC.GT_SetPos(Axis, Convert.ToInt32(Convert.ToDouble(pos * Program.SystemContainer.SysPara.Gts_Pos_reference) + prfpos));
LogErr?.Invoke("Motion--设置目标位置", Gts_Return);
//设置目标速度
Gts_Return = MC.GT_SetVel(Axis, Convert.ToDouble(vel / Program.SystemContainer.SysPara.Gts_Vel_reference));
LogErr?.Invoke("Motion--设置目标速度", Gts_Return);
//启动轴运动
Gts_Return = MC.GT_Update(1 << (Axis - 1));
LogErr?.Invoke("Motion--启动轴运动", Gts_Return);
do
{
//读取轴状态
Gts_Return = MC.GT_GetSts(Axis, out sts, 1, out pclock);
LogErr?.Invoke("Motion--读取轴状态", Gts_Return);
} while ((sts & 0x400) != 0);//等待Axis规划停止
}
/// <summary>
/// Gts工控卡 上位机Axes回零
/// </summary>
/// <param name="Axis"></param>
/// <returns></returns>
public int Home_Upper_Monitor(short Axis)
{
//命令返回值
short Gts_Return;
short Capture;//捕获状态值
MC.TTrapPrm Home_TrapPrm = new MC.TTrapPrm();
int Axis_Sta; //轴状态
uint Axis_Pclock; //轴时钟
Int32 Axis_Pos; //回零是触发Home开关时的轴位置
double prfPos; //回零运动过程中规划位置
//定义时钟
uint pclock;
//停止轴运动
Gts_Return = MC.GT_Stop(1 << (Axis - 1), 0); //平滑停止轴运动
LogErr?.Invoke("Motion--停止轴运动", Gts_Return);
//清除指定轴报警和限位
Gts_Return = MC.GT_ClrSts(Axis, 1);
LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_ClrSts", Gts_Return);
//回零准备，向正方向前进20mm，后触发回零
//切换到点动模式
Gts_Return = MC.GT_PrfTrap(Axis);
LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_PrfTrap", Gts_Return);
//读取点动模式运动参数
Gts_Return = MC.GT_GetTrapPrm(Axis, out Home_TrapPrm);
LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_GetTrapPrm", Gts_Return);
//设置点动模式运动参数
Home_TrapPrm.acc = Convert.ToDouble(Program.SystemContainer.SysPara.Home_acc / Program.SystemContainer.SysPara.Gts_Acc_reference);
Home_TrapPrm.dec = Convert.ToDouble(Program.SystemContainer.SysPara.Home_dcc / Program.SystemContainer.SysPara.Gts_Acc_reference);
Home_TrapPrm.smoothTime = Program.SystemContainer.SysPara.Home_smoothTime;
//设置点动模式运动参数
Gts_Return = MC.GT_SetTrapPrm(Axis, ref Home_TrapPrm);
LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_SetTrapPrm", Gts_Return);
//设置点动模式目标速度，即回原点速度
Gts_Return = MC.GT_SetVel(Axis, Convert.ToDouble(Program.SystemContainer.SysPara.Home_High_Speed / Program.SystemContainer.SysPara.Gts_Vel_reference));
LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_SetVel", Gts_Return);
//读取当前规划位置
Gts_Return = MC.GT_GetPrfPos(Axis, out prfPos, 1, out pclock);
LogErr?.Invoke("Motion--读取轴当前规划位置", Gts_Return);
//设置点动模式目标位置，即原点准备距离 20mm
Gts_Return = MC.GT_SetPos(Axis, Convert.ToInt32(Convert.ToDouble(20 * Program.SystemContainer.SysPara.Gts_Pos_reference) + prfPos));
LogErr?.Invoke("Motion--设置目标位置", Gts_Return);
//启动运动
Gts_Return = MC.GT_Update(1 << (Axis - 1));
LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_Update", Gts_Return);
do
{
//读取轴状态
Gts_Return = MC.GT_GetSts(Axis, out Axis_Sta, 1, out Axis_Pclock);
} while ((Axis_Sta & 0x400) != 0);
//停止轴运动
Gts_Return = MC.GT_Stop(1 << (Axis - 1), 0); //平滑停止轴运动
LogErr?.Invoke("Motion--停止轴运动", Gts_Return);
//延时一段时间，等待电机稳定
Thread.Sleep(200);//200ms
//触发回零
//启动Home捕捉
Gts_Return = MC.GT_SetCaptureMode(Axis, MC.CAPTURE_HOME);
LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_SetCaptureMode", Gts_Return);
//切换到点动模式
Gts_Return = MC.GT_PrfTrap(Axis);
LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_PrfTrap", Gts_Return);
//读取点动模式运动参数
Gts_Return = MC.GT_GetTrapPrm(Axis, out Home_TrapPrm);
LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_GetTrapPrm", Gts_Return);
//设置点动模式运动参数
Home_TrapPrm.acc = Convert.ToDouble(Program.SystemContainer.SysPara.Home_acc / Program.SystemContainer.SysPara.Gts_Acc_reference);
Home_TrapPrm.dec = Convert.ToDouble(Program.SystemContainer.SysPara.Home_dcc / Program.SystemContainer.SysPara.Gts_Acc_reference);
Home_TrapPrm.smoothTime = Program.SystemContainer.SysPara.Home_smoothTime;
//设置点动模式运动参数
Gts_Return = MC.GT_SetTrapPrm(Axis, ref Home_TrapPrm);
LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_SetTrapPrm", Gts_Return);
//设置点动模式目标速度，即回原点速度
Gts_Return = MC.GT_SetVel(Axis, Convert.ToDouble(Program.SystemContainer.SysPara.Home_High_Speed / Program.SystemContainer.SysPara.Gts_Vel_reference));
LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_SetVel", Gts_Return);
//设置点动模式目标位置，即原点搜索距离
Gts_Return = MC.GT_SetPos(Axis, Convert.ToInt32(Program.SystemContainer.SysPara.Search_Home * Program.SystemContainer.SysPara.Gts_Pos_reference));
LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_SetPos", Gts_Return);
//启动运动
Gts_Return = MC.GT_Update(1 << (Axis - 1));
LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_Update", Gts_Return);
do
{
//读取轴状态
Gts_Return = MC.GT_GetSts(Axis, out Axis_Sta, 1, out Axis_Pclock);
//读取捕获状态
Gts_Return = MC.GT_GetCaptureStatus(Axis, out Capture, out Axis_Pos, 1, out Axis_Pclock);
//读取编码器位置
//Gts_Return = MC.GT_GetEncPos(Axis, out encPos, 1, out Axis_Pclock);
//如果运动停止，返回出错信息
if (0 == (Axis_Sta & 0x400))
{
LogErr?.Invoke("Axis_Home----No Home found!!", 1);
return(1);//整个过程Home信号一直没有触发，返回值为1
}
} while (Capture == 0);
/********************************待评估***********************************/
/*
* //清除捕捉状态
* //Gts_Return = MC.GT_ClearCaptureStatus(Axis);
* //LogErr?.Invoke("Axis_Home----清除捕捉状态", Gts_Return);
*
* //设置捕捉Home 下降沿
* //Gts_Return = MC.GT_SetCaptureSense(Axis, MC.CAPTURE_HOME, 0);
* //LogErr?.Invoke("Axis_Home----设置捕捉Home 下降沿", Gts_Return);
*
* //设定目标位置为捕获位置+偏移量
* Gts_Return = MC.GT_SetPos(Axis, Axis_Pos + Home_OffSet);
* LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_SetPos", Gts_Return);
*
* //在运动状态下更新目标位置
* Gts_Return = MC.GT_Update(1 << (Axis - 1));
* LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_Update", Gts_Return);
*
* do
* {
* //读取轴状态
* Gts_Return = MC.GT_GetSts(Axis, out Axis_Sta, 1, out Axis_Pclock);
* //读取捕获状态
* Gts_Return = MC.GT_GetCaptureStatus(Axis, out Capture, out Axis_Pos, 1, out Axis_Pclock);
* //读取编码器位置
* //Gts_Return = MC.GT_GetEncPos(Axis, out encPos, 1, out Axis_Pclock);
* //如果运动停止，返回出错信息
* if (0 == (Axis_Sta & 0x400))
* {
* LogErr?.Invoke("Axis_Home----No Home found!!", 1);
* //反转回零标志
* Homing_Flag = !Homing_Flag;
* return 1;//整个过程Home信号一直没有触发，返回值为1
* }
* } while (Capture ==0);
*/
/********************************待评估***********************************/
//停止轴运动
Gts_Return = MC.GT_Stop(1 << (Axis - 1), 0); //平滑停止轴运动
LogErr?.Invoke("Motion--停止轴运动", Gts_Return);
//延时一段时间，等待电机稳定
Thread.Sleep(500);//200ms
//位置清零
Gts_Return = MC.GT_ZeroPos(Axis, 1);
LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_ZeroPos", Gts_Return);
/***************************Home_Offset偏置距离 开始********************************************/
if (Program.SystemContainer.SysPara.Home_OffSet != 0)
{
//切换到点动模式
Gts_Return = MC.GT_PrfTrap(Axis);
LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_PrfTrap", Gts_Return);
//读取点动模式运动参数
Gts_Return = MC.GT_GetTrapPrm(Axis, out Home_TrapPrm);
LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_GetTrapPrm", Gts_Return);
//设置点动模式运动参数
Home_TrapPrm.acc = Convert.ToDouble(Program.SystemContainer.SysPara.Home_acc / Program.SystemContainer.SysPara.Gts_Acc_reference);
Home_TrapPrm.dec = Convert.ToDouble(Program.SystemContainer.SysPara.Home_dcc / Program.SystemContainer.SysPara.Gts_Acc_reference);
Home_TrapPrm.smoothTime = Program.SystemContainer.SysPara.Home_smoothTime;
//设置点动模式运动参数
Gts_Return = MC.GT_SetTrapPrm(Axis, ref Home_TrapPrm);
LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_SetTrapPrm", Gts_Return);
//设置点动模式目标速度，即回原点速度
Gts_Return = MC.GT_SetVel(Axis, Convert.ToDouble(Program.SystemContainer.SysPara.Home_High_Speed / Program.SystemContainer.SysPara.Gts_Vel_reference));
LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_SetVel", Gts_Return);
//设置点动模式目标位置，即原点搜索距离
Gts_Return = MC.GT_SetPos(Axis, Convert.ToInt32(Program.SystemContainer.SysPara.Home_OffSet * Program.SystemContainer.SysPara.Gts_Pos_reference));
LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_SetPos", Gts_Return);
//启动运动
Gts_Return = MC.GT_Update(1 << (Axis - 1));
LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_Update", Gts_Return);
do
{
//读取轴状态
Gts_Return = MC.GT_GetSts(Axis, out Axis_Sta, 1, out Axis_Pclock);
//读取规划位置
Gts_Return = MC.GT_GetPrfPos(Axis, out prfPos, 1, out Axis_Pclock);
//读取编码器位置
//Gts_Return = MC.GT_GetEncPos(Axis, out encPos, 1, out Axis_Pclock);
} while ((Axis_Sta & 0x400) != 0);
//检查是否到达 Home_OffSet
if (prfPos != Convert.ToInt32(Program.SystemContainer.SysPara.Home_OffSet * Program.SystemContainer.SysPara.Gts_Pos_reference))
{
LogErr?.Invoke("Axis_Home----Move to Home_OffSet err!!", 1);
return(2);
}
/***************************Home_Offset偏置距离 结束********************************************/
}
//延时一段时间，等待电机稳定
Thread.Sleep(500);//200ms
//位置清零
Gts_Return = MC.GT_ZeroPos(Axis, 1);
LogErr?.Invoke("Axis_Home----GT_ZeroPos", Gts_Return);
return(0);
}
