private void button3_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (ikarus.IsOpen())
{
IkarusAutopilotConfig cfg = ikarus.ReadConfigAutopilot();
ServoInfo[] servos = { cfg.servo_ctrl, cfg.servo_ail, cfg.servo_ele, cfg.servo_thr, cfg.servo_tail, cfg.servo_pan, cfg.servo_aux };
valores = ikarus.ReadServos();
for (int i = 0; i < servos.Length; i++)
{
if (i != 0 && i != 3)
{
servos[i].center = (short)valores[i];
}
}
ikarus.WriteConfigAutopilot(cfg);
}
else
{
if (me.Idioma == 0)
{
MessageBox.Show("Error abriendo conexión con Ikarus");
}
else
{
MessageBox.Show("Error opening conection with Ikarus");
}
}
}
public IkarusAutopilotConfig ReadConfigAutopilot()
{
IkarusAutopilotConfig cfg = new IkarusAutopilotConfig();
byte[] buffer = Read(Comandos.AutoPilotConfig, 0, 0, cfg.size_bytes());
cfg.FromByteArray(buffer);
return(cfg);
}
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (ikarus.IsOpen())
{
IkarusAutopilotConfig cfg = ikarus.ReadConfigAutopilot();
ServoInfo[] servos = { cfg.servo_ctrl, cfg.servo_ail, cfg.servo_ele, cfg.servo_thr, cfg.servo_tail, cfg.servo_pan, cfg.servo_aux };
for (int i = 0; i < servos.Length; i++)
{
servos[i].min = (short)minimos[i];
servos[i].max = (short)maximos[i];
if (i == 0 || i == 3)// Thr
{
servos[i].center = (short)((servos[i].max + servos[i].min) / 2);
}
else
{
servos[i].center = (short)valores[i];
}
}
ikarus.WriteConfigAutopilot(cfg);
if (me.Idioma == 0)
{
MessageBox.Show("Calibración realizada!");
}
else
{
MessageBox.Show("Calibration done!");
}
}
else
{
if (me.Idioma == 0)
{
MessageBox.Show("Error abriendo conexión con Ikarus");
}
else
{
MessageBox.Show("Error opening conection with Ikarus");
}
}
}
private void button3_Click(object sender, EventArgs e)
{
FlightPlanUSB ikarus = new FlightPlanUSB();
if (ikarus.IsOpen())
{
IkarusAutopilotConfig autocfg = ikarus.ReadConfigAutopilot();
float total;
float co_x = Math.Abs(x_max - x_offset);
float co_y = Math.Abs(y_max - y_offset);
autocfg.x_off = x_offset;
autocfg.y_off = y_offset;
if (autocfg.IR_cross_sensor == 0)
{
if (autocfg.IR_cross_rev == 0)
{
total = co_x;
}
else
{
total = co_y;
}
}
else
{
total = co_x + co_y;
}
autocfg.IR_max = total;
ikarus.WriteConfigAutopilot(autocfg);
ikarus.Close();
}
else
{
MessageBox.Show("No conectado!");
}
this.Close();
}
private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
{
if (planUSB.IsOpen())
{
//timer1.Enabled = false;
if (firstTime)
{
firstTime = false;
config_autopilot = planUSB.ReadConfigAutopilot();
UpdateControls();
panel1.Enabled = true;
UpdateRegistry();
}
if (me.Idioma == 0)
{
labelStatus.Text = "Conectado!";
}
else
{
labelStatus.Text = "Connected!";
}
labelStatus.ForeColor = Color.Green;
}
else
{
if (me.Idioma == 0)
{
labelStatus.Text = "No Conectado!";
}
else
{
labelStatus.Text = "Not Connected!!";
}
labelStatus.ForeColor = Color.Red;
}
}
public void WriteConfigAutopilot(IkarusAutopilotConfig cfg)
{
byte[] buffer = cfg.ToByteArray();
Write(Comandos.AutoPilotConfig, 0, 0, buffer);
Flush();
}
private void buttonFIN_Click(object sender, EventArgs e)
{
timer1.Enabled = false;
FlightPlanUSB ikarus = new FlightPlanUSB();
if (ikarus.IsOpen())
{
IkarusAutopilotConfig autocfg = ikarus.ReadConfigAutopilot();
autocfg.x_off = off_r;
autocfg.y_off = off_p;
switch (position)
{
case 0:
autocfg.IR_cross_sensor = 0;
autocfg.IR_cross_rev = 0;
autocfg.IR_pitch_rev = 1;
autocfg.IR_roll_rev = (byte)((position2 == 2) ? 0 : 1);
break;
case 1:
autocfg.IR_cross_sensor = 1;
autocfg.IR_cross_rev = 0;
autocfg.IR_pitch_rev = 1;
autocfg.IR_roll_rev = (byte)((position2 == 3) ? 1 : 0);
break;
case 2:
autocfg.IR_cross_sensor = 0;
autocfg.IR_cross_rev = 1;
autocfg.IR_pitch_rev = 1;
autocfg.IR_roll_rev = (byte)((position2 == 4) ? 1 : 0);
break;
case 3:
autocfg.IR_cross_sensor = 1;
autocfg.IR_cross_rev = 1;
autocfg.IR_pitch_rev = 0;
autocfg.IR_roll_rev = (byte)((position2 == 5) ? 1 : 0);
break;
case 4:
autocfg.IR_cross_sensor = 0;
autocfg.IR_cross_rev = 0;
autocfg.IR_pitch_rev = 0;
autocfg.IR_roll_rev = (byte)((position2 == 6) ? 1 : 0);
break;
case 5:
autocfg.IR_cross_sensor = 1;
autocfg.IR_cross_rev = 0;
autocfg.IR_pitch_rev = 0;
autocfg.IR_roll_rev = (byte)((position2 == 7) ? 0 : 1);
break;
case 6:
autocfg.IR_cross_sensor = 0;
autocfg.IR_cross_rev = 1;
autocfg.IR_pitch_rev = 0;
autocfg.IR_roll_rev = (byte)((position2 == 0) ? 0 : 1);
break;
case 7:
autocfg.IR_cross_sensor = 1;
autocfg.IR_cross_rev = 1;
autocfg.IR_pitch_rev = 1;
autocfg.IR_roll_rev = (byte)((position2 == 1) ? 0 : 1);
break;
}
ikarus.WriteConfigAutopilot(autocfg);
ikarus.Close();
}
this.Close();
}
void AnalizaDatos()
{
cfg = ikarus.ReadConfigAutopilot();
int numCanales;
ConErrores = false;
textBox1.Text = "";
cfg.tipo_mezcla = (byte)Singleton.Mezclas.Normal;
// Motor
numCanales = canales[(int)Mandos.THR].getNumCanales();
if (numCanales != 1)
{
ConErrores = true;
textBox1.Text += "El motor no puede tener " + numCanales + " canales" + Environment.NewLine;
}
else
{
cfg.thr_ch = (byte)(canales[(int)Mandos.THR].getCanales()[0]);
cfg.servo_thr.reverse = (byte)((canales[(int)Mandos.THR].getReverses()[0]) ? 1 : 0);
textBox1.Text += "Rev THR " + canales[(int)Mandos.THR].getReverses()[0] + Environment.NewLine;
}
// Alerones
numCanales = canales[(int)Mandos.AIL].getNumCanales();
if (numCanales == 1)
{
cfg.ail_ch = (byte)(canales[(int)Mandos.AIL].getCanales()[0]);
cfg.servo_ail.reverse = (byte)((canales[(int)Mandos.AIL].getReverses()[0]) ? 1 : 0);
textBox1.Text += "Rev AIL " + canales[(int)Mandos.AIL].getReverses()[0] + Environment.NewLine;
}
else if (numCanales != 2)
{
ConErrores = true;
textBox1.Text += "El motor no puede tener " + numCanales + " canales" + Environment.NewLine;
}
else if (canales[(int)Mandos.AIL].Compare(canales[(int)Mandos.ELE])) // Elevon
{
cfg.ail_ch = (byte)(canales[(int)Mandos.AIL].getCanales()[0]);
cfg.ele_ch = (byte)(canales[(int)Mandos.AIL].getCanales()[1]);
cfg.tipo_mezcla = (byte)Singleton.Mezclas.Elevon;
Solucion sol = new Solucion(canales[(int)Mandos.AIL], canales[(int)Mandos.ELE]);
cfg.rev_mezcla = (byte)(sol.rev_mix ? 1 : 0);
cfg.servo_ail.reverse = (byte)(sol.rev_out1 ? 1 : 0);
cfg.servo_ele.reverse = (byte)(sol.rev_out2 ? 1 : 0);
textBox1.Text += "Elevon:" + Environment.NewLine;
textBox1.Text += "REV Mix" + sol.rev_mix + Environment.NewLine;
textBox1.Text += "REV Ail" + sol.rev_out1 + Environment.NewLine;
textBox1.Text += "REV Ele" + sol.rev_out2 + Environment.NewLine;
}
else // Es flaperon
{
cfg.ail_ch = (byte)(canales[(int)Mandos.AIL].getCanales()[0]);
cfg.servo_ail.reverse = (byte)((canales[(int)Mandos.AIL].getReverses()[0]) ? 1 : 0);
cfg.aux_ch = (byte)(canales[(int)Mandos.AIL].getCanales()[1]);
cfg.servo_aux.reverse = (byte)((canales[(int)Mandos.AIL].getReverses()[1]) ? 1 : 0);
cfg.CanalAuxMode = (byte)(Singleton.ModoCanalAux.AIL2);
textBox1.Text += "Flaperones" + Environment.NewLine;
textBox1.Text += "Rev AIL " + canales[(int)Mandos.AIL].getReverses()[0] + Environment.NewLine;
textBox1.Text += "Rev AUX " + canales[(int)Mandos.AIL].getReverses()[1] + Environment.NewLine;
}
// Elevador
numCanales = canales[(int)Mandos.ELE].getNumCanales();
if (numCanales == 1)
{
cfg.ele_ch = (byte)(canales[(int)Mandos.ELE].getCanales()[0]);
cfg.servo_ele.reverse = (byte)((canales[(int)Mandos.ELE].getReverses()[0]) ? 1 : 0);
textBox1.Text += "Rev ELE " + canales[(int)Mandos.ELE].getReverses()[0] + Environment.NewLine;
}
else if (numCanales != 2)
{
ConErrores = true;
textBox1.Text += "El elevador no puede tener " + numCanales + " canales" + Environment.NewLine;
}
else if (canales[(int)Mandos.ELE].Compare(canales[(int)Mandos.TAIL])) // Es V-Tail
{
cfg.ele_ch = (byte)(canales[(int)Mandos.ELE].getCanales()[0]);
cfg.tail_ch = (byte)(canales[(int)Mandos.ELE].getCanales()[1]);
cfg.tipo_mezcla = (byte)Singleton.Mezclas.V_Tail;
Solucion sol = new Solucion(canales[(int)Mandos.ELE], canales[(int)Mandos.TAIL]);
cfg.rev_mezcla = (byte)(sol.rev_mix ? 1 : 0);
cfg.servo_ele.reverse = (byte)(sol.rev_out1 ? 1 : 0);
cfg.servo_tail.reverse = (byte)(sol.rev_out2 ? 1 : 0);
textBox1.Text += "Elevon:" + Environment.NewLine;
textBox1.Text += "REV Mix" + sol.rev_mix + Environment.NewLine;
textBox1.Text += "REV Ele" + sol.rev_out1 + Environment.NewLine;
textBox1.Text += "REV Tail" + sol.rev_out2 + Environment.NewLine;
}
else if (!canales[(int)Mandos.AIL].Compare(canales[(int)Mandos.ELE])) // No es Elevon
{
ConErrores = true;
textBox1.Text += "Mezcla Elevador no reconocida" + Environment.NewLine;
}
// Cola
numCanales = canales[(int)Mandos.TAIL].getNumCanales();
if (numCanales == 1)
{
cfg.tail_ch = (byte)(canales[(int)Mandos.TAIL].getCanales()[0]);
cfg.servo_tail.reverse = (byte)((canales[(int)Mandos.TAIL].getReverses()[0]) ? 1 : 0);
textBox1.Text += "Rev TAIL " + canales[(int)Mandos.TAIL].getReverses()[0] + Environment.NewLine;
}
else if (numCanales != 2)
{
ConErrores = true;
textBox1.Text += "La Cola no puede tener " + numCanales + " canales" + Environment.NewLine;
}
else if (!canales[(int)Mandos.ELE].Compare(canales[(int)Mandos.TAIL])) // Si no es V-Tail
{
ConErrores = true;
textBox1.Text += "Mezcla Cola no reconocida" + Environment.NewLine;
}
if (!ConErrores)
{
textBox1.Text += "OK" + Environment.NewLine;
}
else
{
textBox1.Text += "Errores!" + Environment.NewLine;
}
}
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
FlightPlanUSB fp = new FlightPlanUSB();
if (fp.IsOpen())
{
IkarusBasicConfig basiccfg = new IkarusBasicConfig();
basiccfg.LoadDefaults();
basiccfg.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.osd_config);
basiccfg.videoPAL = (byte)(1 - comboBoxVideoSystem.SelectedIndex);
basiccfg.BaudRate = (byte)comboBoxGPSBaudRate.SelectedIndex;
basiccfg.Modo_PPM = (byte)comboBoxModoPPM.SelectedIndex;
basiccfg.PPM_Channel = (byte)(comboBoxCanalPPM.SelectedIndex + 4);
TimeSpan rafa = TimeZone.CurrentTimeZone.GetUtcOffset(new DateTime());
basiccfg.TimeZone = (sbyte)rafa.Hours;
fp.WriteConfig(basiccfg);
IkarusAutopilotConfig autocfg = new IkarusAutopilotConfig();
autocfg.LoadDefaults();
autocfg.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.autopilot_config);
autocfg.tipo_mezcla = (byte)comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex;
fp.WriteConfigAutopilot(autocfg);
if (checkBoxActualizarHUDs.Checked)
{
IkarusScreenConfig scr = new IkarusScreenConfig();
scr.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.HUD1);
fp.WriteScreen(0, scr); // HUD 0
scr.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.HUD2);
fp.WriteScreen(1, scr); // HUD 1
scr.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.HUD3);
fp.WriteScreen(2, scr); // HUD 2
scr.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.Failsafe);
fp.WriteScreen(3, scr); // FailSafe
scr.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.Resumen);
fp.WriteScreen(4, scr); // Resumen
}
if (checkBoxActualizarCharSet.Checked)
{
MemoryStream stream = new MemoryStream(global::UAVConsole.Properties.Resources.Ikarus);
FileCharset fc = new FileCharset(new StreamReader(stream));
byte[] buff;
for (int i = 0; i < 256; i++)
{
buff = fc.getChar((byte)i);
fp.WriteCharSet(i, buff);
}
}
fp.Close();
if (me.Idioma == 0)
{
MessageBox.Show("Realizado!");
}
else
{
MessageBox.Show("Done!");
}
this.Close();
}
else
if (me.Idioma == 0)
{
MessageBox.Show("No esta conectado!");
}
else
{
MessageBox.Show("Not connected!");
}
}
private void button7_Click(object sender, EventArgs e)
{
FlightPlanUSB planUSB = new FlightPlanUSB();
IkarusAutopilotConfig config_autopilot = planUSB.ReadConfigAutopilot();
//config.PPM_Channel = comboBoxCtrlCH.SelectedIndex + 4;
config_autopilot.ail_ch = (byte)(comboAilCH.SelectedIndex - 1);
config_autopilot.ele_ch = (byte)(comboEleCH.SelectedIndex - 1);
config_autopilot.thr_ch = (byte)(comboThrCH.SelectedIndex - 1);
config_autopilot.tail_ch = (byte)(comboTailCH.SelectedIndex - 1);
config_autopilot.pan_ch = (byte)(comboPanCH.SelectedIndex - 1);
// SERVO CTRL
//config_autopilot.servo_ctrl.min = (Int16)numericUpDownServoCTRLmin.Value;
//config_autopilot.servo_ctrl.center = (Int16)numericUpDownServoCTRLcenter.Value;
//config_autopilot.servo_ctrl.max = (Int16)numericUpDownServoCTRLmax.Value;
//config_autopilot.servo_ctrl.reverse = checkBoxServoCTRLrev.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
// SERVO AIL
config_autopilot.servo_ail.min = (Int16)numericUpDownServoAILmin.Value;
config_autopilot.servo_ail.center = (Int16)numericUpDownServoAILcenter.Value;
config_autopilot.servo_ail.max = (Int16)numericUpDownServoAILmax.Value;
config_autopilot.servo_ail.reverse = checkBoxServoAILrev.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
// SERVO ELE
config_autopilot.servo_ele.min = (Int16)numericUpDownServoELEmin.Value;
config_autopilot.servo_ele.center = (Int16)numericUpDownServoELEcenter.Value;
config_autopilot.servo_ele.max = (Int16)numericUpDownServoELEmax.Value;
config_autopilot.servo_ele.reverse = checkBoxServoELErev.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
// SERVO THR
config_autopilot.servo_thr.min = (Int16)numericUpDownServoTHRmin.Value;
config_autopilot.servo_thr.center = (Int16)numericUpDownServoTHRcenter.Value;
config_autopilot.servo_thr.max = (Int16)numericUpDownServoTHRmax.Value;
config_autopilot.servo_thr.reverse = checkBoxServoTHRrev.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
// SERVO TAIL
config_autopilot.servo_tail.min = (Int16)numericUpDownServoTAILmin.Value;
config_autopilot.servo_tail.center = (Int16)numericUpDownServoTAILcenter.Value;
config_autopilot.servo_tail.max = (Int16)numericUpDownServoTAILmax.Value;
config_autopilot.servo_tail.reverse = checkBoxServoTAILrev.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
// SERVO PAN
config_autopilot.servo_pan.min = (Int16)numericUpDownServoPANmin.Value;
config_autopilot.servo_pan.center = (Int16)numericUpDownServoPANcenter.Value;
config_autopilot.servo_pan.max = (Int16)numericUpDownServoPANmax.Value;
config_autopilot.servo_pan.reverse = checkBoxServoPANrev.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
config_autopilot.rev_mezcla = checkBoxMix1.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
switch (comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex)
{
case (int)Singleton.Mezclas.Normal:
if (comboTiltCH.SelectedIndex > 0)
{
config_autopilot.tipo_mezcla = (byte)Singleton.Mezclas.Normal;
config_autopilot.aux_ch = (byte)(comboTiltCH.SelectedIndex - 1);
config_autopilot.servo_aux.min = (Int16)numericUpDownServoTILTmin.Value;
config_autopilot.servo_aux.center = (Int16)numericUpDownServoTILTcenter.Value;
config_autopilot.servo_aux.max = (Int16)numericUpDownServoTILTmax.Value;
config_autopilot.servo_aux.reverse = checkBoxServoTILTrev.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
}
else
{
}
break;
case (int)Singleton.Mezclas.Elevon:
if (comboTiltCH.SelectedIndex > 0)
{
config_autopilot.tipo_mezcla = (byte)Singleton.Mezclas.Elevon;
config_autopilot.aux_ch = (byte)(comboTiltCH.SelectedIndex - 1);
config_autopilot.servo_aux.min = (Int16)numericUpDownServoTILTmin.Value;
config_autopilot.servo_aux.center = (Int16)numericUpDownServoTILTcenter.Value;
config_autopilot.servo_aux.max = (Int16)numericUpDownServoTILTmax.Value;
config_autopilot.servo_aux.reverse = checkBoxServoTILTrev.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
}
else
{
}
break;
case (int)Singleton.Mezclas.V_Tail:
if (comboTiltCH.SelectedIndex > 0)
{
config_autopilot.tipo_mezcla = (byte)Singleton.Mezclas.V_Tail;
config_autopilot.aux_ch = (byte)(comboTiltCH.SelectedIndex - 1);
config_autopilot.servo_aux.min = (Int16)numericUpDownServoTILTmin.Value;
config_autopilot.servo_aux.center = (Int16)numericUpDownServoTILTcenter.Value;
config_autopilot.servo_aux.max = (Int16)numericUpDownServoTILTmax.Value;
config_autopilot.servo_aux.reverse = checkBoxServoTILTrev.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
}
else
{
}
break;
case (int)Singleton.Mezclas.Flaperon:
config_autopilot.tipo_mezcla = (byte)Singleton.Mezclas.Normal;
config_autopilot.CanalAuxMode = (byte)Singleton.ModoCanalAux.AIL2;
config_autopilot.aux_ch = (byte)(comboAil2CH.SelectedIndex - 1);
config_autopilot.servo_aux.min = (Int16)numericUpDownServoAIL2min.Value;
config_autopilot.servo_aux.center = (Int16)numericUpDownServoAIL2center.Value;
config_autopilot.servo_aux.max = (Int16)numericUpDownServoAIL2max.Value;
config_autopilot.servo_aux.reverse = checkBoxServoAIL2rev.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
break;
case (int)Singleton.Mezclas.Flaperon_Vtail:
config_autopilot.tipo_mezcla = (byte)Singleton.Mezclas.V_Tail;
config_autopilot.CanalAuxMode = (byte)Singleton.ModoCanalAux.AIL2;
config_autopilot.aux_ch = (byte)(comboAil2CH.SelectedIndex - 1);
config_autopilot.servo_aux.min = (Int16)numericUpDownServoAIL2min.Value;
config_autopilot.servo_aux.center = (Int16)numericUpDownServoAIL2center.Value;
config_autopilot.servo_aux.max = (Int16)numericUpDownServoAIL2max.Value;
config_autopilot.servo_aux.reverse = checkBoxServoAIL2rev.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
break;
}
/*
* switch (config_autopilot.tipo_mezcla)
* {
* case (byte)Singleton.Mezclas.Elevon:
* checkBoxMix1.Checked = config_autopilot.pidRoll.rev != 0;
* checkBoxMix2.Checked = config_autopilot.pidPitch.rev != 0;
* break;
* case (byte)Singleton.Mezclas.V_Tail:
* checkBoxMix1.Checked = config_autopilot.pidPitch.rev != 0;
* checkBoxMix2.Checked = config_autopilot.pidTail.rev != 0;
* break;
* }
* */
planUSB.WriteConfigAutopilot(config_autopilot);
planUSB.Close();
}
private void button5_Click(object sender, EventArgs e)
{
FlightPlanUSB planUSB = new FlightPlanUSB();
IkarusAutopilotConfig config_autopilot = planUSB.ReadConfigAutopilot();
IkarusBasicConfig config = planUSB.ReadConfig();
planUSB.Close();
try
{
comboBoxCtrlCH.SelectedIndex = (byte)(config.PPM_Channel + 1);
comboAilCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.ail_ch + 1);
comboEleCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.ele_ch + 1);
comboThrCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.thr_ch + 1);
comboTailCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.tail_ch + 1);
comboPanCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.pan_ch + 1);
// SERVO CTRL
numericUpDownServoCTRLmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ctrl.min;
numericUpDownServoCTRLcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ctrl.center;
numericUpDownServoCTRLmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ctrl.max;
checkBoxServoCTRLrev.Checked = config_autopilot.servo_ctrl.reverse != 0;
// SERVO AIL
numericUpDownServoAILmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ail.min;
numericUpDownServoAILcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ail.center;
numericUpDownServoAILmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ail.max;
checkBoxServoAILrev.Checked = config_autopilot.servo_ail.reverse != 0;
// SERVO ELE
numericUpDownServoELEmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ele.min;
numericUpDownServoELEcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ele.center;
numericUpDownServoELEmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ele.max;
checkBoxServoELErev.Checked = config_autopilot.servo_ele.reverse != 0;
// SERVO THR
numericUpDownServoTHRmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_thr.min;
numericUpDownServoTHRcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_thr.center;
numericUpDownServoTHRmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_thr.max;
checkBoxServoTHRrev.Checked = config_autopilot.servo_thr.reverse != 0;
// SERVO TAIL
numericUpDownServoTAILmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_tail.min;
numericUpDownServoTAILcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_tail.center;
numericUpDownServoTAILmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_tail.max;
checkBoxServoTAILrev.Checked = config_autopilot.servo_tail.reverse != 0;
// SERVO PAN
numericUpDownServoPANmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_pan.min;
numericUpDownServoPANcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_pan.center;
numericUpDownServoPANmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_pan.max;
checkBoxServoPANrev.Checked = config_autopilot.servo_pan.reverse != 0;
// Mezclas...
checkBoxMix1.Checked = (config_autopilot.rev_mezcla != 0);
switch (config_autopilot.tipo_mezcla)
{
case (byte)Singleton.Mezclas.Normal:
if (config_autopilot.CanalAuxMode == (int)Singleton.ModoCanalAux.AIL2)
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.Flaperon;
comboAil2CH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.aux_ch + 1);
numericUpDownServoAIL2min.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.min;
numericUpDownServoAIL2center.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.center;
numericUpDownServoAIL2max.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.max;
checkBoxServoAIL2rev.Checked = config_autopilot.servo_aux.reverse != 0;
}
else if (config_autopilot.CanalAuxMode == (int)Singleton.ModoCanalAux.TILT)
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.Normal;
comboTiltCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.aux_ch + 1);
numericUpDownServoTILTmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.min;
numericUpDownServoTILTcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.center;
numericUpDownServoTILTmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.max;
checkBoxServoTILTrev.Checked = config_autopilot.servo_aux.reverse != 0;
}
else
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.Normal;
}
break;
case (byte)Singleton.Mezclas.Elevon:
if (config_autopilot.CanalAuxMode == (int)Singleton.ModoCanalAux.AIL2)
{
MessageBox.Show("Elevon & Flaperon???");
//comboAil2CH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.aux_ch + 1);
}
else if (config_autopilot.CanalAuxMode == (int)Singleton.ModoCanalAux.TILT)
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.Elevon;
comboTiltCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.aux_ch + 1);
numericUpDownServoTILTmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.min;
numericUpDownServoTILTcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.center;
numericUpDownServoTILTmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.max;
checkBoxServoTILTrev.Checked = config_autopilot.servo_aux.reverse != 0;
}
else
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.Elevon;
}
break;
case (byte)Singleton.Mezclas.V_Tail:
if (config_autopilot.CanalAuxMode == (int)Singleton.ModoCanalAux.AIL2)
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.Flaperon_Vtail;
comboAil2CH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.aux_ch + 1);
numericUpDownServoAIL2min.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.min;
numericUpDownServoAIL2center.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.center;
numericUpDownServoAIL2max.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.max;
checkBoxServoAIL2rev.Checked = config_autopilot.servo_aux.reverse != 0;
}
else if (config_autopilot.CanalAuxMode == (int)Singleton.ModoCanalAux.TILT)
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.V_Tail;
comboTiltCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.aux_ch + 1);
numericUpDownServoTILTmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.min;
numericUpDownServoTILTcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.center;
numericUpDownServoTILTmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.max;
checkBoxServoTILTrev.Checked = config_autopilot.servo_aux.reverse != 0;
}
else
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.V_Tail;
}
break;
}
}
catch (Exception) { }
// Valores de los PID a memorizar....
try
{
me.uplink_pid_ail_P = config_autopilot.pidRoll.P;
me.uplink_pid_ail_I = config_autopilot.pidRoll.I;
me.uplink_pid_ail_D = config_autopilot.pidRoll.D;
me.uplink_pid_ail_IL = config_autopilot.pidRoll.ILim;
me.uplink_pid_ail_DL = config_autopilot.pidRoll.DriveLim;
me.uplink_pid_ele_P = config_autopilot.pidPitch.P;
me.uplink_pid_ele_I = config_autopilot.pidPitch.I;
me.uplink_pid_ele_D = config_autopilot.pidPitch.D;
me.uplink_pid_ele_IL = config_autopilot.pidPitch.ILim;
me.uplink_pid_ele_DL = config_autopilot.pidPitch.DriveLim;
me.uplink_pid_thr_P = config_autopilot.pidMotor.P;
me.uplink_pid_thr_I = config_autopilot.pidMotor.I;
me.uplink_pid_thr_D = config_autopilot.pidMotor.D;
me.uplink_pid_thr_IL = config_autopilot.pidMotor.ILim;
me.uplink_pid_thr_DL = config_autopilot.pidMotor.DriveLim;
me.uplink_pid_tail_P = config_autopilot.pidTail.P;
me.uplink_pid_tail_I = config_autopilot.pidTail.I;
me.uplink_pid_tail_D = config_autopilot.pidTail.D;
me.uplink_pid_tail_IL = config_autopilot.pidTail.ILim;
me.uplink_pid_tail_DL = config_autopilot.pidTail.DriveLim;
me.uplink_IR_offX = config_autopilot.x_off;
me.uplink_IR_offY = config_autopilot.y_off;
me.uplink_IR_gain = config_autopilot.IR_max;
me.uplink_rumbo_ail = config_autopilot.Rumbo_Ail;
me.uplink_altura_ele = config_autopilot.Altitud_Ele;
me.uplink_IR_rev_P = config_autopilot.IR_pitch_rev != 0;
me.uplink_IR_rev_R = config_autopilot.IR_roll_rev != 0;
me.uplink_IR_cross = config_autopilot.IR_cross_sensor != 0;
me.uplink_IR_rev_cross = config_autopilot.IR_cross_rev != 0;
}
catch (Exception) { }
}