// Função Start() do Unity, executada ao iniciar a execução do programa
void Start()
{
// Obtendo a Referência do Agente
player = HyruleMapManager.getInstance().getPlayerReference();
// Comentários auxiliares durante a implementação
// 1. add to stack -> lost woods, dungeons 1, 2, 3 and house, dungeons are the travelling salesman problem
// 2. on the begginig the stack will be: lostWoords | link's house | dungeon | dungeon | dungeon
// 3. remove first on the stack and A* to it
// 4. when reach dungeon, will go inside it, add to stack -> exit | get pendant
// 5. go to 3.
// sample execution:
// Init stack. -> stack: lost woods | house | dungeon a | dungeon b | dungeon c
// go to dungeon c -> stack: lost woods | house | dungeon a | dungeon b | exit dungeon c | get pendant c
// get pendant c -> stack: lost woods | house | dungeon a | dungeon b | exit dungeon c
// exit dungeon c -> stack: lost woods | house | dungeon a | dungeon b
// go to dungeon b -> stack: lost woods | house | dungeon a | exit dungeon b | get pendant b
// get pendant b -> stack: lost woods | house | dungeon a | exit dungeon b
// exit dungeon b -> stack: lost woods | house | dungeon a
// go to dungeon a -> stack: lost woods | house | exit dungeon a | get pendant a
// get pendant a -> stack: lost woods | house | exit dungeon a
// exit dungeon a -> stack: lost woods | house
// go to house -> stack: lost woods
// go to lost woods
// the end
// for each iteration -> remove objective from stack, A* until reach it, when accomplished, get next objective
/* ALGORITHM:
* while(objectivesStack is not empty)
*
* if(!objective)
* objective = objectivesStack.pop();
*
* while(!reached_object)
* calculate_path_to_objective_using_A*()
* execute_commands_and_go_to_objective()
* delete(objective)
*
*
*
* calculate_path_to_objective_using_A*():
* calculate_heuristics_on_map()
*
* evaluated_node = current_node
* while(evaluting_node != goal_node)
* foreach(neighbour_tiles)
* select_nodes_to_evaluate()
* get(f(n))
* push them into the queue()
* evaluating_node = queueNext
*
*/
// Função que dará inicio aos planejamentos e ações do agente
//saveHyrule ();
}
/*
*
* Função de inserir movimentos na lista de movimentos do agente
*
* Recebe o nodo objetivo que foi atingido através da busca
*
* Através da informação do nodo e de seu pai é possivel obter o movimento que o agente
* deve realizar para ir do nodo pai para o filho.
*
* É executado um laço percorrendo os pais dos nodos até que seja encontrada a raiz (pai nulo)
*/
private void insertMovement(Tile goal)
{
//Debug.Log ("found goal!");
// temos o objetivo, agora podemos atualizar os custos dos caminhos!
custoCaminho = goal.getG();
custoAcumulado = custoAcumulado + custoCaminho;
UserInterface.getInstance().setCaminhoParcial(custoCaminho);
UserInterface.getInstance().setCaminhoTotal(custoAcumulado);
Tile p = goal;
Vector2 pos;
while (p.getParent() != null)
{
// Marca na interface que essa posição faz parte do caminho final
#if VISUALIZE_ASTAR_STEPS
HyruleMapManager.getInstance().markPath((int)p.getPosition().x, (int)p.getPosition().y);
#endif
// obtém a diferença entre a posição atual e do pai
pos = new Vector2(p.getPosition().x - p.getParent().getPosition().x,
p.getPosition().y - p.getParent().getPosition().y);
//Debug.Log ("p position: " + p.getPosition());
//Debug.Log ("p parent position: " + p.getParent ().getPosition ());
//Debug.Log ("pos: " + pos);
// de acordo com a posição obtida calcula o movimento que o agente terá que fazer
// e empilha esse movimento
if (pos == Vector2.up)
{
//Debug.Log ("up: " + pos);
movements.Insert(0, 'R');
}
else if (pos == Vector2.down)
{
//Debug.Log ("down: " + pos);
movements.Insert(0, 'L');
}
else if (pos == Vector2.left)
{
//Debug.Log ("left: " + pos);
movements.Insert(0, 'U');
}
else if (pos == Vector2.right)
{
//Debug.Log ("right:" + pos);
movements.Insert(0, 'D');
}
p = p.getParent();
}
}
/*
* Função que movimenta o agente, recebe uma lista de movimentos
*
* Para cada movemento da lista de movimentos, o agente efetivamente realiza o movimento
* É a função que transforma todo o planejamento em ação
*
*/
private IEnumerator move_to(List <char> moveSequence)
{
//Debug.Log ("movimentos: " + moveSequence.Count);
for (int i = 0; i < moveSequence.Count; i++)
{
switch (moveSequence [i])
{
case 'U':
player.GetComponent <Player> ().goUp();
break;
case 'D':
player.GetComponent <Player> ().goDown();
break;
case 'L':
player.GetComponent <Player> ().goLeft();
break;
case 'R':
player.GetComponent <Player> ().goRight();
break;
}
UserInterface.getInstance().setActualTileCost(HyruleMapManager.getInstance().getCostForTile((int)player.transform.position.x, (int)player.transform.position.y));
yield return(new WaitForSeconds(0.1f));
}
//yield return new WaitForSeconds (1.0f);
movements.Clear();
string objective = HyruleMapManager.getInstance().reachedObjectiveAction((int)player.transform.position.x, (int)player.transform.position.y);
if (objective == "pendant0" || objective == "pendant1" || objective == "pendant2")
{
player.GetComponent <Player>().gotPendant();
}
agentBusy = false;
saveHyrule();
}
/*
* Aqui tem o inicio o Algoritmo de Busca Heurística A*
*
* Algoritmo:
*
* calcula os valores de heurística no mapa para o objetivo
* marca todos as posições do mapa como não visitadas
*
* coloca a posição inicial do agente na fila
* escolhe para expandir o nodo com menor valor de f(n) = g(n) + h(n)
* expande o nodo, adicionando os resultados na fila
* repete essas ações até encontrar um nodo que corresponde ao objetivo
*
*/
private IEnumerator astar_search(Vector2 goal)
{
//Debug.Log ("goal: " + goal);
// Calculando as Heurísticas no Mapa
HyruleMapManager.getInstance().setHeuristicBoard((int)goal.x, (int)goal.y);
// Marcando todas as posições do mapa como não visitadas
HyruleMapManager.getInstance().unvisit();
//Debug.Log("player current position: " + player.transform.position);
// Caso haja alguma posição resquiciosa de outras execuções limpa a fila
if (evaluationQueue.Count > 0)
{
evaluationQueue.Clear();
}
// Colocando posição atual na fila de avaliação
evaluationQueue.Add(new Tile(player.transform.position, 0, 0, null));
Tile evaluating;
// Escolhe o nodo a ser expandido de menor valor f(n)
// Remove-o da fila de nodos a serem avaliados e adiciona na lista de nodos avaliados
evaluating = evaluationQueue [0];
for (int i = 1; i < evaluationQueue.Count; i++)
{
if (evaluating.getF() > evaluationQueue [i].getF())
{
evaluating = evaluationQueue [i];
}
}
evaluationQueue.Remove(evaluating);
//Debug.Log("evaluating position " + evaluating.getPosition());
closeEvaluations.Add(evaluating);
// Marca na interface gráfica que o nodo foi expandido
#if VISUALIZE_ASTAR_STEPS
HyruleMapManager.getInstance().markClosed((int)evaluating.getPosition().x, (int)evaluating.getPosition().y);
#endif
// Faz a expansão do nodo
expandNode(evaluating);
#if VISUALIZE_ASTAR_STEPS
yield return(new WaitForSeconds(delayTime));
#endif
// Prepara o próximo nodo para ser avaliado pelo mesmo próximo feito anteriormente
evaluating = evaluationQueue [0];
for (int i = 1; i < evaluationQueue.Count; i++)
{
if (evaluating.getF() > evaluationQueue [i].getF())
{
evaluating = evaluationQueue [i];
}
}
evaluationQueue.Remove(evaluating);
closeEvaluations.Add(evaluating);
#if VISUALIZE_ASTAR_STEPS
HyruleMapManager.getInstance().markClosed((int)evaluating.getPosition().x, (int)evaluating.getPosition().y);
#endif
// Executa essas ações já descritas acima enquanto houverem elementos a serem avaliados
while (evaluationQueue.Count > 0)
{
expandNode(evaluating);
#if VISUALIZE_ASTAR_STEPS
yield return(new WaitForSeconds(delayTime));
#endif
// Caso o nodo atual seja o objetivo
if (evaluating.getPosition() == goal)
{
// São calculados os movimentos gerados pelo algoritmo
insertMovement(evaluating);
// O Agente então se movimenta
StartCoroutine(move_to(movements));
#if VISUALIZE_ASTAR_STEPS
yield break;
#else
yield return(new WaitForSeconds(delayTime));
#endif
}
evaluating = evaluationQueue [0];
for (int i = 1; i < evaluationQueue.Count; i++)
{
if (evaluating.getF() > evaluationQueue [i].getF())
{
evaluating = evaluationQueue [i];
}
}
evaluationQueue.Remove(evaluating);
closeEvaluations.Add(evaluating);
#if VISUALIZE_ASTAR_STEPS
HyruleMapManager.getInstance().markClosed((int)evaluating.getPosition().x, (int)evaluating.getPosition().y);
#endif
}
}
/*
*
* Função para expandir nodo, recebe um nodo.
*
* A função recebe um nodo e coloca na fila os 4 nodos adjacentes, cada um com
* seus custos de g(n) e f(n)
*
* Nessa função, os nodos expandidos são marcados como visitados e são mostrados na interface
* na lista de proximos a serem expandidos
*
*/
private void expandNode(Tile node)
{
//Debug.Log ("expanding node");
Vector2 pos;
int h;
int g_value;
// obtendo a posição do nodo resultado da expansão para cima
pos = node.getPosition() + Vector2.up;
// obtendo o valor de g(n) para esse nodo
g_value = node.getG() + (HyruleMapManager.getInstance().getCostForTile((int)pos.x, (int)pos.y));
// calculando o valor de h(n)
h = (g_value +
(HyruleMapManager.getInstance().getHeuristicValue((int)pos.x, (int)pos.y)));
// Verificando se o nodo é possível de ser visitado (h >= 0) e se ele não foi visitado
if (h >= 0 && HyruleMapManager.getInstance().visit((int)pos.x, (int)pos.y))
{
this.insertOnQueueList(new Tile(pos, h, g_value, node));
// Marca na interface gráfica que o nodo foi aberto para expansão
#if VISUALIZE_ASTAR_STEPS
HyruleMapManager.getInstance().markOpen((int)pos.x, (int)pos.y);
#endif
}
// obtendo a posição do nodo resultado da expansão para baixo
pos = node.getPosition() + Vector2.down;
g_value = node.getG() + (HyruleMapManager.getInstance().getCostForTile((int)pos.x, (int)pos.y));
h = (g_value +
(HyruleMapManager.getInstance().getHeuristicValue((int)pos.x, (int)pos.y)));
if (h >= 0 && HyruleMapManager.getInstance().visit((int)pos.x, (int)pos.y))
{
this.insertOnQueueList(new Tile(pos, h, g_value, node));
#if VISUALIZE_ASTAR_STEPS
HyruleMapManager.getInstance().markOpen((int)pos.x, (int)pos.y);
#endif
}
// obtendo a posição do nodo resultado da expansão para a esquerda
pos = node.getPosition() + Vector2.left;
g_value = node.getG() + (HyruleMapManager.getInstance().getCostForTile((int)pos.x, (int)pos.y));
h = (g_value +
(HyruleMapManager.getInstance().getHeuristicValue((int)pos.x, (int)pos.y)));
if (h >= 0 && HyruleMapManager.getInstance().visit((int)pos.x, (int)pos.y))
{
this.insertOnQueueList(new Tile(pos, h, g_value, node));
#if VISUALIZE_ASTAR_STEPS
HyruleMapManager.getInstance().markOpen((int)pos.x, (int)pos.y);
#endif
}
// obtendo a posição do nodo resultado da expansão para a direita
pos = node.getPosition() + Vector2.right;
g_value = node.getG() + (HyruleMapManager.getInstance().getCostForTile((int)pos.x, (int)pos.y));
h = (g_value +
(HyruleMapManager.getInstance().getHeuristicValue((int)pos.x, (int)pos.y)));
if (h >= 0 && HyruleMapManager.getInstance().visit((int)pos.x, (int)pos.y))
{
this.insertOnQueueList(new Tile(pos, h, g_value, node));
#if VISUALIZE_ASTAR_STEPS
HyruleMapManager.getInstance().markOpen((int)pos.x, (int)pos.y);
#endif
}
}