public int InsertAbstractNode(HierarchicalMap map, Vector2Int concretePos)
    {
        int abstractId = InsertAbstractNodeInClusterLevel(map, concretePos);

        map.AddHierarchicalEdgesForAbstractNode(abstractId);
        return(abstractId);
    }
        public Id <AbstractNode> InsertAbstractNode(HierarchicalMap map, Position pos)
        {
            var nodeId = Id <ConcreteNode> .From(pos.Y *map.Width + pos.X);

            var abstractNodeId = InsertNodeIntoHierarchicalMap(map, nodeId, pos);

            map.AddHierarchicalEdgesForAbstractNode(abstractNodeId);
            return(abstractNodeId);
        }