public void CrearEstadoIdle()
{
// Este estado lo usa el agente para calcular un plan
idleState = (fsm, gameObj) =>
{
// Planeación goap
// Obtener el estado del mundo
Dictionary <string, object> worldState = goapData.GetWorldState();
// Obtener la meta del agente
Dictionary <string, object> goal = goapData.CreateGoalState();
// Crear un plan
Queue <GoapAction> plan = Planeador.ElPlan(
gameObject, AccionesDisponibles, worldState, goal);
// ¿Logramos tener un plan?
if (plan != null)
{
Debug.Log("Tengo un plan!");
AccionesActuales = plan;
goapData.PlanFound(goal, plan);
maquinaDeEstados.popState(); // Saca el estado idle
maquinaDeEstados.pushState(ActState); // pasa al estado de actuar
}
else
{
Debug.Log("No tengo plan :(");
goapData.PlanFailed(goal);
maquinaDeEstados.popState();
maquinaDeEstados.pushState(idleState); // Vuelva a intentar calcular un plan
}
};
}
private void CrearEstadoMoverse()
{
MoveState = (fsm, gameObj) =>
{
GoapAction accion = AccionesActuales.Peek();
// Mover al agente hacia el objetivo de la acción, si es que tiene
if (accion.requiresInRange() && accion.Target == null)
{
Debug.Log("La acción requiere un target, pero no tiene");
fsm.popState(); // salir de actuar
fsm.popState(); // salir de moverse
fsm.pushState(idleState);
return;
}
// Que se mueva
if (goapData.MoveAgent(accion))
{
// salir de idle o de actuar
fsm.popState();
}
// código de movimiento
gameObj.transform.position = Vector3.MoveTowards(
gameObj.transform.position,
accion.Target.transform.position,
Time.deltaTime * 5f);
if (Vector3.Distance(
gameObj.transform.position, accion.Target.transform.position) < 1f)
{
// llega al objetivo
accion.SetInRange(true);
fsm.popState(); //salir de moverse
}
};
}
private void CrearEstadoActuar()
{
ActState = (fsm, gameObj) =>
{
// Ejecutar la acción
if (AccionesActuales.Count <= 0) // No tengo un plan
{
// No hay acciones que hacer, puedo ir a Idle
fsm.popState(); // salir de actuar
fsm.pushState(idleState);
goapData.ActionsFinished();
return;
}
// Si si tengo accioens, entonces obtengo la primera
GoapAction accion = AccionesActuales.Peek();
if (accion.isDone())
{
// si ya se terminó la acción, la quito
AccionesActuales.Dequeue();
}
// Si no ha terminado y quedan acciones, hay que ejecutarla
if (AccionesActuales.Count > 0)
{
accion = AccionesActuales.Peek();
// Verifico si requiere estar en rango (cerca de su objetivo)
bool enRango = accion.requiresInRange() ? accion.IsInRange() : true;
if (enRango) // Ya está donde debe de estar
{
bool exito = accion.Perform(gameObj);
// Si la acción no se ejecutó
if (!exito)
{
// Planeo otra vez
fsm.popState(); // salgo de actuar
fsm.pushState(idleState);
goapData.PlanAborted(accion);
}
}
else
{
// No está en donde debería estar, no está en rango
Debug.Log("Estoy lejos del objetivo");
fsm.pushState(MoveState);
}
} // if
else
{
// No quedan acciones, entonces puedo volver a planear
fsm.popState();
fsm.pushState(idleState);
goapData.ActionsFinished();
}
};
}
