/// <summary>
/// 自律走行処理 定期更新
/// </summary>
/// <param name="useEBS">壁回避ブレーキ</param>
/// <param name="useEHS">壁回避ハンドル</param>
/// <param name="bIndoorMode">屋内モード</param>
/// <param name="bCtrlOutput">CarCtrlに動作出力</param>
/// <returns></returns>
public bool AutonomousProc(bool useEBS, bool useEHS, bool bIndoorMode, bool bCtrlOutput)
{
// すべてのルートを回りゴールした。
if (goalFlg)
{
// 停止情報送信
CarCtrl.SetCommandAC(0.0, 0.0);
// スマイル
CarCtrl.SetHeadMarkLED((int)CersioCtrl.LED_PATTERN.SMILE);
return(goalFlg);
}
// ハンドルレンジ設定
EHS.SetSensorRange(bIndoorMode);
// 自走処理
bNowBackProcess = Update(LocSys, useEBS, useEHS);
// 走行可能状態
if (bCtrlOutput)
{
// ルート計算から、目標ハンドル、目標アクセル値をもらう。
CarCtrl.CalcHandleAccelControl(getHandleValue(), getAccelValue());
// 送信
CarCtrl.SetCommandAC();
}
goalFlg = RTS.getGoalFlg();
return(goalFlg);
}
/// <summary>
/// 自律走行処理 定期更新(100ms)
/// </summary>
/// <param name="bRunAutonomous"></param>
/// <param name="bMoveBaseCtrl"></param>
/// <param name="SpeedKmh"></param>
/// <returns></returns>
public bool AutonomousProc(bool bRunAutonomous, bool bMoveBaseCtrl, double SpeedKmh)
{
// 自立走行に切り替わった瞬間か？
bool trgRunAutonomous = (bRunAutonomousOld != bRunAutonomous && bRunAutonomous) ? true : false;
UpdateCnt++;
// すべてのルートを回りゴールした。
if (goalFlg)
{
CarCtrl.nowAccValue = 0.0;
CarCtrl.nowHandleValue = 0.0f;
// 停止
CarCtrl.SetCommandAC(0.0, 0.0);
// スマイル
CarCtrl.SetHeadMarkLED(LEDControl.LED_PATTERN.Smile);
return(goalFlg);
}
// 現在座標更新
LocSys.RTS.SetNowPostion(LocSys.GetResultLocationX(),
LocSys.GetResultLocationY(),
LocSys.GetResultAngle());
// チェックポイント送信
{
// チェックポイントをROSへ指示(bServer接続時も配信)
if (LocSys.RTS.TrgCheckPoint() || trg_bServerConnect || trgRunAutonomous)
{
Vector3 checkPnt = LocSys.RTS.GetCheckPointToWayPoint();// LocSys.RTS.getNowCheckPoint();
CarCtrl.SetCommandAG(checkPnt.x, checkPnt.y, checkPnt.z);
}
// 再スタート時
if (trgRunAutonomous)
{
// 0.0を一度送信
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.CheckPoint);
CarCtrl.SetCommandAC(0.0, 0.0);
CarCtrl.nowAccValue = 0.0;
CarCtrl.nowHandleValue = 0.0;
noFowrdCnt = 0;
noPowerTrainCnt = 0;
}
}
// LED指示
LedUpdate(bRunAutonomous);
// モード更新
ModeCtrl.Update(LocSys.GetResultDistance_mm());
// ルート計算
LocSys.RTS.CalcRooting(bRunAutonomous);
if (bRunAutonomous)
{
// 走行指示出力
/*
* // ROSの回転角度から、Benzハンドル角度の上限に合わせる
* double angLimit = (CarCtrl.hwMVBS_Ang * 180.0 / Math.PI);
* if (angLimit > 30.0) angLimit = 30.0;
* if (angLimit < -30.0) angLimit = -30.0;
*
*
* double moveAng = -(angLimit / 30.0);//-CarCtrl.hwMVBS_Ang;// * 0.3;
*/
double moveAng = CarCtrl.hwMVBS_Ang * 2.0;
if (ModeCtrl.GetActionMode() == ModeControl.ActionMode.CheckPoint)
{
// モード：チェックポイント目指す
if (bMoveBaseCtrl)
{
// move_baseコントロール
if (CarCtrl.hwMVBS_X > 0.0)
{
// move_baseから前進指示の場合
double speedRate = CarCtrl.hwMVBS_X;
// ハンドルで曲がるときは、速度を下げる
if (Math.Abs(moveAng) > 0.25)
{
speedRate *= 0.75;
}
CarCtrl.CalcHandleAccelControl(moveAng, CarCtrl.CalcAccelFromSpeed(SpeedKmh * speedRate, true));
//CarCtrl.SendCalcHandleAccelControl(moveAng, getAccelValue()*0.5);
ModeCtrl.TmpCnt = 0;
}
else
{
// move_baseから前進指示なし
ModeCtrl.TmpCnt++;
// 0.5秒
if (ModeCtrl.TmpCnt > 5)
{
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.EmergencyStop);
}
}
// ACコマンド送信
CarCtrl.SetCommandAC(CarCtrl.nowHandleValue, CarCtrl.nowAccValue);
}
else
{
// VR コントロール
// ルートにそったハンドル、アクセル値を取得
double handleTgt = LocSys.RTS.GetHandleValue();
//double accTgt = LocSys.RTS.GetAccelValue();
double speedRate = 1.0;
// ハンドルで曲がるときは、速度を下げる
if (Math.Abs(handleTgt) > 0.25)
{
speedRate = 0.75;
}
CarCtrl.CalcHandleAccelControl(handleTgt, CarCtrl.CalcAccelFromSpeed(SpeedKmh * speedRate, true));
// ACコマンド送信
CarCtrl.SetCommandAC(CarCtrl.nowHandleValue, CarCtrl.nowAccValue);
}
// 共通処理
// 動輪の状態確認
if (CarCtrl.sendAccelValue >= 0.1)
{
// 動力出力指示にかかわらず、(速度50mm/s以下)
if (CarCtrl.nowSpeedMmSec <= 50.0)
{
// スタック(前進不能)カウンタ
noFowrdCnt++;
if (noFowrdCnt > 1000)
{
// バックで脱出を試みる
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.MoveBack);
CarCtrl.nowAccValue = 0.0;
noFowrdCnt = 0;
}
// 動力出力指示にかかわらずほぼ静止(速度10mm/s以下)
if (CarCtrl.nowSpeedMmSec <= 10.0)
{
// 動力カット状態カウンタ
noPowerTrainCnt++;
// 10秒以上経過
if (noPowerTrainCnt > 100)
{
// 出力0%から再スタート
CarCtrl.nowAccValue = 0.0;
noPowerTrainCnt = 0;
}
}
}
else
{
// 指示どおり走行している状態
noPowerTrainCnt = 0;
noFowrdCnt = 0;
}
}
else
{
// 指示通り静止している状態
}
}
else if (ModeCtrl.GetActionMode() == ModeControl.ActionMode.EmergencyStop)
{
if (ModeCtrl.GetActionCount() < 5)
{
// 徐行
CarCtrl.nowAccValue = 0.1;
CarCtrl.CalcHandleAccelControl(moveAng, CarCtrl.nowAccValue);
}
else
{
// move_baseから停止状態
//double speedRate = CarCtrl.hwMVBS_X;
//speedRate *= 0.75;
if (CarCtrl.hwMVBS_X > 0.0)
{
// 徐行解除
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.CheckPoint);
}
else
{
ModeCtrl.TmpCnt++;
// その場、回転
if (Math.Abs(CarCtrl.hwMVBS_Ang) >= 0.01)
{
// 減速 [0.5km/h]
//CarCtrl.CalcHandleAccelControl(0.0, 0.0);
CarCtrl.CalcHandleAccelControl(moveAng, CarCtrl.CalcAccelFromSpeed(0.25, true));
if (ModeCtrl.TmpCnt > 20)
{
// Back モード変更
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.MoveBack);
CarCtrl.nowAccValue = 0.0;
}
}
else
{
// 停止
if (ModeCtrl.TmpCnt > 20)
{
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.EmergencyStop);
}
}
}
}
// ACコマンド送信
CarCtrl.SetCommandAC(CarCtrl.nowHandleValue, CarCtrl.nowAccValue);
}
else if (ModeCtrl.GetActionMode() == ModeControl.ActionMode.StackStop)
{
// 完全停止
if (ModeCtrl.GetModePassSeconds() > 8)
{
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.EmergencyStop);
}
}
else if (ModeCtrl.GetActionMode() == ModeControl.ActionMode.MoveBack)
{
// モード：バック動作
if (ModeCtrl.GetActionCount() == 0)
{
// 逆ハンドル設定
if (Math.Abs(CarCtrl.nowTargetHandle) > 0.1)
{
backHandle = -CarCtrl.nowTargetHandle;
}
else
{
backHandle = -LocSys.RTS.GetHandleValue();
}
}
if (ModeCtrl.GetActionCount() < 5)
{
// スピコンブレーキ解除
CarCtrl.SetCommandAC(0.0, 0.0);
}
else
{
// 400mm バック
//if (ModeCtrl.GetModePassSeconds() > 3)
if (ModeCtrl.PassDistanceMm() > 400.0)
{
// 復旧
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.CheckPoint);
CarCtrl.nowAccValue = 0.0;
// チェックポイント再送
{
Vector3 checkPnt = LocSys.RTS.GetCheckPointToWayPoint();
CarCtrl.SetCommandAG(checkPnt.x, checkPnt.y, checkPnt.z);
}
}
else
{
// ハンドル維持して、バック
CarCtrl.CalcHandleAccelControl(backHandle, CarCtrl.CalcAccelFromSpeed(SpeedKmh * 0.5, false));
}
// ACコマンド送信
CarCtrl.SetCommandAC(CarCtrl.nowHandleValue, CarCtrl.nowAccValue);
}
}
else
{
// モード：未設定
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.CheckPoint);
}
}
else
{
// 走行指示出力しない
CarCtrl.nowAccValue = 0.0;
CarCtrl.nowHandleValue = 0.0f;
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.CheckPoint);
}
// 接続トリガ取得
trg_bServerConnect = false;
if (!bServerConnectFlg && CarCtrl.TCP_IsConnected())
{
trg_bServerConnect = true;
}
bServerConnectFlg = CarCtrl.TCP_IsConnected();
bRunAutonomousOld = bRunAutonomous;
// ゴール状態取得
goalFlg = LocSys.RTS.GetGoalStatus();
return(goalFlg);
}