IEnumerator ResolvePorAEstrela()
{
List <Celula> fila = new List <Celula>();
List <Celula> visitados = new List <Celula>();
Celula atual = raiz;
Transform fundo = atual.gameObject.transform.GetChild(1);
fundo.gameObject.GetComponent <MeshRenderer>().material.color = Color.blue;
atual.GScore = 0;
atual.HScore = (int)((atual.gameObject.transform.position - fim.gameObject.transform.position).magnitude * 1000);
atual.FScore = atual.HScore;
while (true) // && c<15) {
{
List <Celula> filhos = atual.getFilhos();
print(string.Format("atual: {0} H: {1} G: {2} F: {3}", atual.id, atual.HScore, atual.GScore, atual.FScore));
foreach (Celula v in filhos)
{
v.HScore = (int)((v.gameObject.transform.position - fim.gameObject.transform.position).magnitude * 1000);
v.GScore = v.pai.GScore + 10;
v.FScore = v.GScore + v.HScore;
fila.Add(v);
fundo = v.gameObject.transform.GetChild(1);
fundo.gameObject.GetComponent <MeshRenderer>().material.color = Color.gray;
}
if (!instantaneo)
{
yield return(new WaitForSeconds(velocidade));
}
;
fila.Sort((x, y) => x.FScore.CompareTo(y.FScore));
atual = fila[0];
visitados.Add(atual);
fila.Remove(atual);
if (atual == fim)
{
fundo = fim.gameObject.transform.GetChild(1);
fundo.gameObject.GetComponent <MeshRenderer>().material.color = Color.red;
break;
}
fundo = atual.gameObject.transform.GetChild(1);
fundo.gameObject.GetComponent <MeshRenderer>().material.color = Color.blue;
if (!instantaneo)
{
yield return(new WaitForSeconds(velocidade));
}
}
//achou o caminho
atual = fim;
while (atual.pai != null)
{
atual = atual.pai;
fundo = atual.gameObject.transform.GetChild(1);
fundo.gameObject.GetComponent <MeshRenderer>().material.color = Color.green;
yield return(new WaitForSeconds(velocidade));
}
btnGera.interactable = true;
yield return(null);
}