// Se utiliza Fixed Update para mas precision en los calculos y uso de fisicas
void FixedUpdate()
{
if (Mathf.RoundToInt(transform.position.x) == 1 && Mathf.RoundToInt(transform.position.z) == 1) // Si pasa por la base se recarga instantaneamente
{
bateriaBaja = false;
bateria = 100;
}
// Estado de busqueda libre, va avanzando por espacios no visitados
if (_estado == 1)
{
// Calcula la posicion siguiente en indices para la matriz
_xPosicionAdelante = Mathf.RoundToInt(transform.position.x + Mathf.RoundToInt(transform.forward.x) * normalizacionDePosicion);
_zPosicionAdelante = Mathf.RoundToInt(transform.position.z + Mathf.RoundToInt(transform.forward.z) * normalizacionDePosicion);
// Si la siguiente posicion esta vacia o es desconocida, siguen adelante, solo entra cuando se esta en angulo modulo 90
if (_mapa[_xPosicionAdelante][_zPosicionAdelante] <= 0 && _mapa[_xPosicionAdelante][_zPosicionAdelante] != -2 && (Mathf.Abs(transform.eulerAngles.y) % 90.0f < 5 || Mathf.Abs(transform.eulerAngles.y) % 90.0f > 85.0f))
{
int auxax = Mathf.RoundToInt(transform.position.x);
int auxaz = Mathf.RoundToInt(transform.position.z);
// Ya se avanzo de posicion en la matriz
if (ax != auxax || az != auxaz)
{
if (bateriaBaja)
{
BuscarBase(); // Bateria baja, tiene que ir a recargar
}
_sensores.VerLados();
Instantiate(marcaVisitado, new Vector3(auxax, 5, auxaz), Quaternion.identity);
_mapa[ax][az] = _marcadorVisitados;
ax = auxax;
az = auxaz;
}
_actuadores.Avanzar(velocidadMovimiento);
if (!_hayCamino) // Si es el primer frame en el que encontro camino, se alinea, osea arregla su angulo y posicion
{
_actuadores.Alinear();
_hayCamino = true;
}
}
else // Si no hay camino al frente, rota
{
_hayCamino = false;
_actuadores.RotarIzquierda(velocidadRotacion);
}
}
// Estado de busqueda direccionada
else if (_estado == 2)
{
if (_xObjetivo == -1 && _zObjetivo == -1) // si no se encontro camino, entonces se dirige a la base
{
BuscarBase();
}
// Calcula la posicion siguiente, la posicion a la derecha y la posicion a la izquierda en indices para la matriz
_xPosicionAdelante = Mathf.RoundToInt(transform.position.x + Mathf.RoundToInt(transform.forward.x) * normalizacionDePosicion);
_zPosicionAdelante = Mathf.RoundToInt(transform.position.z + Mathf.RoundToInt(transform.forward.z) * normalizacionDePosicion);
_xPosicionDerecha = Mathf.RoundToInt(transform.position.x + Mathf.RoundToInt(transform.right.x) * normalizacionDePosicion);
_zPosicionDerecha = Mathf.RoundToInt(transform.position.z + Mathf.RoundToInt(transform.right.z) * normalizacionDePosicion);
_xPosicionIzquierda = Mathf.RoundToInt(transform.position.x - Mathf.RoundToInt(transform.right.x) * normalizacionDePosicion);
_zPosicionIzquierda = Mathf.RoundToInt(transform.position.z - Mathf.RoundToInt(transform.right.z) * normalizacionDePosicion);
// Si la posicion al frente es la siguiente en el mapa de pathfinding, sigue adelante
if ((_pathfinding[_xPosicionAdelante][_zPosicionAdelante] <= _pathfinding[Mathf.RoundToInt(transform.position.x)][Mathf.RoundToInt(transform.position.z)] && _pathfinding[_xPosicionAdelante][_zPosicionAdelante] >= 1) && (Mathf.Abs(transform.eulerAngles.y) % 90.0f < 5.0f || Mathf.Abs(transform.eulerAngles.y) % 90.0f > 85.0f))
{
_sensores.VerLados();
int auxax = Mathf.RoundToInt(transform.position.x - Mathf.RoundToInt(transform.forward.x) * 0.4f);
int auxaz = Mathf.RoundToInt(transform.position.z - Mathf.RoundToInt(transform.forward.z) * 0.4f);
// Si ya se llego al objetivo, pasa al Estado de busqueda libre
if (Mathf.RoundToInt(transform.position.x) == _xObjetivo && Mathf.RoundToInt(transform.position.z) == _zObjetivo)
{
_mapa[Mathf.RoundToInt(transform.position.x)][Mathf.RoundToInt(transform.position.z)] = 1;
_estado = 1;
}
// Cambie de lugar en la matriz
if (ax != auxax || az != auxaz)
{
ax = auxax;
az = auxaz;
// Si no me dirijo a la base y veo espacios a mis lados, paso a modo de busqueda libre directamente
if ((_mapa[_xPosicionDerecha][_zPosicionDerecha] == 0 || _mapa[_xPosicionIzquierda][_zPosicionIzquierda] == 0 || _mapa[_xPosicionAdelante][_zPosicionAdelante] == 0) && _xObjetivo != 1 && _zObjetivo != 1)
{
transform.position = new Vector3(ax, transform.position.y, az);
_estado = 1;
_xPosicionAdelante = -1;
_zPosicionAdelante = -1;
}
}
_actuadores.Avanzar(velocidadMovimiento);
if (!_hayCamino)
{
_actuadores.Alinear();
_hayCamino = true;
}
}
else // Si no tengo camino al frente, roto
{
_hayCamino = false;
_actuadores.RotarIzquierda(velocidadRotacion);
}
}
}
