/// ノード生成する.
public ANode GetNode(Vector2Int pos)
{
var idx = pos.x + StageCtl.TileLenX * pos.y; // 一元ID作成
if (_pool.ContainsKey(idx))
{
// 既に存在しているのでプーリングから取得.
return(_pool[idx]);
}
// ないので新規作成.
var node = new ANode(pos.x, pos.y);
_pool[idx] = node;
// ヒューリスティック・コストを計算する.
node.CalcHeuristic(_allowdiag, _goalPos);
return(node);
}
/// ノード生成する.
public ANode GetNode(int x, int y)
{
var idx = _layer.ToIdx(x, y);
if (_pool.ContainsKey(idx))
{
// 既に存在しているのでプーリングから取得.
return(_pool[idx]);
}
// ないので新規作成.
var node = new ANode(x, y);
_pool[idx] = node;
// ヒューリスティック・コストを計算する.
node.CalcHeuristic(_allowdiag, _xgoal, _ygoal);
return(node);
}
/// ノード生成する.
public ANode GetNode(int x, int y)
{
var idx = _layer.ToIdx(x, y);
if(_pool.ContainsKey(idx)) {
// 既に存在しているのでプーリングから取得.
return _pool[idx];
}
// ないので新規作成.
var node = new ANode(x, y);
_pool[idx] = node;
// ヒューリスティック・コストを計算する.
node.CalcHeuristic(_allowdiag, _xgoal, _ygoal);
return node;
}
//A-Sterによる経路取得(コルーチン)
IEnumerator getRouteCo(Vector2Int startPos, Vector2Int goalPos, TileObj[,] tileMap, int unitType, Action <List <Vector2Int>, int> callback, List <Vector2Int> Olist, List <Vector2Int> Alist)
{
List <Vector2Int> moveList = new List <Vector2Int>();
//新規ノード管理
var mgr = new ANodeMgr(goalPos, tileMap, Olist, Alist, unitType);
//スタートorゴールが通行不可
//if (!mgr.CheckNodeAllow(startPos)) {
// Debug.Log ("no allow. from("+ startPos +") to("+ goalPos);
// if (callback != null) callback(moveList, -1);
// yield break;
//}
// スタート地点のノード取得
// スタート地点なのでコストは「0」
ANode node = mgr.OpenNode(startPos, 0, null);
mgr.AddOpenList(node);
// 試行回数。100回超えたら強制中断
int cnt = 0;
while (cnt < 100)
{
mgr.RemoveOpenList(node);
// 周囲を開く
mgr.OpenAround(node);
// 最小スコアのノードを探す.
node = mgr.SearchMinScoreNodeFromOpenList();
if (node == null)
{
// 袋小路なのでおしまい.
node = mgr.SearchMinScoreNodeFromCloseList(goalPos);
Debug.LogWarning(string.Format("[Not found path.] Min: ({0},{1})", node.X, node.Y));
//node.DumpRecursive();
// パスを取得する
node.GetPath(moveList);
// 反転する
moveList.Reverse();
break;
}
if (node.X == goalPos.x && node.Y == goalPos.y)
{
// ゴールにたどり着いた.
//Debug.Log ("Success.");
mgr.RemoveOpenList(node);
//node.DumpRecursive();
// パスを取得する
node.GetPath(moveList);
// 反転する
moveList.Reverse();
break;
}
cnt++;
yield return(null); //new WaitForSeconds(0.01f);
}
if (cnt == 100)
{
// 袋小路なのでおしまい.
node = mgr.SearchMinScoreNodeFromCloseList(goalPos);
Debug.LogWarning(string.Format("[Over] Min: ({0},{1})", node.X, node.Y));
//node.DumpRecursive();
// パスを取得する
node.GetPath(moveList);
// 反転する
moveList.Reverse();
}
if (callback != null)
{
callback(moveList, node.CalcHeuristic(false, goalPos));
}
yield return(new WaitForSeconds(0.01f));
}
/// <summary>
/// ノード生成メソッド
/// <para> ノードを生成する。</para>
/// </summary>
/// <param name="x"></param>
/// <param name="y"></param>
/// <returns>作成したノード</returns>
public ANode GetNode(int x, int y)
{
// 座標をインデックスに変換する
var idx = _layer.ToIdx(x, y);
if(_nodeList.ContainsKey(idx))
{
// インデックスがノードリストに既に存在している場合はそれを返す
return _nodeList[idx];
}
// インデックスがノードリストに存在しない場合は新規で作成し、連想配列に追加する
var node = new ANode(x, y);
_nodeList[idx] = node;
// ノードのヒューリスティック・コストを計算する
node.CalcHeuristic(_allowdiag, _xgoal, _ygoal);
return node;
}
