private void setGrilleView()// Dessine les cases de la grille
{
tabForme = new FormeRectangle[25, 25];
string color = "";
if (tabEntrepot == null)
{
tabEntrepot = GenericNode.InitialiserEntrepot();
}
else
{
for (int i = 0; i < tabEntrepot.GetLength(0); i++)// On récupère tout les éléments du tableau et suivant les valeurs passées dans GenericNode.InitialiserEntrepot on définit la couleur correspondante à la case.
{
for (int j = 0; j < tabEntrepot.GetLength(1); j++)
{
int positionX = 25 + i * 25;
int positionY = 25 + j * 25;
int value = tabEntrepot[i, j];
switch (value)
{
case 0:
color = "white";
break;
case -1:
color = "blue";
break;
case -2:
color = "green";
break;
}
FormeRectangle r = new FormeRectangle(color, positionX, positionY);
tabForme[i, j] = r;
}
}
}
}
public static void creationFormeColorée(FormeRectangle f, Form form) // la mettre dans la classe forme et la généraliser avec celle de perception
{
int largeur = 25;
int hauteur = 25;
SolidBrush blueBrush = new SolidBrush(Color.Blue);
SolidBrush whiteBrush = new SolidBrush(Color.White);
SolidBrush greenBrush = new SolidBrush(Color.Green);
SolidBrush blackBrush = new SolidBrush(Color.Black);
SolidBrush orangebrush = new SolidBrush(Color.Orange);
SolidBrush redbrush = new SolidBrush(Color.Red);
SolidBrush purplebrush = new SolidBrush(Color.Purple);
Pen blackPen = new Pen(Brushes.Black);
blackPen.Width = 1.0F;
Graphics formGraphics = form.CreateGraphics();
Rectangle rect = new Rectangle(f.positionX, f.positionY, largeur, hauteur);
int l = Convert.ToInt32(Math.Round(0.5 * largeur));
int h = Convert.ToInt32(Math.Round(0.5 * hauteur));
int lx = Convert.ToInt32(Math.Round(0.25 * largeur));
int hy = Convert.ToInt32(Math.Round(0.25 * hauteur));
Rectangle rectPetit = new Rectangle(f.positionX + lx, f.positionY + hy, l, h);
switch (f.couleur)
{
case "blue":
formGraphics.FillRectangle(blueBrush, rect);
formGraphics.DrawRectangle(blackPen, rect);
blueBrush.Dispose();
formGraphics.Dispose();
break;
case "white":
formGraphics.FillRectangle(whiteBrush, rect);
formGraphics.DrawRectangle(blackPen, rect);
whiteBrush.Dispose();
formGraphics.Dispose();
break;
case "green":
formGraphics.FillRectangle(greenBrush, rect);
formGraphics.DrawRectangle(blackPen, rect);
greenBrush.Dispose();
formGraphics.Dispose();
break;
case "black":
formGraphics.FillRectangle(blackBrush, rect);
formGraphics.DrawRectangle(blackPen, rect);
blackBrush.Dispose();
formGraphics.Dispose();
break;
case "orange":
formGraphics.FillRectangle(orangebrush, rect);
formGraphics.DrawRectangle(blackPen, rect);
orangebrush.Dispose();
formGraphics.Dispose();
break;
case "red":
formGraphics.FillEllipse(redbrush, rect);
formGraphics.DrawEllipse(blackPen, rect);
redbrush.Dispose();
formGraphics.Dispose();
break;
case "purple":
formGraphics.FillEllipse(purplebrush, rectPetit);
formGraphics.DrawEllipse(blackPen, rectPetit);
purplebrush.Dispose();
formGraphics.Dispose();
break;
}
}
protected override void OnPaint(PaintEventArgs e) // fonction dessinant l'ensemble de la grille et des chemins parcourus par le chariot
{
base.OnPaint(e);
if (tabForme != null)
{
for (int i = 0; i < tabEntrepot.GetLength(0); i++)//Pour toute les formes dans tabForme
{
for (int j = 0; j < tabEntrepot.GetLength(1); j++)
{
FormeRectangle.creationFormeColorée(tabForme[i, j], this);//On dessine la forme avec sa taille et sa couleur passée au préalable dans setGrilleView()
}
}
foreach (Chariot c in tabChariot)//Pour tout les chariots on les dessine sur la grille
{
int positionX = 25 * c.posX;
int positionY = 25 * c.posY;
FormeRectangle chariot = new FormeRectangle("black", positionX, positionY);//Un chariot est un carré noir sur la grille.
FormeRectangle.creationFormeColorée(chariot, this);
}
foreach (Objet o in tabObjet)//Pour tout les objets on les dessine sur la grille
{
int positionX = 25 * o.posX;
int positionY = 25 * o.posY;
FormeRectangle objet = new FormeRectangle("orange", positionX, positionY);// Un objet est un carré orange sur la grille
FormeRectangle.creationFormeColorée(objet, this);
}
// Colorie le chemin du noeud initial jusqu'à l'objet
if (Lres != null)
{
foreach (GenericNode n in Lres)
{
int positionX = 0;
int positionY = 0;
if (nodeTemps) // Si on gère des nodeTemps ou des NodeDistance
{
NodeTemps node = (NodeTemps)n;
positionX = 25 + 25 * node.posX;
positionY = 25 + 25 * node.posY;
}
else
{
NodeDistance node = (NodeDistance)n;
positionX = 25 + 25 * node.posX;
positionY = 25 + 25 * node.posY;
}
FormeRectangle objet = new FormeRectangle("red", positionX, positionY); //colorie la case de la grille correspondnat à chaque noeud en rouge; le chemin suivi par le chariot apparait tout en rouge
FormeRectangle.creationFormeColorée(objet, this);
//}
}
//Colore le chemin retour : de l'objet à une des cases 1 la plus proche de la grille
if (bestTrajectoire != null)
{
foreach (GenericNode n in bestTrajectoire)
{
int positionX = 0;
int positionY = 0;
if (nodeTemps)
{
NodeTemps node = (NodeTemps)n;
positionX = 25 + 25 * node.posX;
positionY = 25 + 25 * node.posY;
}
else
{
NodeDistance node = (NodeDistance)n;
positionX = 25 + 25 * node.posX;
positionY = 25 + 25 * node.posY;
}
FormeRectangle objet = new FormeRectangle("purple", positionX, positionY);
FormeRectangle.creationFormeColorée(objet, this);
}
}
}
}
}