/// 初期状態へ移動
void init()
{
// サーボをセンター位置へ
Console.WriteLine("Init..");
sv.setServoPulse(0, ServoDriver.SERVO_CENTER_PULSE_WIDTH_US);
sv.setServoPulse(1, ServoDriver.SERVO_CENTER_PULSE_WIDTH_US);
sv.setServoPulse(2, ServoDriver.SERVO_CENTER_PULSE_WIDTH_US);
sv.setServoPulse(3, ServoDriver.SERVO_CENTER_PULSE_WIDTH_US);
}
void main(string[] args)
{
Console.WriteLine("test ServoDriver");
var sv = new ServoDriver();
// 256MB model
Console.WriteLine("Setup..");
if (sv.Setup(0) == false)
{
Console.WriteLine("error Setup");
return;
}
Thread.Sleep(5000);
Console.WriteLine("SetPWMFreq..");
sv.SetPWMFreq(); // サーボ制御パルスの設定 60Hz
// サーボをセンター位置へ
Console.WriteLine("Init..");
sv.setServoPulse(0, ServoDriver.SERVO_CENTER_PULSE_WIDTH_US);
sv.setServoPulse(1, ServoDriver.SERVO_CENTER_PULSE_WIDTH_US);
sv.setServoPulse(2, ServoDriver.SERVO_CENTER_PULSE_WIDTH_US);
sv.setServoPulse(3, ServoDriver.SERVO_CENTER_PULSE_WIDTH_US);
return;
Console.WriteLine("Move..");
Thread.Sleep(1);
sv.setServoPulse(0, ServoDriver.SERVO_CENTER_PULSE_WIDTH_US - ServoDriver.SERVO_CENTER_PULSE_WIDTH_US / 4);
Thread.Sleep(3000);
sv.setServoPulse(0, ServoDriver.SERVO_CENTER_PULSE_WIDTH_US);
// キー待ち
// var key = Console.ReadKey();
}
