Ejemplo n.º 1
0
        /**
         * ターゲット座標系の4頂点でかこまれる領域を射影した平面から、RGB画像をo_rasterに取得します。
         * @param i_vertex
         * ターゲットのオフセットを基準値とした、頂点座標。要素数は4であること。(mm単位)
         * @param i_matrix
         * i_vertexに適応する変換行列。
         * ターゲットの姿勢行列を指定すると、ターゲット座標系になります。不要ならばnullを設定してください。
         * @param i_resolution
         * 1ピクセルあたりのサンプリング値(n^2表現)
         * @param o_raster
         * 出力ラスタ
         * @return
         * @throws NyARException
         * <p>メモ:この関数にはnewが残ってるので注意</p>
         */
        public bool getRgbPatt3d(NyARRealitySource i_src, NyARDoublePoint3d[] i_vertex, NyARDoubleMatrix44 i_matrix, int i_resolution, INyARRgbRaster o_raster)
        {
            Debug.Assert(this._target_type == RT_KNOWN);
            NyARDoublePoint2d[] da4 = this._ref_pool._wk_da2_4;
            NyARDoublePoint3d   v3d = new NyARDoublePoint3d();

            if (i_matrix != null)
            {
                //姿勢変換してから射影変換
                for (int i = 3; i >= 0; i--)
                {
                    //姿勢を変更して射影変換
                    i_matrix.transform3d(i_vertex[i], v3d);
                    this._transform_matrix.transform3d(v3d, v3d);
                    this._ref_pool._ref_prj_mat.project(v3d, da4[i]);
                }
            }
            else
            {
                //射影変換のみ
                for (int i = 3; i >= 0; i--)
                {
                    //姿勢を変更して射影変換
                    this._transform_matrix.transform3d(i_vertex[i], v3d);
                    this._ref_pool._ref_prj_mat.project(v3d, da4[i]);
                }
            }
            //パターンの取得
            return(i_src.refPerspectiveRasterReader().copyPatt(da4, 0, 0, i_resolution, o_raster));
        }
 /**
  * RealityTargetに一致するID値を特定します。
  * 複数のパターンにヒットしたときは、一番初めにヒットした項目を返します。
  * @param i_target
  * Realityが検出したターゲット。
  * Unknownターゲットを指定すること。
  * @param i_rtsorce
  * i_targetを検出したRealitySourceインスタンス。
  * @param o_result
  * 返却値を格納するインスタンスを設定します。
  * 返却値がtrueの場合のみ、内容が更新されています。
  * @return
  * 特定に成功すると、trueを返します。
  * @throws NyARException
  */
 public bool identifyId(NyARRealityTarget i_target, NyARRealitySource i_rtsorce, IdentifyIdResult o_result)
 {
     //NyARDoublePoint2d[] i_vertex,NyARRgbRaster i_raster,SelectResult o_result
     return(this.identifyId(
                ((NyARRectTargetStatus)(i_target._ref_tracktarget._ref_status)).vertex,
                i_rtsorce.refRgbSource(),
                o_result));
 }
Ejemplo n.º 3
0
	    /**
	     * ターゲットと同じ平面に定義した矩形から、パターンを取得します。
	     * @param i_src
	     * @param i_x
	     * ターゲットのオフセットを基準値とした、矩形の左上座標(mm単位)
	     * @param i_y
	     * ターゲットのオフセットを基準値とした、矩形の左上座標(mm単位)
	     * @param i_w
	     * ターゲットのオフセットを基準値とした、矩形の幅(mm単位)
	     * @param i_h
	     * ターゲットのオフセットを基準値とした、矩形の幅(mm単位)
	     * @param i_resolution
	     * 1ピクセルあたりのサンプリング値(n^2表現)
	     * @param o_raster
	     * 出力ラスタ
	     * @return
	     * @throws NyARException
	     */
        public bool getRgbRectPatt3d(NyARRealitySource i_src, double i_x, double i_y, double i_w, double i_h, int i_resolution, INyARRgbRaster o_raster)
	    {
		    Debug.Assert(this._target_type==RT_KNOWN);
		    //RECT座標を作成
		    NyARDoublePoint3d[] da4=this._ref_pool._wk_da3_4;
		    da4[0].x=i_x;    da4[0].y=i_y+i_h;da4[0].z=0;//LB
		    da4[1].x=i_x+i_w;da4[1].y=i_y+i_h;da4[1].z=0;//RB
		    da4[2].x=i_x+i_w;da4[2].y=i_y;    da4[2].z=0;//RT
		    da4[3].x=i_x;    da4[3].y=i_y;    da4[3].z=0;//LT
		    return getRgbPatt3d(i_src,da4,null,i_resolution,o_raster);
	    }
Ejemplo n.º 4
0
        /**
         * このターゲットについて、非同期に認識依頼を出します。このプログラムはサンプルなので、別スレッドでIDマーカ判定をして、
         * 三秒後に適当なサイズとDirectionを返却するだけです。
         * @param i_target
         * @return
         * @throws NyARException
         */
        public void requestAsyncMarkerDetect(NyARReality i_reality, NyARRealitySource i_source, NyARRealityTarget i_target)
        {
            //ターゲットから画像データなどを取得するときは、スレッドからではなく、ここで同期して取得してコピーしてからスレッドに引き渡します。

            //100x100の領域を切りだして、Rasterを作る。
            NyARRgbRaster raster = new NyARRgbRaster(100, 100, NyARBufferType.INT1D_X8R8G8B8_32);

            i_reality.getRgbPatt2d(i_source, i_target.refTargetVertex(), 1, raster);
            //コピーしたラスタとターゲットのIDをスレッドへ引き渡す。
            Thread t = new Thread(new AsyncThread(this, i_target.getSerialId(), raster).run);

            t.Start();
            return;
        }
Ejemplo n.º 5
0
        /**
         * Realityの状態を、i_inの{@link NyARRealitySource}を元に、1サイクル進めます。
         * 現在の更新ルールは以下の通りです。
         * 0.呼び出されるごとに、トラックターゲットからUnknownターゲットを生成する。
         * 1.一定時間捕捉不能なKnown,Unknownターゲットは、deadターゲットへ移動する。
         * 2.knownターゲットは最新の状態を維持する。
         * 3.deadターゲットは(次の呼び出しで)捕捉対象から削除する。
         * Knownターゲットが捕捉不能になった時の動作は、以下の通りです。
         * 4.[未実装]捕捉不能なターゲットの予測と移動
         * @param i_in
         * @throws NyARException
         */
        public void progress(NyARRealitySource i_in)
        {
            //tracker進行
            this._tracker.progress(i_in.makeTrackSource());

            //トラックしてないrectターゲット1個探してunknownターゲットに入力
            NyARTarget tt = findEmptyTagItem(this._tracker._targets);

            if (tt != null)
            {
                this.addUnknownTarget(tt);
            }
            //リストのアップデート
            updateLists();
            //リストのアップグレード
            upgradeLists();
            return;
        }
Ejemplo n.º 6
0
        /**
         * RealityTargetに最も一致するパターンをテーブルから検索して、メタデータを返します。
         * @param i_target
         * Realityが検出したターゲット。
         * Unknownターゲットを指定すること。
         * @param i_rtsorce
         * i_targetを検出したRealitySourceインスタンス。
         * @param o_result
         * 返却値を格納するインスタンスを設定します。
         * 返却値がtrueの場合のみ、内容が更新されています。
         * @return
         * 特定に成功すると、trueを返します。
         * @throws NyARException
         */
        public bool getBestMatchTarget(NyARRealityTarget i_target, NyARRealitySource i_rtsorce, GetBestMatchTargetResult o_result)
        {
            //パターン抽出
            NyARMatchPattResult  tmp_patt_result = this.__tmp_patt_result;
            INyARPerspectiveCopy r = i_rtsorce.refPerspectiveRasterReader();

            r.copyPatt(i_target.refTargetVertex(), this._edge_x, this._edge_y, this._sample_per_pix, this._tmp_raster);
            //比較パターン生成
            this._deviation_data.setRaster(this._tmp_raster);
            int    ret = -1;
            int    dir = -1;
            double cf  = Double.MinValue;

            for (int i = this._table.getLength() - 1; i >= 0; i--)
            {
                this._match_patt.setARCode(this._table.getItem(i).code);
                this._match_patt.evaluate(this._deviation_data, tmp_patt_result);
                if (cf < tmp_patt_result.confidence)
                {
                    ret = i;
                    cf  = tmp_patt_result.confidence;
                    dir = tmp_patt_result.direction;
                }
            }
            if (ret < 0)
            {
                return(false);
            }
            //戻り値を設定
            MarkerTable.SerialTableRow row = this._table.getItem(ret);
            o_result.artk_direction = dir;
            o_result.confidence     = cf;
            o_result.idtag          = row.idtag;
            o_result.marker_height  = row.marker_height;
            o_result.marker_width   = row.marker_width;
            o_result.name           = row.name;
            return(true);
        }
Ejemplo n.º 7
0
 /**
  * カメラ座標系の4頂点でかこまれる領域から、RGB画像をo_rasterに取得します。
  * @param i_vertex
  * @param i_matrix
  * i_vertexに適応する変換行列。
  * ターゲットの姿勢行列を指定すると、ターゲット座標系になります。不要ならばnullを設定してください。
  * @param i_resolution
  * @param o_raster
  * @return
  * @throws NyARException
  */
 public bool getRgbPatt3d(NyARRealitySource i_src, NyARDoublePoint3d[] i_vertex, NyARDoubleMatrix44 i_matrix, int i_resolution, INyARRgbRaster o_raster)
 {
     NyARDoublePoint2d[] vx = NyARDoublePoint2d.createArray(4);
     if (i_matrix != null)
     {
         //姿勢変換してから射影変換
         NyARDoublePoint3d v3d = new NyARDoublePoint3d();
         for (int i = 3; i >= 0; i--)
         {
             i_matrix.transform3d(i_vertex[i], v3d);
             this._ref_prjmat.project(v3d, vx[i]);
         }
     }
     else
     {
         //射影変換のみ
         for (int i = 3; i >= 0; i--)
         {
             this._ref_prjmat.project(i_vertex[i], vx[i]);
         }
     }
     //パターンの取得
     return(i_src.refPerspectiveRasterReader().copyPatt(vx, 0, 0, i_resolution, o_raster));
 }
        /**
         * このターゲットについて、非同期に認識依頼を出します。このプログラムはサンプルなので、別スレッドでIDマーカ判定をして、
         * 三秒後に適当なサイズとDirectionを返却するだけです。
         * @param i_target
         * @return
         * @throws NyARException
         */
        public void requestAsyncMarkerDetect(NyARReality i_reality,NyARRealitySource i_source,NyARRealityTarget i_target)
        {
            //ターゲットから画像データなどを取得するときは、スレッドからではなく、ここで同期して取得してコピーしてからスレッドに引き渡します。

            //100x100の領域を切りだして、Rasterを作る。
            NyARRgbRaster raster=new NyARRgbRaster(100,100,NyARBufferType.INT1D_X8R8G8B8_32);
            i_reality.getRgbPatt2d(i_source, i_target.refTargetVertex(),1, raster);
            //コピーしたラスタとターゲットのIDをスレッドへ引き渡す。
            Thread t=new Thread(new AsyncThread(this,i_target.getSerialId(),raster).run);
            t.Start();
            return;
        }
	    /**
	     * ターゲット座標系の4頂点でかこまれる領域を射影した平面から、RGB画像をo_rasterに取得します。
	     * @param i_vertex
	     * ターゲットのオフセットを基準値とした、頂点座標。要素数は4であること。(mm単位)
	     * @param i_matrix
	     * i_vertexに適応する変換行列。
	     * ターゲットの姿勢行列を指定すると、ターゲット座標系になります。不要ならばnullを設定してください。
	     * @param i_resolution
	     * 1ピクセルあたりのサンプリング値(n^2表現)
	     * @param o_raster
	     * 出力ラスタ
	     * @return
	     * @throws NyARException
	     * <p>メモ:この関数にはnewが残ってるので注意</p>
	     */
        public bool getRgbPatt3d(NyARRealitySource i_src, NyARDoublePoint3d[] i_vertex, NyARDoubleMatrix44 i_matrix, int i_resolution, INyARRgbRaster o_raster)
	    {
		    Debug.Assert(this._target_type==RT_KNOWN);
		    NyARDoublePoint2d[] da4=this._ref_pool._wk_da2_4;
		    NyARDoublePoint3d v3d=new NyARDoublePoint3d();
		    if(i_matrix!=null){
			    //姿勢変換してから射影変換
			    for(int i=3;i>=0;i--){
				    //姿勢を変更して射影変換
				    i_matrix.transform3d(i_vertex[i],v3d);
				    this._transform_matrix.transform3d(v3d,v3d);
				    this._ref_pool._ref_prj_mat.project(v3d,da4[i]);
			    }
		    }else{
			    //射影変換のみ
			    for(int i=3;i>=0;i--){
				    //姿勢を変更して射影変換
				    this._transform_matrix.transform3d(i_vertex[i],v3d);
				    this._ref_pool._ref_prj_mat.project(v3d,da4[i]);
			    }
		    }
		    //パターンの取得
		    return i_src.refPerspectiveRasterReader().copyPatt(da4,0,0,i_resolution, o_raster);
	    }
Ejemplo n.º 10
0
	    /**
	     * カメラ座標系の4頂点でかこまれる領域から、RGB画像をo_rasterに取得します。
	     * @param i_vertex
	     * @param i_matrix
	     * i_vertexに適応する変換行列。
	     * ターゲットの姿勢行列を指定すると、ターゲット座標系になります。不要ならばnullを設定してください。
	     * @param i_resolution
	     * @param o_raster
	     * @return
	     * @throws NyARException
	     */
        public bool getRgbPatt3d(NyARRealitySource i_src, NyARDoublePoint3d[] i_vertex, NyARDoubleMatrix44 i_matrix, int i_resolution, INyARRgbRaster o_raster)
	    {
		    NyARDoublePoint2d[] vx=NyARDoublePoint2d.createArray(4);
		    if(i_matrix!=null){
			    //姿勢変換してから射影変換
			    NyARDoublePoint3d v3d=new NyARDoublePoint3d();
			    for(int i=3;i>=0;i--){
				    i_matrix.transform3d(i_vertex[i],v3d);
				    this._ref_prjmat.project(v3d,vx[i]);
			    }
		    }else{
			    //射影変換のみ
			    for(int i=3;i>=0;i--){
				    this._ref_prjmat.project(i_vertex[i],vx[i]);
			    }
		    }
		    //パターンの取得
            return i_src.refPerspectiveRasterReader().copyPatt(vx, 0, 0, i_resolution, o_raster);
	    }
Ejemplo n.º 11
0
	    /**
	     * 画面座標系の4頂点でかこまれる領域から、RGB画像をo_rasterに取得します。
	     * @param i_vertex
	     * @param i_resolution
	     * 1ピクセルあたりのサンプル数です。二乗した値が実際のサンプル数になります。
	     * @param o_raster
	     * @return
	     * @throws NyARException
	     */
        public bool getRgbPatt2d(NyARRealitySource i_src, NyARDoublePoint2d[] i_vertex, int i_resolution, INyARRgbRaster o_raster)
	    {
		    return i_src.refPerspectiveRasterReader().copyPatt(i_vertex,0,0,i_resolution, o_raster);
	    }	
Ejemplo n.º 12
0
	    /**
	     * Realityの状態を、i_inの{@link NyARRealitySource}を元に、1サイクル進めます。
	     * 現在の更新ルールは以下の通りです。
	     * 0.呼び出されるごとに、トラックターゲットからUnknownターゲットを生成する。
	     * 1.一定時間捕捉不能なKnown,Unknownターゲットは、deadターゲットへ移動する。
	     * 2.knownターゲットは最新の状態を維持する。
	     * 3.deadターゲットは(次の呼び出しで)捕捉対象から削除する。
	     * Knownターゲットが捕捉不能になった時の動作は、以下の通りです。
	     * 4.[未実装]捕捉不能なターゲットの予測と移動
	     * @param i_in
	     * @throws NyARException
	     */
	    public void progress(NyARRealitySource i_in)
	    {
		    //tracker進行
		    this._tracker.progress(i_in.makeTrackSource());
    		
		    //トラックしてないrectターゲット1個探してunknownターゲットに入力
		    NyARTarget tt=findEmptyTagItem(this._tracker._targets);
		    if(tt!=null){
			    this.addUnknownTarget(tt);
		    }
		    //リストのアップデート
		    updateLists();
		    //リストのアップグレード
		    upgradeLists();
		    return;
	    }
Ejemplo n.º 13
0
 /**
  * 画面座標系の4頂点でかこまれる領域から、RGB画像をo_rasterに取得します。
  * @param i_vertex
  * @param i_resolution
  * 1ピクセルあたりのサンプル数です。二乗した値が実際のサンプル数になります。
  * @param o_raster
  * @return
  * @throws NyARException
  */
 public bool getRgbPatt2d(NyARRealitySource i_src, NyARDoublePoint2d[] i_vertex, int i_resolution, INyARRgbRaster o_raster)
 {
     return(i_src.refPerspectiveRasterReader().copyPatt(i_vertex, 0, 0, i_resolution, o_raster));
 }