/**
* この関数は、入力したセンサ入力値から、インスタンスの状態を更新します。
* 関数は、センサオブジェクトから画像を取得して、マーカ検出、一致判定、トラッキング処理を実行します。
* @param i_sensor
* {@link MarkerSystem}に入力する画像を含むセンサオブジェクト。
* @throws NyARException
*/
public void update(NyARSensor i_sensor)
{
long time_stamp = i_sensor.getTimeStamp();
//センサのタイムスタンプが変化していなければ何もしない。
if (this._time_stamp == time_stamp)
{
return;
}
int th = this._bin_threshold == THLESHOLD_AUTO?this._hist_th.getThreshold(i_sensor.getGsHistogram()) : this._bin_threshold;
this._sq_stack.clear(); //矩形情報の保持スタック初期化
//解析
this._tracking_list.prepare();
this._idmk_list.prepare();
this._armk_list.prepare();
//検出処理
this._on_sq_handler._ref_input_rfb = i_sensor.getPerspectiveCopy();
this._on_sq_handler._ref_input_gs = i_sensor.getGsImage();
//検出
this._sqdetect.detectMarkerCb(i_sensor, th, this._on_sq_handler);
//検出結果の反映処理
this._tracking_list.finish();
this._armk_list.finish();
this._idmk_list.finish();
//期限切れチェック
for (int i = this._tracking_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData item = this._tracking_list[i];
if (item.lost_count > this.lost_th)
{
item.life = 0; //活性off
}
}
//各ターゲットの更新
for (int i = this._armk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
MarkerInfoARMarker target = this._armk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
this._transmat.transMatContinue(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.tmat);
}
}
for (int i = this._idmk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
MarkerInfoNyId target = this._idmk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
this._transmat.transMatContinue(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.tmat);
}
}
//解析/
//タイムスタンプを更新
this._time_stamp = time_stamp;
this._last_gs_th = th;
}
/**
* この関数は、マーカ平面上の任意の矩形で囲まれる領域から、画像を射影変換して返します。
* {@link #isExistMarker(int)}がtrueの時にだけ使用できます。
* @param i_id
* マーカID（ハンドル）値。
* @param i_sensor
* 画像を取得するセンサオブジェクト。通常は{@link #update(NyARSensor)}関数に入力したものと同じものを指定します。
* @param i_l
* 矩形の左上点です。
* @param i_t
* 矩形の左上点です。
* @param i_w
* 矩形の幅です。
* @param i_h
* 矩形の幅です。
* @param i_raster
* 出力先のオブジェクト
* @return
* 結果を格納したi_rasterオブジェクト
* @throws NyARException
*/
public INyARRgbRaster getMarkerPlaneImage(
int i_id,
NyARSensor i_sensor,
double i_l, double i_t,
double i_w, double i_h,
INyARRgbRaster i_raster)
{
return(this.getMarkerPlaneImage(i_id, i_sensor, i_l + i_w - 1, i_t + i_h - 1, i_l, i_t + i_h - 1, i_l, i_t, i_l + i_w - 1, i_t, i_raster));
}
public INyARRgbRaster getPlaneImage(int i_id, NyARSensor i_sensor, double i_x1, double i_y1, double i_x2,
double i_y2, double i_x3, double i_y3, double i_x4, double i_y4, INyARRgbRaster i_raster)
{
NyARDoublePoint3d[] pos = this.__pos3d;
NyARDoublePoint2d[] pos2 = this.__pos2d;
NyARDoubleMatrix44 tmat = this.getTransformMatrix(i_id);
tmat.transform3d(i_x1, i_y1, 0, pos[1]);
tmat.transform3d(i_x2, i_y2, 0, pos[0]);
tmat.transform3d(i_x3, i_y3, 0, pos[3]);
tmat.transform3d(i_x4, i_y4, 0, pos[2]);
for (int i = 3; i >= 0; i--)
{
this._view.getFrustum().project(pos[i], pos2[i]);
}
return(i_sensor.getPerspectiveImage(pos2[0].x, pos2[0].y, pos2[1].x, pos2[1].y, pos2[2].x, pos2[2].y,
pos2[3].x, pos2[3].y, i_raster));
}
public override void setup(CaptureDevice i_cap)
{
Device d3d = this.size(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT);
INyARMarkerSystemConfig cf = new NyARMarkerSystemConfig(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT);
d3d.RenderState.ZBufferEnable = true;
d3d.RenderState.Lighting = false;
d3d.RenderState.CullMode = Cull.CounterClockwise;
this._ms = new NyARD3dMarkerSystem(cf);
this._ss = new NyARSensor(cf.getScreenSize());
this._rs = new NyARD3dRender(d3d, this._ms);
this.mid = this._ms.addARMarker(AR_CODE_FILE, 16, 25, 80);
//set View mmatrix
this._rs.loadARViewMatrix(d3d);
//set Viewport matrix
this._rs.loadARViewPort(d3d);
//setD3dProjectionMatrix
this._rs.loadARProjectionMatrix(d3d);
this._ss.update( new NyARBitmapRaster(new Bitmap(TEST_IMAGE)));
}
public INyARRgbRaster getMarkerPlaneImage(int i_id, NyARSensor i_sensor, double i_x1, double i_y1, double i_x2,
double i_y2, double i_x3, double i_y3, double i_x4, double i_y4, INyARRgbRaster i_raster)
{
return(this.getPlaneImage(i_id, i_sensor, i_x1, i_y1, i_x2, i_y2, i_x3, i_y3, i_x4, i_y4, i_raster));
}
/**
* この関数は、{@link #getMarkerPlaneImage(int, NyARSensor, int, int, int, int, INyARRgbRaster)}
* のラッパーです。取得画像を{@link #BufferedImage}形式で返します。
* @param i_id
* マーカid
* @param i_sensor
* 画像を取得するセンサオブジェクト。通常は{@link #update(NyARSensor)}関数に入力したものと同じものを指定します。
* @param i_l
* @param i_t
* @param i_w
* @param i_h
* @param i_raster
* 出力先のオブジェクト
* @return
* 結果を格納したi_rasterオブジェクト
* @throws NyARException
*/
public void getMarkerPlaneImage(
int i_id,
NyARSensor i_sensor,
int i_l, int i_t,
int i_w, int i_h,
Bitmap i_img)
{
using (NyARBitmapRaster bmr = new NyARBitmapRaster(i_img))
{
base.getMarkerPlaneImage(i_id, i_sensor, i_l, i_t, i_w, i_h, bmr);
this.getMarkerPlaneImage(i_id, i_sensor, i_l + i_w - 1, i_t + i_h - 1, i_l, i_t + i_h - 1, i_l, i_t, i_l + i_w - 1, i_t, bmr);
return;
}
}
/// <summary>
/// この関数は、{@link #getMarkerPlaneImage(int, NyARSensor, int, int, int, int, int, int, int, int, INyARRgbRaster)}
/// のラッパーです。取得画像を{@link #BufferedImage}形式で返します。
/// </summary>
/// <param name="i_id"></param>
/// <param name="i_sensor"></param>
/// <param name="i_x1"></param>
/// <param name="i_y1"></param>
/// <param name="i_x2"></param>
/// <param name="i_y2"></param>
/// <param name="i_x3"></param>
/// <param name="i_y3"></param>
/// <param name="i_x4"></param>
/// <param name="i_y4"></param>
/// <param name="i_img"></param>
/// <returns></returns>
public void getMarkerPlaneImage(
int i_id,
NyARSensor i_sensor,
int i_x1, int i_y1,
int i_x2, int i_y2,
int i_x3, int i_y3,
int i_x4, int i_y4,
Bitmap i_img)
{
using (NyARBitmapRaster bmr = new NyARBitmapRaster(i_img))
{
base.getMarkerPlaneImage(i_id, i_sensor, i_x1, i_y1, i_x2, i_y2, i_x3, i_y3, i_x4, i_y4, bmr);
return;
}
}
/**
* この関数は、マーカ平面上の任意の４点で囲まれる領域から、画像を射影変換して返します。
* {@link #isExistMarker(int)}がtrueの時にだけ使用できます。
* @param i_id
* マーカID（ハンドル）値。
* @param i_sensor
* 画像を取得するセンサオブジェクト。通常は{@link #update(NyARSensor)}関数に入力したものと同じものを指定します。
* @param i_x1
* 頂点1[mm]
* @param i_y1
* 頂点1[mm]
* @param i_x2
* 頂点2[mm]
* @param i_y2
* 頂点2[mm]
* @param i_x3
* 頂点3[mm]
* @param i_y3
* 頂点3[mm]
* @param i_x4
* 頂点4[mm]
* @param i_y4
* 頂点4[mm]
* @param i_raster
* 取得した画像を格納するオブジェクト
* @return
* 結果を格納したi_rasterオブジェクト
* @throws NyARException
*/
public INyARRgbRaster getMarkerPlaneImage(
int i_id,
NyARSensor i_sensor,
double i_x1,double i_y1,
double i_x2,double i_y2,
double i_x3,double i_y3,
double i_x4,double i_y4,
INyARRgbRaster i_raster)
{
NyARDoublePoint3d[] pos = this.__pos3d;
NyARDoublePoint2d[] pos2 = this.__pos2d;
NyARDoubleMatrix44 tmat=this.getMarkerMatrix(i_id);
tmat.transform3d(i_x1, i_y1,0, pos[1]);
tmat.transform3d(i_x2, i_y2,0, pos[0]);
tmat.transform3d(i_x3, i_y3,0, pos[3]);
tmat.transform3d(i_x4, i_y4,0, pos[2]);
for(int i=3;i>=0;i--){
this._frustum.project(pos[i],pos2[i]);
}
return i_sensor.getPerspectiveImage(pos2[0].x, pos2[0].y,pos2[1].x, pos2[1].y,pos2[2].x, pos2[2].y,pos2[3].x, pos2[3].y,i_raster);
}
/** <summary>
* This function is{@link #getMarkerPlaneImage(int, NyARSensor, int, int, int, int, int, int, int, int, INyARRgbRaster)}
* It is a wrapper. The acquired image{@link #BufferedImage}I returned in the form.
* </summary>
* <param name="i_id"></param>
* <param name="i_sensor"></param>
* <param name="i_x1"></param>
* <param name="i_y1"></param>
* <param name="i_x2"></param>
* <param name="i_y2"></param>
* <param name="i_x3"></param>
* <param name="i_y3"></param>
* <param name="i_x4"></param>
* <param name="i_y4"></param>
* <param name="i_img"></param>
* <returns></returns>
**/
public void getMarkerPlaneImage(int i_id, NyARSensor i_sensor, int i_x1, int i_y1, int i_x2, int i_y2, int i_x3, int i_y3, int i_x4, int i_y4, Texture2D i_img)
{
NyARUnityRaster bmr = new NyARUnityRaster(i_img);
base.getMarkerPlaneImage(i_id, i_sensor, i_x1, i_y1, i_x2, i_y2, i_x3, i_y3, i_x4, i_y4, bmr);
return;
}
/**
* This function is{@link #getMarkerPlaneImage(int, NyARSensor, int, int, int, int, INyARRgbRaster)}
* It is a wrapper. The acquired image{@link #BufferedImage}I returned in the form.
* @param i_id
* marker id
* @param i_sensor
* Object to retrieve the image sensor. Is usually{@link #update(NyARSensor)}I will be the same as it was entered into the function.
* @param i_l
* @param i_t
* @param i_w
* @param i_h
* @param i_raster
* Object where the output
* @return
* I have to store the result i_raster Object
* @throws NyARException
*/
public void getMarkerPlaneImage(int i_id, NyARSensor i_sensor, int i_l, int i_t, int i_w, int i_h, Texture2D i_img)
{
NyARUnityRaster bmr = new NyARUnityRaster(i_img.width,i_img.height,true);
base.getMarkerPlaneImage(i_id, i_sensor, i_l, i_t, i_w, i_h, bmr);
i_img.SetPixels32((Color32[])bmr.getBuffer());
i_img.Apply();
return;
}
/**
* この関数は、入力したセンサ入力値から、インスタンスの状態を更新します。
* 関数は、センサオブジェクトから画像を取得して、マーカ検出、一致判定、トラッキング処理を実行します。
* @param i_sensor
* {@link MarkerSystem}に入力する画像を含むセンサオブジェクト。
* @throws NyARException
*/
public void update(NyARSensor i_sensor)
{
long time_stamp = i_sensor.getTimeStamp();
//センサのタイムスタンプが変化していなければ何もしない。
if (this._time_stamp == time_stamp)
{
return;
}
int th = this._bin_threshold == THLESHOLD_AUTO?this._hist_th.getThreshold(i_sensor.getGsHistogram()) : this._bin_threshold;
//解析
this._tracking_list.prepare();
this._idmk_list.prepare();
this._armk_list.prepare();
this._psmk_list.prepare();
//検出
this._on_sq_handler.prepare(i_sensor.getPerspectiveCopy(), i_sensor.getGsImage(), th);
this._sqdetect.detectMarkerCb(i_sensor, th, this._on_sq_handler);
//検出結果の反映処理
this._tracking_list.finish();
this._armk_list.finish();
this._idmk_list.finish();
this._psmk_list.finish();
//期限切れチェック
for (int i = this._tracking_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData item = this._tracking_list[i];
if (item.lost_count > this.lost_th)
{
//連続で検出できなかった場合
item.life = 0;//活性off
}
else if (item.sq != null)
{
//直前のsqを検出できた場合
if (!this._transmat.transMatContinue(item.sq, item.marker_offset, item.tmat, item.last_param.last_error, item.tmat, item.last_param))
{
if (!this._transmat.transMat(item.sq, item.marker_offset, item.tmat, item.last_param))
{
item.life = 0;//活性off
}
}
}
}
//各ターゲットの更新
for (int i = this._armk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData target = this._armk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
for (int i = this._idmk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData target = this._idmk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
for (int i = this._psmk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData target = this._psmk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
//解析/
//タイムスタンプを更新
this._time_stamp = time_stamp;
this._last_gs_th = th;
}
public void detectMarkerCb(NyARSensor i_sensor,int i_th,NyARSquareContourDetector.CbHandler i_handler)
{
this._sd.detectMarker(i_sensor.getGsImage(), i_th,i_handler);
}
/**
* この関数は、入力したセンサ入力値から、インスタンスの状態を更新します。
* 関数は、センサオブジェクトから画像を取得して、マーカ検出、一致判定、トラッキング処理を実行します。
* @param i_sensor
* {@link MarkerSystem}に入力する画像を含むセンサオブジェクト。
* @throws NyARException
*/
public void update(NyARSensor i_sensor)
{
long time_stamp=i_sensor.getTimeStamp();
//センサのタイムスタンプが変化していなければ何もしない。
if(this._time_stamp==time_stamp){
return;
}
int th=this._bin_threshold==THLESHOLD_AUTO?this._hist_th.getThreshold(i_sensor.getGsHistogram()):this._bin_threshold;
//解析
this._tracking_list.prepare();
this._idmk_list.prepare();
this._armk_list.prepare();
this._psmk_list.prepare();
//検出
this._on_sq_handler.prepare(i_sensor.getPerspectiveCopy(), i_sensor.getGsImage(), th);
this._sqdetect.detectMarkerCb(i_sensor, th, this._on_sq_handler);
//検出結果の反映処理
this._tracking_list.finish();
this._armk_list.finish();
this._idmk_list.finish();
this._psmk_list.finish();
//期限切れチェック
for (int i = this._tracking_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData item=this._tracking_list[i];
if(item.lost_count>this.lost_th){
//連続で検出できなかった場合
item.life = 0;//活性off
}
else if (item.sq != null)
{
//直前のsqを検出できた場合
if (!this._transmat.transMatContinue(item.sq, item.marker_offset, item.tmat, item.last_param.last_error, item.tmat, item.last_param))
{
if (!this._transmat.transMat(item.sq, item.marker_offset, item.tmat, item.last_param))
{
item.life = 0;//活性off
}
}
}
}
//各ターゲットの更新
for(int i=this._armk_list.Count-1;i>=0;i--){
TMarkerData target=this._armk_list[i];
if(target.lost_count==0){
target.time_stamp=time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
for(int i=this._idmk_list.Count-1;i>=0;i--){
TMarkerData target=this._idmk_list[i];
if(target.lost_count==0){
target.time_stamp=time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
for (int i = this._psmk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData target=this._psmk_list[i];
if(target.lost_count==0){
target.time_stamp=time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
//解析/
//タイムスタンプを更新
this._time_stamp=time_stamp;
this._last_gs_th=th;
}
/**
* この関数は、マーカ平面上の任意の矩形で囲まれる領域から、画像を射影変換して返します。
* {@link #isExistMarker(int)}がtrueの時にだけ使用できます。
* @param i_id
* マーカID（ハンドル）値。
* @param i_sensor
* 画像を取得するセンサオブジェクト。通常は{@link #update(NyARSensor)}関数に入力したものと同じものを指定します。
* @param i_l
* 矩形の左上点です。
* @param i_t
* 矩形の左上点です。
* @param i_w
* 矩形の幅です。
* @param i_h
* 矩形の幅です。
* @param i_raster
* 出力先のオブジェクト
* @return
* 結果を格納したi_rasterオブジェクト
* @throws NyARException
*/
public INyARRgbRaster getMarkerPlaneImage(
int i_id,
NyARSensor i_sensor,
double i_l,double i_t,
double i_w,double i_h,
INyARRgbRaster i_raster)
{
return this.getMarkerPlaneImage(i_id,i_sensor,i_l+i_w-1,i_t+i_h-1,i_l,i_t+i_h-1,i_l,i_t,i_l+i_w-1,i_t,i_raster);
}
public void update(NyARSensor i_sensor)
{
long time_stamp = i_sensor.getTimeStamp();
if (this._time_stamp == time_stamp)
{
return;
}
int th = this._bin_threshold == THLESHOLD_AUTO
? this._hist_th.getThreshold(i_sensor.getGsHistogram())
: this._bin_threshold;
if (this.ThresholdValue != -1)
{
th = this.ThresholdValue;
}
//解析
this._tracking_list.prepare();
this._idmk_list.prepare();
this._armk_list.prepare();
this._psmk_list.prepare();
//検出
this._on_sq_handler.prepare(i_sensor.getPerspectiveCopy(), i_sensor.getGsImage(), th);
this._sqdetect.detectMarkerCb(i_sensor, th, this._on_sq_handler);
//検出結果の反映処理
this._tracking_list.finish();
this._armk_list.finish();
this._idmk_list.finish();
this._psmk_list.finish();
for (int i = this._tracking_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData item = this._tracking_list[i];
if (item.lost_count > this.lost_th)
{
item.life = 0;
}
else if (item.sq != null)
{
if (
!this._transmat.transMatContinue(item.sq, item.marker_offset, item.tmat,
item.last_param.last_error, item.tmat, item.last_param))
{
if (!this._transmat.transMat(item.sq, item.marker_offset, item.tmat, item.last_param))
{
item.life = 0;
}
}
}
}
for (int i = this._armk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData target = this._armk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
for (int i = this._idmk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData target = this._idmk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
for (int i = this._psmk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData target = this._psmk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
this._time_stamp = time_stamp;
this._last_gs_th = th;
}
/**
* この関数は、入力した画像でインスタンスの状態を更新します。
* 関数は、入力画像を処理して検出、一致判定、トラッキング処理を実行します。
* @param i_sensor
* 画像を含むセンサオブジェクト
*/
public void update(NyARSensor i_sensor)
{
long time_stamp = i_sensor.getTimeStamp();
//センサのタイムスタンプが変化していなければ何もしない。
if (this._last_time_stamp == time_stamp)
{
return;
}
//タイムスタンプの更新
this._last_time_stamp = time_stamp;
//ステータス遷移
NyARDoublePoint2d[] pos2d = this._pos2d;
NyARDoublePoint3d[] pos3d = this._pos3d;
INyARGrayscaleRaster gs = i_sensor.getGsImage();
//KPMスレッドによる更新()
this._kpm_worker.updateInputImage(gs);
//SurfaceTrackingによるfrontデータの更新
foreach (NftTarget target in this._nftdatalist)
{
if (target.stage < NftTarget.ST_KPM_FOUND)
{
//System.out.println("NOTHING");
//KPM検出前なら何もしない。
continue;
}
switch (target.stage)
{
case NftTarget.ST_AR2_TRACKING:
//NftTarget.ST_AR2_TRACKING以降
//front_transmatに作る。
NyARSurfaceTracker st = this._surface_tracker;
int nop = st.tracking(gs, target.dataset.surface_dataset, target.front_transmat, this._pos2d, pos3d, 16);
if (nop == 0)
{
//失敗
target.stage = NftTarget.ST_KPM_SEARCH;
//System.out.println("ST_KPM_SEARCH");
continue;
}
//Transmatの試験
NyARDoublePoint3d off = NyARSurfaceTrackingTransmatUtils.centerOffset(pos3d, nop, new NyARDoublePoint3d());
NyARSurfaceTrackingTransmatUtils.modifyInputOffset(target.front_transmat, pos3d, nop, off); //ARTK5の補正
if (!this._sftrackingutils.surfaceTrackingTransmat(target.front_transmat, pos2d, pos3d, nop, target.front_transmat, this.result_param))
{
//失敗
target.stage = NftTarget.ST_KPM_SEARCH;
//System.out.println("ST_KPM_SEARCH");
continue;
}
NyARSurfaceTrackingTransmatUtils.restoreOutputOffset(target.front_transmat, off); //ARTK5の補正
break;
case NftTarget.ST_KPM_FOUND:
target.stage = NftTarget.ST_AR2_TRACKING;
//System.out.println("ST_AR2_TRACKING");
break;
}
}
}
public void detectMarkerCb(NyARSensor i_sensor, int i_th, NyARSquareContourDetector.CbHandler i_handler)
{
this._sd.detectMarker(i_sensor.getGsImage(), i_th, i_handler);
}
/**
* この関数は、入力したセンサ入力値から、インスタンスの状態を更新します。
* 関数は、センサオブジェクトから画像を取得して、マーカ検出、一致判定、トラッキング処理を実行します。
* @param i_sensor
* {@link MarkerSystem}に入力する画像を含むセンサオブジェクト。
* @throws NyARException
*/
public void update(NyARSensor i_sensor)
{
long time_stamp=i_sensor.getTimeStamp();
//センサのタイムスタンプが変化していなければ何もしない。
if(this._time_stamp==time_stamp){
return;
}
int th=this._bin_threshold==THLESHOLD_AUTO?this._hist_th.getThreshold(i_sensor.getGsHistogram()):this._bin_threshold;
this._sq_stack.clear();//矩形情報の保持スタック初期化
//解析
this._tracking_list.prepare();
this._idmk_list.prepare();
this._armk_list.prepare();
//検出処理
this._on_sq_handler._ref_input_rfb=i_sensor.getPerspectiveCopy();
this._on_sq_handler._ref_input_gs=i_sensor.getGsImage();
//検出
this._sqdetect.detectMarkerCb(i_sensor,th,this._on_sq_handler);
//検出結果の反映処理
this._tracking_list.finish();
this._armk_list.finish();
this._idmk_list.finish();
//期限切れチェック
for (int i = this._tracking_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData item=this._tracking_list[i];
if(item.lost_count>this.lost_th){
item.life=0;//活性off
}
}
//各ターゲットの更新
for(int i=this._armk_list.Count-1;i>=0;i--){
MarkerInfoARMarker target=this._armk_list[i];
if(target.lost_count==0){
target.time_stamp=time_stamp;
this._transmat.transMatContinue(target.sq,target.marker_offset,target.tmat,target.tmat);
}
}
for(int i=this._idmk_list.Count-1;i>=0;i--){
MarkerInfoNyId target=this._idmk_list[i];
if(target.lost_count==0){
target.time_stamp=time_stamp;
this._transmat.transMatContinue(target.sq,target.marker_offset,target.tmat,target.tmat);
}
}
//解析/
//タイムスタンプを更新
this._time_stamp=time_stamp;
this._last_gs_th=th;
}
