/// <summary>
/// Возвращает число импульсов, выдаваемых УЧПУ, которое необходимо для достижения точки <paramref name="newValue"/>
/// плеча <paramref name="lever"/> робота-манипулятора.
/// </summary>
public static long GetPulsesCount(HorizontalLeverDesignParameters lever, double newValue)
{
if (!lever.Workspace.IsBetweenMinAndMax(newValue))
{
throw new DesignParametersException("Новое значение координаты Z не удовлетворяет конструктивным параметрам робота или рабочей зоны");
}
var stepsCount = ((newValue - lever.AB) * lever.Coefficient);
return(Convert.ToInt64(stepsCount) * (lever.IsABIncreasesOnStepperCW ? 1 : -1));
}
/// <summary>
/// Рассчитывает значение AB в зависимости от числа импульсов и текущего значения AB.
/// </summary>
/// <param name="lever">Конструктивные параметры плеча робота-манипулятора</param>
/// <param name="pulsesCount">Число импульсов</param>
/// <returns>Новое значение AB</returns>
public static double GetNewAB(HorizontalLeverDesignParameters lever, long pulsesCount)
{
double newValue = Math.Round(lever.AB + ((lever.IsABIncreasesOnStepperCW ? 1 : -1) * (pulsesCount / lever.Coefficient)), 0);
if (!lever.Workspace.IsBetweenMinAndMax(newValue))
{
throw new DesignParametersException("Новое значение координаты Z не удовлетворяет конструктивным параметрам робота или рабочей зоны");
}
return(newValue);
}
