/// <summary>
/// Devuelve el valor de dirección calculado por prioridad
/// </summary>
/// <returns></returns>
private Direccion GetPrioridadDireccion()
{
Direccion direccion = new Direccion();
List <int> gIdList = new List <int>(grupos.Keys);
gIdList.Sort();
foreach (int gid in gIdList)
{
direccion = new Direccion();
foreach (Direccion direccionIndividual in grupos[gid])
{
direccion.lineal += direccionIndividual.lineal;
direccion.angular += direccionIndividual.angular;
}
if (direccion.lineal.magnitude > umbralPrioridad ||
Mathf.Abs(direccion.angular) > umbralPrioridad)
{
return(direccion);
}
}
return(direccion);
}
/// <summary>
/// En cada parte tardía del tick, hace tareas de corrección numérica (ajustar a los máximos, la combinación etc.
/// </summary>
public virtual void LateUpdate()
{
if (mezclarPorPrioridad)
{
direccion = GetPrioridadDireccion();
grupos.Clear();
}
velocidad += direccion.lineal * Time.deltaTime;
rotacion += direccion.angular * Time.deltaTime;
if (velocidad.magnitude > velocidadMax)
{
velocidad.Normalize();
velocidad = velocidad * velocidadMax;
}
if (rotacion > rotacionMax)
{
rotacion = rotacionMax;
}
if (direccion.angular == 0.0f)
{
rotacion = 0.0f;
}
if (direccion.lineal.sqrMagnitude == 0.0f)
{
velocidad = Vector3.zero;
}
// En realidad si se quiere cambiar la orientación lo suyo es hacerlo con un comportamiento, no así:
transform.LookAt(transform.position + velocidad);
// Se limpia el steering de cara al próximo tick
direccion = new Direccion();
}
public override Direccion GetDireccion()
{
Direccion result = new Direccion();
if (f.getOnTarget())
{
return(result);
}
UnityEngine.Vector3 ray = agente.velocidad;
ray.Normalize();
ray *= lookAhead;
UnityEngine.RaycastHit hit;
//COLLISION
if (UnityEngine.Physics.Raycast(transform.position, ray, out hit))
{
result.lineal = hit.collider.gameObject.transform.position + hit.normal * avoidDistance;
}
//result.lineal.y = 0;
return(result);
}
/// <summary>
/// Establece la dirección por peso
/// </summary>
/// <param name="direccion"></param>
/// <param name="peso"></param>
public void SetDireccion(Direccion direccion, float peso)
{
this.direccion.lineal += (peso * direccion.lineal);
this.direccion.angular += (peso * direccion.angular);
}
/// <summary>
/// Establece la dirección tal cual
/// </summary>
public void SetDireccion(Direccion direccion)
{
this.direccion = direccion;
}
public override Direccion GetDireccion()
{
Direccion result = new Direccion();
if (f.getOnTarget())
{
return(result);
}
Flocking firstTarget = null;
float shortestTime = float.MaxValue;
float firstMinSeparation = 0;
float firstDistance = 0;
float relativeSpeed;
float timeToCollision;
float distance;
UnityEngine.Vector3 relativePos = UnityEngine.Vector3.zero;
UnityEngine.Vector3 relativeVel = UnityEngine.Vector3.zero;
UnityEngine.Vector3 firstRelativePos = UnityEngine.Vector3.zero;
UnityEngine.Vector3 firstRelativeVel = UnityEngine.Vector3.zero;
foreach (Flocking target in FindObjectsOfType <Flocking>())
{
if (target != this)
{
// TIME TO COLLISION
relativePos = (target.transform.position - transform.position);
relativeVel = target.GetAgente().velocidad - agente.velocidad;
relativeSpeed = relativeVel.magnitude;
timeToCollision = UnityEngine.Vector3.Dot(relativePos, relativeVel) / (relativeSpeed * relativeSpeed);
//CHECK IF COLLISION
distance = relativePos.magnitude;
float minSeparation = distance - relativeSpeed * timeToCollision;
if (minSeparation < 2 * radius)
{
return(result); // If not collision, return previous result from class Separation
}
//CHECK IF SHORTEST
if (timeToCollision > 0 && timeToCollision < shortestTime)
{
shortestTime = timeToCollision;
firstTarget = target;
firstMinSeparation = minSeparation;
firstDistance = distance;
firstRelativePos = relativePos;
firstRelativeVel = relativeVel;
}
}
}
//IF NO TARGET, EXIT
if (!firstTarget)
{
return(result);
}
//IF CURRENT OR FUTURE COLLISION, STEERING
if (firstMinSeparation <= 0 || firstDistance < 2 * radius)
{
relativePos = firstTarget.transform.position - transform.position;
}
else
{
relativePos = firstRelativePos + (firstRelativeVel * shortestTime);
}
relativePos.Normalize();
result.lineal = relativePos * maxAcceleration;
result.angular = 0;
return(result);
}
