/// <summary>
/// 各モードに応じて、クローズ
/// </summary>
public void Close()
{
if (null != urgLog)
{
urgLog.CloseFile();
urgLog = null;
}
if (null != stream)
{
try
{
write(stream, SCIP_Writer.QT()); // stop measurement mode
read_line(stream); // ignore echo back
stream.Close();
urg.Close();
stream = null;
}
catch
{
}
}
}
/// <summary>
/// ログファイルモードで オープン
/// </summary>
/// <param name="fname"></param>
/// <returns></returns>
public bool LogFileOpen(string fname)
{
urgLog = new URGLogRead();
return urgLog.OpenFile(fname);
}
/// <summary>
/// 各モードに応じて、クローズ
/// </summary>
public void Close()
{
if (null != urgLog)
{
urgLog.CloseFile();
urgLog = null;
}
if (null != stream)
{
try
{
write(stream, SCIP_Writer.QT()); // stop measurement mode
read_line(stream); // ignore echo back
stream.Close();
urg.Close();
stream = null;
}
catch
{
}
}
}
/// <summary>
/// LRF Logファイル読み込み
/// </summary>
/// <param name="fname"></param>
private void LoadLRFLogFile(string fname)
{
if (null != UrgLogReader)
{
UrgLogReader.CloseFile();
UrgLogReader = null;
}
try
{
UrgLogReader = new URGLogRead();
UrgLogReader.OpenFile(fname);
maxLRFIdx = UrgLogReader.getNumMD() - 1;
}
catch (Exception exp)
{
MessageBox.Show(exp.Message, "Load Fail " + fname);
}
Application.DoEvents();
// ファイル名、データ量反映
parentForm.LRF_LogFileName = fname;
parentForm.tb_MapFileName.Text = fname;
tb_LogFileName.Text = fname;
lbl_NumFrame.Text = maxLRFIdx.ToString();
sb_LRFTime.Minimum = 0;
sb_LRFTime.Maximum = (int)maxLRFIdx;
num_LRFTime.Maximum = maxLRFIdx;
if (skipLrfIDX > 0)
{
Lbl_NumLayer.Text = "Layer数:" + (maxLRFIdx / skipLrfIDX).ToString();
}
UpdateLRFPicBox(0);
}
/// <summary>
/// ログファイルモードで オープン
/// </summary>
/// <param name="fname"></param>
/// <returns></returns>
public bool LogFileOpen(string fname,int skipNum=4)
{
urgLog = new URGLogRead();
urgLog.SetSkipNum(skipNum);
return urgLog.OpenFile(fname);
}
/// <summary>
/// ログファイルモードで オープン
/// </summary>
/// <param name="fname"></param>
/// <returns></returns>
public bool LogFileOpen(string fname)
{
urgLog = new URGLogRead();
return(urgLog.OpenFile(fname));
}
/// <summary>
/// スケール値セット
/// </summary>
/// <param name="val"></param>
public static void setScale(double val)
{
LRF_Scale = val;
SCIP_Reader.SetScale(val);
URGLogRead.SetScale(val);
}