/// <summary>
/// Calcular o custo até o lixo objetivo
/// Depois varre a matriz calculando o custo do objetivo até os próximos lixos a serem coletados
/// Somando os dois e retonando o custo
/// </summary>
private List <Expandir> RotasLixoComArmazenamentoZerado(int linha, int coluna)
{
List <Expandir> filaPrioridade = new List <Expandir>();
int custoObjetivo = CalcularCusto(linhaRobo, colunaRobo, linha, coluna);
matrizHeuristica[linha, coluna] = (int)EEstados.VAZIO;
for (int i = 0; i < LINHAS; i++)
{
for (int j = 0; j < COLUNAS; j++)
{
if (i == linha && j == coluna)
{
continue;
}
if (matrizHeuristica[i, j] == (int)EEstados.LIXO)
{
Expandir _expandir = new Expandir {
linha = linha, coluna = coluna, acao = EAcoes.PegarLixo
};
_expandir.custo = CalcularCusto(linha, coluna, i, j) + custoObjetivo;
matrizHeuristica[i, j] = (int)EEstados.VAZIO;
filaPrioridade.Add(_expandir);
}
}
}
ResetarHeuristica();
return(filaPrioridade);
}
/// <summary>
/// Calcular o custo até o posto de coleta mais próximo
/// Depois varre a matriz calculando o custo do objetivo até os próximos lixos a serem coletados
/// Somando os 2 para ver qual a melhor opção
/// </summary>
private List <Expandir> RotasPostosDeColetaComLixoRestante(int linha, int coluna)
{
List <Expandir> filaPrioridade = new List <Expandir>();
int custoObjetivo = CalcularCusto(linhaRobo, colunaRobo, linha, coluna);
for (int i = 0; i < LINHAS; i++)
{
for (int j = 0; j < COLUNAS; j++)
{
if (matrizHeuristica[i, j] == (int)EEstados.LIXO)
{
int custoTotal = CalcularCusto(linha, coluna, i, j) + custoObjetivo;
Expandir _expandir = new Expandir {
linha = linha, coluna = coluna, custo = custoTotal, acao = EAcoes.FazerColeta
};
filaPrioridade.Add(_expandir);
}
}
}
ResetarHeuristica();
return(filaPrioridade);
}
/// <summary>
/// (Só executar quando está faltando um material para encher o armazenamento do robô)
///
/// Calcular o custo até o lixo objetivo
/// Depois varre a lista procurando os postos de coletas mais perto dele
/// </summary>
private List <Expandir> RotasPostosDeColetaComArmazenamentoQuaseCheio(int linha, int coluna)
{
List <Expandir> filaPrioridade = new List <Expandir>();
int custoTotal = CalcularCusto(linhaRobo, colunaRobo, linha, coluna);
for (int i = 0; i < LINHAS; i++)
{
for (int j = 0; j < COLUNAS; j++)
{
if (matrizHeuristica[i, j] == (int)EEstados.COLETA)
{
Expandir _expandir = new Expandir {
linha = linha, coluna = coluna, custo = custoTotal, acao = EAcoes.PegarLixo
};
_expandir.custo += CalcularCusto(linha, coluna, i, j);
filaPrioridade.Add(_expandir);
}
}
}
ResetarHeuristica();
return(filaPrioridade);
}
/// <summary>
/// Mover o robô para
/// </summary>
public string IrParaObjetivo(List <Expandir> filaPrioridade)
{
Expandir expandir = filaPrioridade.FirstOrDefault();
expandir.custo = CalcularCusto(linhaRobo, colunaRobo, expandir.linha, expandir.coluna);
linhaRobo = expandir.linha;
colunaRobo = expandir.coluna;
if (expandir.acao == EAcoes.PegarLixo)
{
armazenamentoRobo++;
matrizHeuristica[expandir.linha, expandir.coluna] = (int)EEstados.ROBO;
}
else if (expandir.acao == EAcoes.FazerColeta)
{
armazenamentoRobo = 0;
}
matriz = matrizHeuristica;
cargaAtualRobo -= expandir.custo;
return($"Carga(-{expandir.custo}) (Mover robo para linha({linhaRobo}) coluna({colunaRobo}): {expandir.acao})");
}
/// <summary>
/// Verifica qual o ponto de coleta mais próximo do robô para a coleta (Quando não tem nenhum lixo restante)
/// </summary>
private List <Expandir> RotasPostosDeColeta(int linha, int coluna)
{
List <Expandir> filaPrioridade = new List <Expandir>();
for (int i = 0; i < LINHAS; i++)
{
for (int j = 0; j < COLUNAS; j++)
{
if (matrizHeuristica[i, j] == (int)EEstados.COLETA)
{
int custoTotal = CalcularCusto(linha, coluna, i, j);
Expandir _expandir = new Expandir {
linha = i, coluna = j, custo = custoTotal, acao = EAcoes.FazerColeta
};
filaPrioridade.Add(_expandir);
}
}
}
ResetarHeuristica();
return(filaPrioridade);
}
