public static Quaternion operator *(Quaternion q1, Quaternion q2)
{
var q = new Quaternion
{
W = q1.W * q2.W - q1.X * q2.X - q1.Y * q2.Y - q1.Z * q2.Z,
X = q1.W * q2.X + q1.X * q2.W + q1.Y * q2.Z - q1.Z * q2.Y,
Y = q1.W * q2.Y + q1.Y * q2.W + q1.Z * q2.X - q1.X * q2.Z,
Z = q1.W * q2.Z + q1.Z * q2.W + q1.X * q2.Y - q1.Y * q2.X
};
return q;
}
public Vector3 Rotate(Vector3 v)
{
var vQuat = new Quaternion
{
W = 0.0,
X = v.X,
Y = v.Y,
Z = v.Z
};
var resQuat = this * (vQuat * this.Conjugate());
return new Vector3 { X = resQuat.X, Y = resQuat.Y, Z = resQuat.Z };
}