// Update is called once per frame
void Update()
{
RBS.Messages.std_msgs.Float32 msg = new RBS.Messages.std_msgs.Float32();
msg.data = (float)(10000 * pathNum) + (float)markers.Count;
if (RBSocket.Instance.IsConnected)
{
debugPub.publish(msg);
}
// 現在のpath数がマーカーの数より少ないとき
if (pathNum <= markers.Count)
{
// マーカーの位置を更新
for (int i = 0; i < pathNum; i++)
{
if (!markers[i].activeInHierarchy)
{
markers[i].SetActive(true);
}
markers[i].transform.position = new Vector3((float)-path[i].position.y,
(float)path[i].position.z + 0.1f,
(float)path[i].position.x);
}
// 現在のパーティクル数以上のマーカーは非表示
for (int i = pathNum; i < markers.Count; i++)
{
if (markers[i].activeInHierarchy)
{
markers[i].SetActive(false);
}
}
}
// 現在のpath数がパーティクル数がマーカーの数より多いとき
else
{
// マーカーの位置を更新
for (int i = 0; i < markers.Count; i++)
{
if (!markers[i].activeInHierarchy)
{
markers[i].SetActive(true);
}
markers[i].transform.position = new Vector3((float)-path[i].position.y,
0.1f,
(float)path[i].position.x);
}
// 最新のパーティクル数がマーカーより多かったらマーカー生成
for (int i = markers.Count; i < pathNum; i++)
{
markers.Add(Instantiate <GameObject>(pathPrefab,
new Vector3((float)-path[i].position.y,
0.1f,
(float)path[i].position.x),
Quaternion.identity));
}
}
}
// Update is called once per frame
void Update()
{
RBS.Messages.std_msgs.Float32 msg = new RBS.Messages.std_msgs.Float32();
msg.data = (float)(0);
//GameObject generateRobotAnchor = GameObject.Find("GenerateRobotAnchor");
//if (robotScript.isDetected)
//{
Vector3 position = new Vector3((float)-pose.position.y,
(float)pose.position.z,
(float)pose.position.x);
Quaternion rotation = new Quaternion((float)-pose.orientation.y,
(float)pose.orientation.z,
(float)pose.orientation.x,
(float)-pose.orientation.w);
// マーカーが生成されていなかったら生成
if (marker == null)
{
marker = Instantiate <GameObject>(footPrefab, position, rotation);
}
// マーカーが生成されていたら位置を更新
else
{
marker.transform.position = position;
marker.transform.rotation = rotation;
}
msg.data = (float)(1);
//robotScript.isDetected = false;
//}
if (RBSocket.Instance.IsConnected)
{
debugPub.publish(msg);
}
}
