Ejemplo n.º 1
0
 public static void sendInstruction(byte[] trame)
 {
     TPCANMsg CANMsg = new TPCANMsg();
     CANMsg.DATA = trame; //new byte[8];
     CANMsg.ID = CANDevice.HARDWARE_FILTER_TAC;  //  physical filtering address
     PCANCom.Instance.send(CANMsg);
 }
Ejemplo n.º 2
0
 public void Update(TPCANMsg canMsg, TPCANTimestamp canTimestamp)
 {
     m_Msg          = canMsg;
     m_oldTimeStamp = m_TimeStamp;
     m_TimeStamp    = canTimestamp;
     m_bWasChanged  = true;
     m_Count       += 1;
 }
Ejemplo n.º 3
0
 public static void addGetMotorType(byte treatingFunction, byte id)
 {
     TPCANMsg CANMsg = new TPCANMsg();
     CANMsg.DATA = new byte[8];
     CANMsg.DATA[0] = DynamixelCANInstruction.GET_MOTOR_TYPE;
     CANMsg.DATA[1] = id;
     CANMsg.DATA[2] = treatingFunction;
     CANMsg.ID = CANDeviceConstant.HARDWARE_FILTER_GRIPPER;
     CANQueue.Instance.add(CANMsg);
 }
Ejemplo n.º 4
0
 public MessageStatus(TPCANMsg canMsg, TPCANTimestamp canTimestamp, int listIndex)
 {
     m_Msg          = canMsg;
     m_TimeStamp    = canTimestamp;
     m_oldTimeStamp = canTimestamp;
     m_iIndex       = listIndex;
     m_Count        = 1;
     m_bShowPeriod  = true;
     m_bWasChanged  = false;
 }
Ejemplo n.º 5
0
        public static void homeTool()
        {
            TPCANMsg CANMsg = new TPCANMsg();
            CANMsg.DATA = new byte[8];

            CANMsg.DATA[INSTRUCTION_BYTE] = (byte)InstructionSet.Home;
            CANMsg.ID = CANDevice.HARDWARE_FILTER_MUTLI_CHANNEL_PIPETTE;

            PCANCom.Instance.send(CANMsg);
        }
Ejemplo n.º 6
0
 public static void printTransmittedPacket(TPCANMsg msg)
 {
     Console.WriteLine(" ");
     Console.WriteLine("---------------------------------------");
     Console.Write("T: ");
     for (int n = 0; n < 8; n++)
     {
         Console.Write("[{0:X}] ", msg.DATA[n]);
     }
 }
Ejemplo n.º 7
0
 public static void addGetInstruction(byte treatingFunction, byte id, byte adress, byte nbOfByte)
 {
     TPCANMsg CANMsg = new TPCANMsg();
     CANMsg.DATA = new byte[8];
     CANMsg.DATA[0] = DynamixelCANInstruction.GET_DATA;
     CANMsg.DATA[1] = id;
     CANMsg.DATA[2] = adress;
     CANMsg.DATA[3] = (byte)(nbOfByte % 5);
     CANMsg.ID = CANDeviceConstant.HARDWARE_FILTER_GRIPPER;
     CANQueue.Instance.add(CANMsg);
 }
Ejemplo n.º 8
0
        public static void sendPositionToMoveTo(Int16 position)
        {
            TPCANMsg CANMsg = new TPCANMsg();
            CANMsg.DATA = new byte[8];

            CANMsg.DATA[INSTRUCTION_BYTE] = (byte)InstructionSet.GoTo;
            CANMsg.DATA[6] = (byte)(position >> 8);
            CANMsg.DATA[7] = (byte)(position);
            CANMsg.ID = CANDevice.HARDWARE_FILTER_MUTLI_CHANNEL_PIPETTE;
            PCANCom.Instance.send(CANMsg);
        }
Ejemplo n.º 9
0
Archivo: PCAN.cs Proyecto: fbstj/lib.cs
		/// <summary>Converts a TPCANMsg into a CAN.Frame</summary>
		public static Frame Frame(TPCANMsg msg)
		{
			var f = new Frame();
			f.ID = (int)msg.ID;
			f.Extended = (msg.MSGTYPE & TPCANMessageType.PCAN_MESSAGE_EXTENDED) == TPCANMessageType.PCAN_MESSAGE_EXTENDED;
			f.Remote = (msg.MSGTYPE & TPCANMessageType.PCAN_MESSAGE_RTR) == TPCANMessageType.PCAN_MESSAGE_RTR;
			f.Length = msg.LEN;
			if (msg.DATA != null)
				for (int i = 0; i < f.Length; i++)
					f[i] = msg.DATA[i];
			return f;
		}
Ejemplo n.º 10
0
        public static void pipette(Int16 volume)
        {
            TPCANMsg CANMsg = new TPCANMsg();
            CANMsg.DATA = new byte[8];

            CANMsg.DATA[INSTRUCTION_BYTE] = (byte)InstructionSet.Pipette;
            CANMsg.DATA[6] = (byte)(volume >> 8);
            CANMsg.DATA[7] = (byte)(volume);
            CANMsg.ID = CANDevice.HARDWARE_FILTER_MUTLI_CHANNEL_PIPETTE;

            PCANCom.Instance.send(CANMsg);
        }
Ejemplo n.º 11
0
 public static void addSetInstruction(byte id, byte adress, byte nbOfByte, UInt16 data)
 {
     TPCANMsg CANMsg = new TPCANMsg();
     CANMsg.DATA = new byte[8];
     CANMsg.DATA[0] = DynamixelCANInstruction.SET_DATA;
     CANMsg.DATA[1] = id;
     CANMsg.DATA[2] = adress;
     CANMsg.DATA[3] = (byte)(nbOfByte % 3);
     CANMsg.DATA[4] = (byte)data;
     CANMsg.DATA[5] = (byte)(data >> 8);
     CANMsg.ID = CANDeviceConstant.HARDWARE_FILTER_GRIPPER;
     CANQueue.Instance.add(CANMsg);
 }
Ejemplo n.º 12
0
        public static void sendInstruction(byte direction, String volume)
        {
            TPCANMsg CANMsg = new TPCANMsg();
            CANMsg.DATA = new byte[8];
            Int16 aaa;
            Int16.TryParse(volume, out aaa);
            CANMsg.DATA[4] = (byte)(aaa >> 8);
            CANMsg.DATA[5] = (byte)(aaa);
            CANMsg.DATA[6] = direction;
            CANMsg.ID = CANDevice.HARDWARE_FILTER_MUTLI_CHANNEL_PIPETTE;

            PCANCom.Instance.send(CANMsg);
        }
Ejemplo n.º 13
0
Archivo: PCAN.cs Proyecto: fbstj/lib.cs
		/// <summary>Converts a Frame into a TPCANMsg</summary>
		public static TPCANMsg Frame(Frame f)
		{
			var m = new TPCANMsg();
			m.ID = (uint)f.ID;
			m.DATA = new byte[8];	// needs to be the full 8 bytes
			for (int i = 0; i < f.Length; i++)
				m.DATA[i] = f[i];
			m.LEN = f.Length;
			m.MSGTYPE = TPCANMessageType.PCAN_MESSAGE_STANDARD;
			m.MSGTYPE |= f.Extended ? TPCANMessageType.PCAN_MESSAGE_EXTENDED : 0;
			m.MSGTYPE |= f.Remote ? TPCANMessageType.PCAN_MESSAGE_RTR : 0;
			return m;
		}
Ejemplo n.º 14
0
        public static void sendInstruction(byte direction, Int16 volume)
        {
            TPCANMsg CANMsg = new TPCANMsg();
            CANMsg.DATA = new byte[8];

            CANMsg.DATA[4] = (byte)(volume >> 8);
            CANMsg.DATA[5] = (byte)(volume);
            CANMsg.DATA[6] = direction;
            CANMsg.ID = CANDevice.HARDWARE_FILTER_SINGLE_CHANNEL_PIPETTE;

            PCANCom.Instance.send(CANMsg);
            Console.WriteLine(" ");
            Console.WriteLine("---------------------------------------");
            Console.Write("T: ");
            printPacket(CANMsg.DATA);
        }
Ejemplo n.º 15
0
        public static void sendInstruction(byte direction, char volume)
        {
            TPCANMsg CANMsg = new TPCANMsg();
            CANMsg.DATA = new byte[8];

            CANMsg.DATA[4] = BitConverter.GetBytes(volume)[0];
            CANMsg.DATA[5] = BitConverter.GetBytes(volume)[1];
            CANMsg.DATA[6] = direction;
            CANMsg.ID = CANDevice.HARDWARE_FILTER_MUTLI_CHANNEL_PIPETTE;

            PCANCom.Instance.send(CANMsg);
            Console.WriteLine(" ");
            Console.WriteLine("---------------------------------------");
            Console.Write("T: ");
            printPacket(CANMsg.DATA);
        }
Ejemplo n.º 16
0
 /// <summary>
 /// Reads a CAN message from the receive queue of a PCAN Channel
 /// </summary>
 /// <param name="Channel">The handle of a PCAN Channel</param>
 /// <param name="MessageBuffer">A TPCANMsg structure buffer to store the CAN message</param>        
 /// <returns>A TPCANStatus error code</returns>
 public static TPCANStatus Read(
     TPCANHandle Channel,
     out TPCANMsg MessageBuffer)
 {
     return Read(Channel, out MessageBuffer, IntPtr.Zero);
 }
Ejemplo n.º 17
0
 public static extern TPCANStatus Write(
     [MarshalAs(UnmanagedType.U1)]
     TPCANHandle Channel,
     ref TPCANMsg MessageBuffer);
Ejemplo n.º 18
0
 public static extern TPCANStatus Read(
     [MarshalAs(UnmanagedType.U1)]
     TPCANHandle Channel,
     out TPCANMsg MessageBuffer,
     out TPCANTimestamp TimestampBuffer);
Ejemplo n.º 19
0
 private static extern TPCANStatus Read(
     [MarshalAs(UnmanagedType.U1)]
     TPCANHandle Channel,
     out TPCANMsg MessageBuffer,
     IntPtr bufferPointer);
Ejemplo n.º 20
0
 public static void sendMessage(byte instruction, byte byte1, byte byte2, byte byte3, byte byte4, byte byte5, byte byte6, byte byte7)
 {
     TPCANMsg CANMsg = new TPCANMsg();
     CANMsg.DATA = new byte[8];
     CANMsg.DATA[0] = instruction;
     CANMsg.DATA[1] = byte1;
     CANMsg.DATA[2] = byte2;
     CANMsg.DATA[3] = byte3;
     CANMsg.DATA[4] = byte4;
     CANMsg.DATA[5] = byte5;
     CANMsg.DATA[6] = byte6;
     CANMsg.DATA[7] = byte7;
     CANMsg.ID = CANDeviceConstant.HARDWARE_FILTER_GRIPPER;
     PCANCom.Instance.send(CANMsg);
 }
Ejemplo n.º 21
0
 public PCANComEventArgs(TPCANMsg CanMsg)
 {
     this.CanMsg = CanMsg;
 }
Ejemplo n.º 22
0
        public void recieveCANMessagePEAK(TPCANMsg msg, TPCANTimestamp time)
        {
            string id = msg.ID.ToString(); //can_msg[2].Remove(0, 3);
               // string time = time; //Convert.ToInt32(can_msg[1]).ToString();
            string lengt = msg.LEN.ToString(); //can_msg[3].Remove(0, 2);

            string bytes = "";

            for (int i = 0; i < msg.LEN; i++)
            {
                bytes += Convert.ToString(msg.DATA[i], 16);

                if (i != msg.LEN - 1)
                    bytes += ",";
            }

            update_can_log(id, lengt, bytes, time.millis.ToString());
            update_vscp_mon(Convert.ToInt32(msg.ID), lengt, bytes, time.millis.ToString());
        }
Ejemplo n.º 23
0
 /// <summary>
 /// Reads a CAN message from the receive queue of a PCAN Channel
 /// </summary>
 /// <param name="Channel">The handle of a PCAN Channel</param>
 /// <param name="MessageBuffer">A TPCANMsg structure buffer to store the CAN message</param>
 /// <returns>A TPCANStatus error code</returns>
 public static TPCANStatus Read(
     TPCANHandle Channel,
     out TPCANMsg MessageBuffer)
 {
     return(Read(Channel, out MessageBuffer, IntPtr.Zero));
 }
Ejemplo n.º 24
0
        private void sendPacket(byte[] packet)
        {
            if (packet.Length > 2)
            {
                try
                {
                    TPCANMsg CANMsg = new TPCANMsg();
                    CANMsg.DATA = new byte[8];
                    Array.Copy(packet, 2, CANMsg.DATA, 1, packet.Length-2);
                    CANMsg.ID = CANDeviceConstant.HARDWARE_FILTER_GRIPPER;
                    PCANCom.Instance.send(CANMsg);

                } catch(Exception e){
                    Console.WriteLine("Can not transmit the command");
                }

            }
        }
Ejemplo n.º 25
0
        void send_message_PEAK(vscp_message msg)
        {
            UInt32 id = (UInt32)((msg.priority << 26) | (msg.vclass << 16) | (msg.type << 8) | (msg.nickname));

            if (System.Convert.ToBoolean(msg.hard_mask))
                id |= (1 << 25);

            TPCANMsg CANMsg;
            TPCANStatus stsResult;

            // We create a TPCANMsg message structure
            //
            CANMsg = new TPCANMsg();
            CANMsg.DATA = new byte[8];

            // We configurate the Message.  The ID (max 0x1FF),
            // Length of the Data, Message Type (Standard in
            // this example) and die data
            //
            CANMsg.ID = id;
            CANMsg.LEN = (byte) msg.lenght;
            CANMsg.MSGTYPE = TPCANMessageType.PCAN_MESSAGE_EXTENDED;

            // We get so much data as the Len of the message
            //

            for (int i = 0; i < CANMsg.LEN; i++)
                CANMsg.DATA[i] = Convert.ToByte(msg.data.Substring(i * 2, 1) + msg.data.Substring(i * 2 + 1, 1), 16);

            // The message is sent to the configured hardware
            //
            stsResult = PCANBasic.Write(m_PcanHandle, ref CANMsg);

            // The message was successfully sent
            //
            if (stsResult != TPCANStatus.PCAN_ERROR_OK)
                MessageBox.Show(GetFormatedError(stsResult));
        }
Ejemplo n.º 26
0
        public TPCANStatus send(TPCANMsg CANMsg)
        {
            isBusy = true;
            //System.Threading.Thread.Sleep(1000);
            //while (InterOperationFlag.isSerialBusy != false)
            //{
            //    System.Threading.Thread.Sleep(100);
            //}
            //InterOperationFlag.isCanBusy = true;

            CANMsg.LEN = 8;
            CANMsg.MSGTYPE = TPCANMessageType.PCAN_MESSAGE_STANDARD;
            Logger.Instance.logPacket(CANMsg.DATA, true, (int)CANMsg.ID);
            TPCANStatus temp = PCANBasic.Write(m_PcanHandle, ref CANMsg);

            //InterOperationFlag.isCanBusy = false;
            return temp;
        }
Ejemplo n.º 27
0
 private void postMessage(TPCANMsg CANMsg)
 {
     //CANQueue.printReceivedPacket(CANMsg);
     OnMessageReceivedEvent(new PCANComEventArgs(CANMsg));
 }
Ejemplo n.º 28
0
 public static void sendInstruction(byte instruction, byte id, UInt16 data)
 {
     TPCANMsg CANMsg = new TPCANMsg();
     CANMsg.DATA = new byte[8];
     CANMsg.DATA[0] = instruction;
     CANMsg.DATA[1] = id;
     CANMsg.DATA[2] = (byte)data;
     CANMsg.DATA[3] = (byte)(data >> 8);
     CANMsg.ID = CANDeviceConstant.HARDWARE_FILTER_GRIPPER;
     CANQueue.Instance.add(CANMsg);
 }
Ejemplo n.º 29
0
 public static extern TPCANStatus Read(
     [MarshalAs(UnmanagedType.U1)]
     TPCANHandle Channel,
     out TPCANMsg MessageBuffer,
     out TPCANTimestamp TimestampBuffer);
Ejemplo n.º 30
0
 public TPCANStatus send(TPCANMsg CANMsg)
 {
     CANMsg.LEN = 8;
     CANMsg.MSGTYPE = TPCANMessageType.PCAN_MESSAGE_STANDARD;
     return PCANBasic.Write(m_PcanHandle, ref CANMsg);
 }
Ejemplo n.º 31
0
 private static extern TPCANStatus Read(
     [MarshalAs(UnmanagedType.U1)]
     TPCANHandle Channel,
     out TPCANMsg MessageBuffer,
     IntPtr bufferPointer);
Ejemplo n.º 32
0
 private void postMessage(TPCANMsg CANMsg)
 {
     OnMessageReceivedEvent(new PCANComEventArgs(CANMsg));
 }
Ejemplo n.º 33
0
 public static extern TPCANStatus Write(
     [MarshalAs(UnmanagedType.U1)]
     TPCANHandle Channel,
     ref TPCANMsg MessageBuffer);
Ejemplo n.º 34
0
 public void add(TPCANMsg msg)
 {
     canQueue.Add(msg);
 }