public static float3x3 Inverse(float3x3 a)
{
float3x3 b = new float3x3();
float d = Determinant(a);
Debug.Assert(d != 0);
for (int i = 0; i < 3; i++)
{
for (int j = 0; j < 3; j++)
{
int i1 = (i + 1) % 3;
int i2 = (i + 2) % 3;
int j1 = (j + 1) % 3;
int j2 = (j + 2) % 3;
// reverse indexs i&j to take transpose
b[i, j] = (a[i1][j1] * a[i2][j2] - a[i1][j2] * a[i2][j1]) / d;
}
}
return b;
}
public static float Determinant(float3x3 m)
{
return m.x.x * m.y.y * m.z.z + m.y.x * m.z.y * m.x.z + m.z.x * m.x.y * m.y.z - m.x.x * m.z.y * m.y.z - m.y.x * m.x.y * m.z.z - m.z.x * m.y.y * m.x.z;
}
public static float3x3 Transpose(float3x3 m)
{
return(new float3x3(new float3(m.x.x, m.y.x, m.z.x), new float3(m.x.y, m.y.y, m.z.y), new float3(m.x.z, m.y.z, m.z.z)));
}
public static float3x3 Transpose(float3x3 m)
{
return new float3x3(new float3(m.x.x, m.y.x, m.z.x), new float3(m.x.y, m.y.y, m.z.y), new float3(m.x.z, m.y.z, m.z.z));
}
public static float Determinant(float3x3 m)
{
return(m.x.x * m.y.y * m.z.z + m.y.x * m.z.y * m.x.z + m.z.x * m.x.y * m.y.z - m.x.x * m.z.y * m.y.z - m.y.x * m.x.y * m.z.z - m.z.x * m.y.y * m.x.z);
}