/**
* この関数は、i_index番目に検出したマーカの、変換行列を計算します。
* 直前に実行した{@link #detectMarkerLite}が成功していないと使えません。
* @param i_index
* 検出結果のインデックス番号を指定します。
* この値は、0から{@link #detectMarkerLite}関数の戻り値-1の数です。
* @param o_result
* 結果値を受け取るオブジェクト
* @
*/
public void getTransmationMatrix(int i_index, NyARDoubleMatrix44 o_result)
{
Debug.Assert(o_result != null);
NyARDetectMarkerResult result = this._square_detect.result_stack.getItem(i_index);
// 一番一致したマーカーの位置とかその辺を計算
if (this._is_continue)
{
//履歴が使えそうか判定
if (result.ref_last_input_matrix == o_result)
{
if (this._transmat.transMatContinue(result.square, this._offset[result.arcode_id], o_result, result.last_result_param.last_error, o_result, result.last_result_param))
{
return;
}
}
}
//履歴使えないor継続認識失敗
this._transmat.transMat(result.square, this._offset[result.arcode_id], o_result, result.last_result_param);
result.ref_last_input_matrix = o_result;
return;
}
/**
* 矩形が見付かるたびに呼び出されます。
* 発見した矩形のパターンを検査して、方位を考慮した頂点データを確保します。
*/
public void detectMarkerCallback(NyARIntCoordinates i_coord, int[] i_vertex_index)
{
NyARMatchPattResult mr = this.__detectMarkerLite_mr;
//輪郭座標から頂点リストに変換
NyARIntPoint2d[] vertex = this.__ref_vertex;
vertex[0] = i_coord.items[i_vertex_index[0]];
vertex[1] = i_coord.items[i_vertex_index[1]];
vertex[2] = i_coord.items[i_vertex_index[2]];
vertex[3] = i_coord.items[i_vertex_index[3]];
//画像を取得
if (!this._inst_patt.pickFromRaster(this._ref_raster, vertex))
{
return;
}
//取得パターンをカラー差分データに変換して評価する。
this._deviation_data.setRaster(this._inst_patt);
//最も一致するパターンを割り当てる。
int square_index, direction;
double confidence;
this._match_patt[0].evaluate(this._deviation_data, mr);
square_index = 0;
direction = mr.direction;
confidence = mr.confidence;
//2番目以降
for (int i = 1; i < this._match_patt.Length; i++)
{
this._match_patt[i].evaluate(this._deviation_data, mr);
if (confidence > mr.confidence)
{
continue;
}
// もっと一致するマーカーがあったぽい
square_index = i;
direction = mr.direction;
confidence = mr.confidence;
}
//最も一致したマーカ情報を、この矩形の情報として記録する。
NyARDetectMarkerResult result = this.result_stack.prePush();
result.arcode_id = square_index;
result.confidence = confidence;
NyARSquare sq = result.square;
//directionを考慮して、squareを更新する。
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
int idx = (i + 4 - direction) % 4;
this._coordline.coord2Line(i_vertex_index[idx], i_vertex_index[(idx + 1) % 4], i_coord, sq.line[i]);
}
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
//直線同士の交点計算
if (!sq.line[i].crossPos(sq.line[(i + 3) % 4], sq.sqvertex[i]))
{
throw new NyARException();//ここのエラー復帰するならダブルバッファにすればOK
}
}
}