public static Vector3D MethNavCleanChase(double t, MissileTarget trg, IPosition3D missPos, double missVel, object otherStuff)
{
//линия визирования
var visLine = trg.Vec3D - missPos.Vec3D;
visLine.Normalize();
return(visLine * missVel);
}
public static Vector3D MethNav3p(double t, MissileTarget trg, IPosition3D missPos, double missVel, object otherStuff)
{
//А вот тут хитро: PROP - делит отрезок, который лежит на линии визирования НАБЛ.ПУНКТ-ЦЕЛЬ.
//Одна точка лежит на цели, вторая точка является точкой пересчечения линии визирования НАБЛ.ПУНКТ-ЦЕЛЬ с нормалью к ней же(perfectPoint)
//(нормаль проходит через фактическое местоположение ракеты, которое может быть расположено не на линии визирования НАБЛ.ПУНКТ -> ЦЕЛЬ)
//Отрезок этот делится в соотношении PROP - (1-PROP) точкой(vel2TrgPoint), в которую целится ракета
//(не полностью, просто по вектору РАКЕТА -> vel2TrgPoint направлена одна из составляущей скорости ракеты )
const double PROP = 0.3d;
//координаты набл пункта (одна из тех самых трех точек "цель" "ракета" >>"НАБЛ. ПУНКТ"<<)
var nablPunkt = ((otherStuff == null)?Vector3D.Zero:(Vector3D)otherStuff);
//Линия визирования НАБЛ.ПУНКТ -> ЦЕЛЬ
var visLine = trg.Vec3D - nablPunkt;
//Пропорция в которой делит линию визирования НАБЛ.ПУНКТ -> ЦЕЛЬ точка пересчечения линии визирования НАБЛ.ПУНКТ-ЦЕЛЬ с нормалью к ней же(perfectPoint)
//(нормаль проходит через фактическое местоположение ракеты, которое может быть расположено не на линии визирования НАБЛ.ПУНКТ -> ЦЕЛЬ)
var perfectProportion = (visLine.Norm * (missPos.Vec3D - nablPunkt)) / visLine.GetLength();
//точка пересчечения линии визирования НАБЛ.ПУНКТ-ЦЕЛЬ с нормалью к ней же(perfectPoint)
//(нормаль проходит через фактическое местоположение ракеты, которое может быть расположено не на линии визирования НАБЛ.ПУНКТ -> ЦЕЛЬ)
var perfectPoint = perfectProportion * visLine;
//единичный вектор, лежащий в плоскости линии визирования НАБЛ.ПУНКТ -> ЦЕЛЬ и вектором скорости цели, перпендикулярный линии визирования
//и направленный по ходу вектора скорости цели, если линия виз. и скорость цели параллельны, то n1=(0,0,0);
var n1 = ((visLine & trg.Vel.Vec3D) & visLine).Norm;
//тангенциальная состаавляющая скорости цели, относитально НАБЛ.ПУНКТ
var vTrgPerpend = n1 * (n1 * trg.Vel.Vec3D);
//модуль тангенциальной составляющей скорости ракеты, относитально НАБЛ.ПУНКТ
var vMisPerpend = vTrgPerpend * perfectProportion;
//точка в которую целится ракета
//(не полностью, просто по вектору РАКЕТА -> vel2TrgPoint направлена одна из составляущей скорости ракеты )
//делит отрезок perfectPoint -> ЦЕЛЬ в соотношении PROP - (1-PROP)
var vel2TrgPoint = Vector3D.Lerp(PROP, 0d, perfectPoint, 1d, visLine);
//направление одной из составляущей скорости ракеты
var vel2Dir = (vel2TrgPoint - missPos.Vec3D).Norm;
//далее решается задача нахождения вектора скорости ракеты, при условии,
//что известна ее тангенциальная составляющая, известен модуль скорости, и известно направление его второй составляющей...... (РАКЕТА -> vel2TrgPoint)
var vMisPerp2 = vMisPerpend.GetLengthSquared();
var vMis2 = missVel * missVel;
if (vMisPerp2 > vMis2)
{
return(MethNavCleanChase(t, trg, missPos, missVel, otherStuff));
}
var b = vel2Dir * vMisPerpend;
var b2 = b * b;
var dscr = 4 * b + 4 * (vMis2 - vMisPerp2);
var s1 = 0.5 * (-b + Sqrt(dscr));
//ОТВЕТ
var res = vMisPerpend + s1 * vel2Dir;
if (Abs(res.GetLength() - missVel) < 1E-15)
{
throw new Exception("Чет не работает алгоритм по корректировке по 3 точкам(");
}
return(res);
}
public static Vector3D MethNavParalelSblizj(double t, MissileTarget trg, IPosition3D missPos, double missVel, object otherStuff)
{
//линия визирования
var visLine = trg.Vec3D - missPos.Vec3D;
visLine.Normalize();
//нормаль к плоскости линии визирования и вектором скорости цели
var norm = visLine & trg.Vel.Vec3D;
double l = norm.GetLength();
if (l < 1E-17)
{
// если вектора параллельны, то чистая погоня
visLine.Normalize();
return(visLine * missVel);
}
norm /= l;
//единичный вектор, лежащий в плоскости линии визирования и вектором скорости цели, направленный
// перпендикулярно к линии визирования, и направленный по ходу вектора скорости цели
var norm2 = (norm & visLine).Norm;
//тангенциальная составляющая скорости цели, относитально линии визирования
var vPoNapravl = trg.Vel.Vec3D * norm2;
//квадрат скорости ракеты
var v2 = missVel * missVel;
//квадрат тангенциальной составляющей скорости цели, относитально линии визирования
var a2 = vPoNapravl * vPoNapravl;
if (v2 - a2 < 0)
{
//если мы не успеваем за поворотао цели, тьо чистая погоня
visLine.Normalize();
return(visLine * missVel);
}
//проекция скорости ракеты на линию визирования
var vPoVisLine = Sqrt(v2 - a2);
return(norm2 * vPoNapravl + visLine.Norm * vPoVisLine);
}
