/// <summary>
/// Проверяет, соответствует ли положения <paramref name="positions"/> плеч конструктивным параметрам или рабочей зоне.
/// </summary>
/// <returns>Коллекция ошибок</returns>
public IEnumerable <DesignParametersException> ValidateLeverPositions(IEnumerable <LeverPosition> positions)
{
foreach (var position in positions)
{
if (!Calculation.GetRobotLeverByType(position.LeverType).Workspace.IsBetweenMinAndMax(position.Position))
{
yield return(new DesignParametersException(position.LeverType.ToRuString() + ": Положение " + position.Position +
" не удовлетворяет конструктивным параметрам робота-манипулятора или рабочей зоне"));
}
}
}
private void ChangeLeverPosition(LeverType type, long stepsCount)
{
var lever = Calculation.GetRobotLeverByType(type);
var oldValue = lever.AB;
Calculation.SetNewLeverPosition(type, stepsCount);
UpdateLocation();
var newValue = lever.AB;
LeverPositionChanged(this, new LeverPosition(type, newValue));
if (lever.Workspace.ABzero == null)
{
return;
}
if (oldValue == lever.Workspace.ABzero || newValue == lever.Workspace.ABzero)
{
OnZeroPositionChanged(this, new LeverZeroPositionEventArgs(type, newValue == lever.Workspace.ABzero));
}
}
/// <summary>
/// Возвращает истину если плечо робота типа <paramref name="type"/>
/// находится в нулевой точке рабочей зоны плеча.
/// </summary>
/// <param name="type">Тип плеча</param>
/// <returns>Истина, если плечо в нулевой точке</returns>
public bool IsOnZeroPosition(LeverType type)
{
var lever = Calculation.GetRobotLeverByType(type);
return(lever.Workspace.ABzero == lever.AB);
}
/// <summary>
/// Возвращает положение плеча робота-манипулятора заданного типа <paramref name="type"/>.
/// </summary>
/// <param name="type">Тип плеча робота</param>
/// <returns>Положение плеча</returns>
public double GetLeverPosition(LeverType type)
{
return(Calculation.GetRobotLeverByType(type).AB);
}
