/// <summary>
/// Добавляет рабочую зону в коллекцию.
/// </summary>
/// <param name="robotWorkspace">Рабочая зона</param>
public void Add(RobotWorkspace robotWorkspace)
{
if (!robotWorkspaces.Contains(robotWorkspace))
{
robotWorkspaces.Add(robotWorkspace);
}
}
/// <summary>
/// Возвращает коллекцию положений плеч, которых необходимо достичь плечу чтобы оказаться
/// в нулевой точке рабочей зоны <paramref name="workspace"/>.
/// </summary>
/// <param name="workspace">Рабочая зона</param>
/// <returns>Коллекция положений плеч, которых необходимо достичь плечу чтобы оказаться в нулевой точке рабочей зоны</returns>
public IEnumerable <LeverPosition> GetLeverPositionsToWorkspaceZero(RobotWorkspace workspace)
{
if (workspace.HorizontalLever.ABzero == null)
{
throw new DesignParametersException(LeverType.Horizontal.ToRuString() + ": не задана нулевая точка. Перемещение невозможно");
}
else
{
yield return(new LeverPosition(LeverType.Horizontal, (double)workspace.HorizontalLever.ABzero));
}
if (workspace.Lever1.ABzero == null)
{
throw new DesignParametersException(LeverType.Lever1.ToRuString() + ": не задана нулевая точка. Перемещение невозможно");
}
else
{
yield return(new LeverPosition(LeverType.Lever1, (double)workspace.Lever1.ABzero));
}
if (workspace.Lever2.ABzero == null)
{
throw new DesignParametersException(LeverType.Lever2.ToRuString() + ": не задана нулевая точка. Перемещение невозможно");
}
else
{
yield return(new LeverPosition(LeverType.Lever2, (double)workspace.Lever2.ABzero));
}
}
/// <summary>
/// Возвращает истину, если текущее положение плеч робота-манипулятора соответствует рабочей зоне <paramref name="workspace"/>.
/// </summary>
/// <param name="workspace">Рабочая зона</param>
/// <returns>Истина, если текущее положение плеч робота-манипулятора соответствует рабочей зоне</returns>
public bool IsRobotInWorkspace(RobotWorkspace workspace)
{
var horizontal = workspace.HorizontalLever.IsBetweenMinAndMax(parameters.HorizontalLever.AB);
var lever1 = workspace.Lever1.IsBetweenMinAndMax(parameters.Lever1.AB);
var lever2 = workspace.Lever2.IsBetweenMinAndMax(parameters.Lever2.AB);
return(horizontal && lever1 && lever2);
}
/// <summary>
/// Создает новый объект, являющийся копией текущего экземпляра.
/// </summary>
/// <returns>Новый объект, являющийся копией текущего экземпляра.</returns>
public object Clone()
{
var workspace = new RobotWorkspace(this.Name);
workspace.HorizontalLever = this.HorizontalLever.Clone() as IWorkspace;
workspace.Lever1 = this.Lever1.Clone() as IWorkspace;
workspace.Lever2 = this.Lever2.Clone() as IWorkspace;
return(workspace);
}
/// <summary>
/// Возвращает коллекцию положений плеч, которых необходимо достичь плечу чтобы оказаться
/// в пределах рабочей зоны <paramref name="workspace"/>.
/// </summary>
/// <param name="workspace">Рабочая зона</param>
/// <returns>Коллекция положений плеч, которых необходимо достичь плечу чтобы оказаться в пределах рабочей зоны</returns>
public IEnumerable <LeverPosition> GetLeversPositionToWorkspaceRange(RobotWorkspace workspace)
{
if (!workspace.HorizontalLever.IsBetweenMinAndMax(parameters.HorizontalLever.AB))
{
yield return(new LeverPosition(LeverType.Horizontal, GetNearestPositionInWorkspace(workspace.HorizontalLever, parameters.HorizontalLever.AB)));
}
if (!workspace.Lever1.IsBetweenMinAndMax(parameters.Lever1.AB))
{
yield return(new LeverPosition(LeverType.Lever1, GetNearestPositionInWorkspace(workspace.Lever1, parameters.Lever1.AB)));
}
if (!workspace.Lever2.IsBetweenMinAndMax(parameters.Lever2.AB))
{
yield return(new LeverPosition(LeverType.Lever2, GetNearestPositionInWorkspace(workspace.Lever2, parameters.Lever2.AB)));
}
}
/// <summary>
/// Возвращает тип плеч, которые не расположены в пределах рабочей зоны <paramref name="workspace"/>.
/// </summary>
/// <param name="workspace">Рабочая зона</param>
/// <returns>Коллекция типов плеч, которые не расположены в рабочей зоне</returns>
public IEnumerable <LeverType> GetLeversOutOfWorkspaceRange(RobotWorkspace workspace)
{
if (!workspace.HorizontalLever.IsBetweenMinAndMax(parameters.HorizontalLever.AB))
{
yield return(LeverType.Horizontal);
}
if (!workspace.Lever1.IsBetweenMinAndMax(parameters.Lever1.AB))
{
yield return(LeverType.Lever1);
}
if (!workspace.Lever2.IsBetweenMinAndMax(parameters.Lever2.AB))
{
yield return(LeverType.Lever2);
}
}
// Устанавливает заданную рабочую зону в качестве активной рабочей зоны.
private void SetActiveWorkspace(RobotWorkspace workspace)
{
var outOfRange = GetLeversOutOfWorkspaceRange(workspace).Select(lever => lever.ToRuString());
if (outOfRange.Count() != 0)
{
throw new ArgumentException("Текущее положение плеч робота находится вне рабочей зоны. " +
"Необходимо переместить следующие механизмы робота:\n" + string.Join("\n", outOfRange).Trim());
}
if (!robotWorkspaces.Contains(workspace))
{
robotWorkspaces.Add(workspace);
}
parameters.Lever1.Workspace = workspace.Lever1;
parameters.Lever2.Workspace = workspace.Lever2;
parameters.HorizontalLever.Workspace = workspace.HorizontalLever;
activeWorkspace = workspace;
OnActiveWorkspaceChanged(this, EventArgs.Empty);
}
/// <summary>
/// Устанавливает в качестве рабочей зоны конструктивные параметры робота.
/// </summary>
public void SetDefaultWorkspace()
{
RemoveWorkspacesFromDesignParameters(this.parameters);
this.activeWorkspace = null;
}
/// <summary>
/// Устанавливает рабочую зону <paramref name="workspace"/> на индекс <paramref name="index"/>.
/// </summary>
public void SetWorkspace(int index, RobotWorkspace workspace)
{
robotWorkspaces[index] = workspace;
}
/// <summary>
/// Удаляет рабочую зону из коллекции.
/// </summary>
/// <param name="workspace">Рабочая зона</param>
public void Remove(RobotWorkspace workspace)
{
Remove(robotWorkspaces.IndexOf(workspace));
}
