public bool RunTrajectory(Trajectory traj)
{
TrajectoryRunning = traj;
TimeSpan estimatedDuration = traj.GetDuration(this);
Stopwatch sw = Stopwatch.StartNew();
TrajectoryCutOff = false;
TrajectoryFailed = false;
foreach (IAction action in traj.ConvertToActions(this))
{
if (!Execution.Shutdown)
{
action.Executer();
if (TrajectoryCutOff || TrajectoryFailed)
{
break;
}
if (action is ActionAvance || action is ActionRecule)
{
Historique.Log("Noeud atteint " + TrajectoryRunning.Points[0].X.ToString("0") + ":" + TrajectoryRunning.Points[0].Y.ToString("0"), TypeLog.PathFinding);
TrajectoryRunning.RemovePoint(0);
}
}
}
if (!Execution.Shutdown)
{
TrajectoryRunning = null;
if (!TrajectoryCutOff && !TrajectoryFailed)
{
Historique.Log("Trajectoire parcourue en " + (sw.ElapsedMilliseconds / 1000.0).ToString("0.0") + "s (durée théorique : " + (estimatedDuration.TotalSeconds).ToString("0.0") + "s)", TypeLog.PathFinding);
return(true);
}
if (TrajectoryFailed)
{
Historique.Log("Echec du parcours de la trajectoire (dérapage, blocage...)", TypeLog.PathFinding);
return(false);
}
}
return(false);
}
public bool GoToPosition(Position dest)
{
Historique.Log("Lancement pathfinding pour aller en " + dest.ToString(), TypeLog.PathFinding);
Trajectory traj = PathFinder.ChercheTrajectoire(Graph, GameBoard.ObstaclesAll, GameBoard.ObstaclesOpponents, Position, dest, Radius, Robots.MainRobot.Width / 2);
if (traj == null)
{
return(false);
}
RunTrajectory(traj);
return(!TrajectoryCutOff && !TrajectoryFailed);
}
public bool OpponentsTrajectoryCollision(IEnumerable <IShape> opponents)
{
bool ok = true;
if (TrajectoryCutOff)
{
ok = false;
}
if (ok)
{
try
{
// Teste si le chemin en cours de parcours est toujours franchissable
if (TrajectoryRunning != null && TrajectoryRunning.Lines.Count > 0)
{
List <Segment> segmentsTrajectoire = new List <Segment>();
// Calcule le segment entre nous et notre destination (permet de ne pas considérer un obstacle sur un tronçon déjà franchi)
Segment toNextPoint = new Segment(Position.Coordinates, new RealPoint(TrajectoryRunning.Lines[0].EndPoint));
segmentsTrajectoire.Add(toNextPoint);
for (int iSegment = 1; iSegment < TrajectoryRunning.Lines.Count; iSegment++)
{
segmentsTrajectoire.Add(TrajectoryRunning.Lines[iSegment]);
}
foreach (IShape opponent in opponents)
{
foreach (Segment segment in segmentsTrajectoire)
{
// Marge de 30mm pour être plus permissif sur le passage et ne pas s'arreter dès que l'adversaire approche
if (!IsFarEnough(toNextPoint, opponent, -30))
{
// Demande de génération d'une nouvelle trajectoire
Historique.Log("Trajectoire coupée, annulation", TypeLog.PathFinding);
TrajectoryCutOff = true;
TrajectoryRunning = null;
if (IsInLineMove)
{
Stop();
}
ok = false;
break;
}
}
if (!ok)
{
break;
}
}
}
}
catch (Exception)
{
ok = false;
}
}
return(ok);
}
