public TrameReplay(Trame trame, DateTime date, bool entrant = true)
{
Trame = trame.ToString();
Date = date;
Entrant = entrant;
}
public void ReceptionMessage(Trame trameRecue)
{
// Analyser la trame reçue
Console.WriteLine(trameRecue.ToString());
if ((trameRecue[0] == (byte)Carte.RecMove && this == Robots.GrosRobot))
{
if (trameRecue[1] == (byte)FonctionMove.Blocage)
{
thActivationAsser = new Thread(ActivationAsserv);
thActivationAsser.Start();
}
if (trameRecue[1] == (byte)FonctionMove.FinDeplacement
|| trameRecue[1] == (byte)FonctionMove.FinRecallage)
{
Console.WriteLine("Déblocage déplacement " + DateTime.Now.Hour + ":" + DateTime.Now.Minute + ":" + DateTime.Now.Second + ":" + DateTime.Now.Millisecond);
SemaphoresMove[FonctionMove.FinDeplacement].Release();
}
if (trameRecue[1] == (byte)FonctionMove.RetourPositionXYTeta)
{
// Réception de la position mesurée par l'asservissement
try
{
double y = (double)((short)(trameRecue[2] << 8 | trameRecue[3]) / 10.0);
double x = (double)((short)(trameRecue[4] << 8 | trameRecue[5]) / 10.0);
double teta = (trameRecue[6] << 8 | trameRecue[7]) / 100.0 - 180;
teta = (-teta);
y = -y;
x = -x;
Position nouvellePosition = new Position(new Angle(teta, AnglyeType.Degre), new PointReel(x, y));
if (Position.Coordonnees.Distance(nouvellePosition.Coordonnees) < 300 || !positionRecue)
{
Position = nouvellePosition;
//Position.Coordonnees.Placer(nouvellePosition.Coordonnees.X, nouvellePosition.Coordonnees.Y);
}
//else
// ReglerOffsetAsserv((int)Position.Coordonnees.X, (int)Position.Coordonnees.Y, -Position.Angle);
positionRecue = true;
DateRefreshPos = DateTime.Now;
SemaphoresMove[FonctionMove.DemandePositionXYTeta].Release();
HistoriqueCoordonnees.Add(new Position(teta, new PointReel(x, y)));
if (HistoriqueCoordonnees.Count > 1200)
{
semHistoriquePosition.WaitOne();
while (HistoriqueCoordonnees.Count > 1200)
HistoriqueCoordonnees.RemoveAt(0);
semHistoriquePosition.Release();
}
if (Plateau.Balise != null)
Plateau.Balise.Position = Position;
ChangerPosition(Position);
}
catch (Exception)
{
Console.WriteLine("Erreur dans le retour de position asservissement.");
}
}
if (trameRecue[1] == (byte)FonctionMove.RetourPositionCodeurs)
{
int nbPositions = trameRecue[2];
for (int i = 0; i < nbPositions; i++)
{
int gauche1 = trameRecue[3 + i * 8];
int gauche2 = trameRecue[4 + i * 8];
int gauche3 = trameRecue[5 + i * 8];
int gauche4 = trameRecue[6 + i * 8];
int codeurGauche = gauche1 * 256 * 256 * 256 + gauche2 * 256 * 256 + gauche3 * 256 + gauche4;
int droite1 = trameRecue[7 + i * 8];
int droite2 = trameRecue[8 + i * 8];
int droite3 = trameRecue[9 + i * 8];
int droite4 = trameRecue[10 + i * 8];
int codeurDroit = droite1 * 256 * 256 * 256 + droite2 * 256 * 256 + droite3 * 256 + droite4;
retourTestPid[0].Add(codeurGauche);
retourTestPid[1].Add(codeurDroit);
}
}
if (trameRecue[1] == (byte)FonctionMove.RetourDiagnostic)
{
int nbValeurs = trameRecue[2];
for (int i = 0; i < nbValeurs; i++)
{
double chargeCPU = (trameRecue[3 + i * 6] * 256 + trameRecue[4 + i * 6]) / 5000.0;
double chargePWMGauche = trameRecue[5 + i * 6] * 256 + trameRecue[6 + i * 6] - 4000;
double chargePWMDroite = trameRecue[7 + i * 6] * 256 + trameRecue[8 + i * 6] - 4000;
retourTestCharge[0].Add(chargeCPU);
retourTestCharge[1].Add(chargePWMGauche);
retourTestCharge[2].Add(chargePWMDroite);
}
}
if (trameRecue[1] == (byte)FonctionMove.RetourValeursAnalogiques)
{
double valeurAnalogique1 = (trameRecue[2] * 256 + trameRecue[3]);
double valeurAnalogique2 = (trameRecue[4] * 256 + trameRecue[5]);
double valeurAnalogique3 = (trameRecue[6] * 256 + trameRecue[7]);
double valeurAnalogique4 = (trameRecue[8] * 256 + trameRecue[9]);
double valeurAnalogique5 = (trameRecue[10] * 256 + trameRecue[11]);
double valeurAnalogique6 = (trameRecue[12] * 256 + trameRecue[13]);
double valeurAnalogique1V = valeurAnalogique1 * 0.0008056640625;
double valeurAnalogique2V = valeurAnalogique2 * 0.0008056640625;
double valeurAnalogique3V = valeurAnalogique3 * 0.0008056640625;
double valeurAnalogique4V = valeurAnalogique4 * 0.0008056640625;
double valeurAnalogique5V = valeurAnalogique5 * 0.0008056640625;
double valeurAnalogique6V = valeurAnalogique6 * 0.0008056640625;
/*
??
GP2 1
GP2 2
??
??
??
*/
ValeursAnalogiquesMove = new List<double>();
ValeursAnalogiquesMove.Add(valeurAnalogique1);
ValeursAnalogiquesMove.Add(valeurAnalogique2);
ValeursAnalogiquesMove.Add(valeurAnalogique3);
ValeursAnalogiquesMove.Add(valeurAnalogique4);
ValeursAnalogiquesMove.Add(valeurAnalogique5);
ValeursAnalogiquesMove.Add(valeurAnalogique6);
if (SemaphoresMove[FonctionMove.RetourValeursAnalogiques] != null)
SemaphoresMove[FonctionMove.RetourValeursAnalogiques].Release();
}
}
else if (trameRecue[0] == (byte)Carte.RecIO)
{
if (trameRecue[1] == (byte)FonctionIO.ReponseLidar)
{
int lidarID = trameRecue[2];
if (mesureLidar == null)
mesureLidar = "";
for(int i = 3; i < trameRecue.Length; i++)
{
mesureLidar += (char)trameRecue[i];
}
if (Regex.Matches(mesureLidar, "\n\n").Count == 2)
SemaphoresIO[FonctionIO.ReponseLidar].Release();
}
if (trameRecue[1] == (byte)FonctionIO.RetourValeursAnalogiques)
{
double valeurAnalogique1 = (trameRecue[2] * 256 + trameRecue[3]);
double valeurAnalogique2 = (trameRecue[4] * 256 + trameRecue[5]);
double valeurAnalogique3 = (trameRecue[6] * 256 + trameRecue[7]);
double valeurAnalogique4 = (trameRecue[8] * 256 + trameRecue[9]);
double valeurAnalogique5 = (trameRecue[10] * 256 + trameRecue[11]);
double valeurAnalogique6 = (trameRecue[12] * 256 + trameRecue[13]);
double valeurAnalogique7 = (trameRecue[14] * 256 + trameRecue[15]);
double valeurAnalogique8 = (trameRecue[16] * 256 + trameRecue[17]);
double valeurAnalogique9 = (trameRecue[18] * 256 + trameRecue[19]);
double valeurAnalogique1V = valeurAnalogique1 * 0.0008056640625;
double valeurAnalogique2V = valeurAnalogique2 * 0.0008056640625;
double valeurAnalogique3V = valeurAnalogique3 * 0.0008056640625;
double valeurAnalogique4V = valeurAnalogique4 * 0.0008056640625;
double valeurAnalogique5V = valeurAnalogique5 * 0.0008056640625;
double valeurAnalogique6V = valeurAnalogique6 * 0.0008056640625;
double valeurAnalogique7V = valeurAnalogique7 * 0.0008056640625;
double valeurAnalogique8V = valeurAnalogique8 * 0.0008056640625;
double valeurAnalogique9V = valeurAnalogique9 * 0.0008056640625;
/*
Codeur effet hall Ascenseur Droite
VadcV2 (AN1)
Codeur effet hall Ascenseur Gauche
Switchs Ascenseur Gauche
Switchs Ascenseur Droite
Switchs Bonus
*/
ValeursAnalogiquesIO = new List<double>();
ValeursAnalogiquesIO.Add(valeurAnalogique1);
ValeursAnalogiquesIO.Add(valeurAnalogique2);
ValeursAnalogiquesIO.Add(valeurAnalogique3);
ValeursAnalogiquesIO.Add(valeurAnalogique4);
ValeursAnalogiquesIO.Add(valeurAnalogique5);
ValeursAnalogiquesIO.Add(valeurAnalogique6);
ValeursAnalogiquesIO.Add(valeurAnalogique7);
ValeursAnalogiquesIO.Add(valeurAnalogique8);
ValeursAnalogiquesIO.Add(valeurAnalogique9);
if (SemaphoresIO[FonctionIO.RetourValeursAnalogiques] != null)
SemaphoresIO[FonctionIO.RetourValeursAnalogiques].Release();
}
if (trameRecue[1] == (byte)FonctionIO.RetourCapteurOnOff)
{
CapteurOnOffID capteur = (CapteurOnOffID)trameRecue[2];
bool nouvelEtat = trameRecue[3] > 0 ? true : false;
if (nouvelEtat != CapteurActive[capteur])
{
ChangerEtatCapteurOnOff(capteur, nouvelEtat);
}
if (SemaphoresCapteurs[capteur] != null)
SemaphoresCapteurs[capteur].Release();
}
if (trameRecue[1] == (byte)FonctionIO.RetourTestConnexion)
{
TensionPack1 = (double)(trameRecue[2] * 256 + trameRecue[3]) / 100.0;
TensionPack2 = (double)(trameRecue[4] * 256 + trameRecue[5]) / 100.0;
}
if (trameRecue[1] == (byte)FonctionIO.ReponseJack)
{
jackBranche = trameRecue[2] == 1 ? true : false;
if (historiqueJack)
Historique.AjouterAction(new ActionCapteur(this, CapteurID.Jack, jackBranche ? "branché" : "absent"));
SemaphoresIO[FonctionIO.ReponseJack].Release();
}
if (trameRecue[1] == (byte)FonctionIO.DepartJack)
{
if (Plateau.Enchainement == null)
Plateau.Enchainement = new GoBot.Enchainements.EnchainementMatch();
Plateau.Enchainement.Executer();
}
if (trameRecue[1] == (byte)FonctionIO.ReponseCouleurEquipe)
{
if (trameRecue[2] == 0)
couleurEquipe = Plateau.CouleurGaucheViolet;
else if (trameRecue[2] == 1)
couleurEquipe = Plateau.CouleurDroiteVert;
Plateau.NotreCouleur = couleurEquipe;
SemaphoresIO[FonctionIO.ReponseCouleurEquipe].Release();
}
if (trameRecue[1] == (byte)FonctionIO.RetourValeurCapteur)
{
if (trameRecue[2] == (byte)CapteurID.Balise)
{
// Recomposition de la trame comme si elle venait d'une balise
String message = "B1 E4 " + trameRecue.ToString().Substring(9);
if (Plateau.Balise != null)
Plateau.Balise.connexion_NouvelleTrame(new Trame(message));
}
if (trameRecue[2] == (byte)CapteurID.BaliseRapide1)
{
// Recomposition de la trame comme si elle venait d'une balise
String message = "B1 E5 02 " + trameRecue.ToString().Substring(9);
if (Plateau.Balise != null)
Plateau.Balise.connexion_NouvelleTrame(new Trame(message));
}
if (trameRecue[2] == (byte)CapteurID.BaliseRapide2)
{
// Recomposition de la trame comme si elle venait d'une balise
String message = "B1 E5 01 " + trameRecue.ToString().Substring(9);
if (Plateau.Balise != null)
Plateau.Balise.connexion_NouvelleTrame(new Trame(message));
}
}
if (trameRecue[1] == (byte)FonctionIO.FrontCapteur)
{
// Réception des changement d'état des capteurs
}
}
}
private void ReceptionCallback(IAsyncResult ar)
{
try
{
UdpClient u = (UdpClient)((UdpState)(ar.AsyncState)).u;
IPEndPoint e = new IPEndPoint(IPAddress.Any, PortEntree);
Byte[] receiveBytes = u.EndReceive(ar, ref e);
ConnexionCheck.MajConnexion();
Trame trameRecue = new Trame(receiveBytes);
if (trameRecue.ToString() == "C2 A1 C5")
trameRecue = new Trame("C2 A1 C3");
TrameRecue(trameRecue);
UdpState s = new UdpState();
s.e = e;
s.u = u;
u.BeginReceive(ReceptionCallback, s);
}
catch (Exception)
{
}
}
private void AfficherTrame(TrameReplay trameReplay)
{
String heure = "";
try
{
Trame trame = new Trame(trameReplay.Trame);
if (rdoHeure.Checked)
heure = trameReplay.Date.ToString("hh:mm:ss:fff");
if (rdoTempsDebut.Checked)
heure = (trameReplay.Date - dateDebut).ToString(@"hh\:mm\:ss\:fff");
if (rdoTempsPrec.Checked)
heure = ((int)(trameReplay.Date - datePrec).TotalMilliseconds).ToString() + " ms";
if (rdoTempsPrecAff.Checked)
heure = ((int)(trameReplay.Date - datePrecAff).TotalMilliseconds).ToString() + " ms";
Carte destinataire = trameReplay.Entrant ? Carte.PC : TrameFactory.Identifiant(trame);
Carte expediteur = trameReplay.Entrant ? TrameFactory.Identifiant(trame) : Carte.PC;
Carte carte = trame.Carte;
if (carte == Carte.PC)
throw new Exception();
bool cartesAutorisees = false;
if (Config.CurrentConfig.LogsDestinataires[destinataire] && Config.CurrentConfig.LogsExpediteurs[expediteur])
cartesAutorisees = true;
bool fonctionAutorisee = false;
if ((carte == Carte.RecMove && Config.CurrentConfig.LogsFonctionsMove[(FonctionMove)trame[1]]) ||
trame[1] == 0xA1 ||
(carte == Carte.RecIO && Config.CurrentConfig.LogsFonctionsIO[(FonctionIO)trame[1]]))
fonctionAutorisee = true;
if (cartesAutorisees && fonctionAutorisee)
{
dataGridViewLog.Rows.Add(compteur, expediteur.ToString(), destinataire.ToString(), heure, DecodeurTrames.Decode(trame), trame.ToString());
datePrecAff = trameReplay.Date;
if (rdoCarte.Checked)
dataGridViewLog.Rows[dataGridViewLog.Rows.Count - 1].DefaultCellStyle.BackColor = couleurCarte[carte];
else if (rdoDest.Checked)
dataGridViewLog.Rows[dataGridViewLog.Rows.Count - 1].DefaultCellStyle.BackColor = couleurCarte[destinataire];
else if (rdoExp.Checked)
dataGridViewLog.Rows[dataGridViewLog.Rows.Count - 1].DefaultCellStyle.BackColor = couleurCarte[expediteur];
}
}
catch (Exception)
{
dataGridViewLog.Rows.Add(compteur, "?", "?", heure, "Inconnu !", trameReplay.Trame.ToString());
dataGridViewLog.Rows[dataGridViewLog.Rows.Count - 1].DefaultCellStyle.BackColor = Color.Red;
}
compteur++;
datePrec = trameReplay.Date;
}