Ejemplo n.º 1
0
        public WRay Solve(int i)
        {
            var result = IKTool.IKSolve(joints[i], target, end);

            if (IKTool.Close(target.position, end.position))
            {
                Debug.Log("完成");
            }
            return(result);
        }
Ejemplo n.º 2
0
        public int iteration; // 计算的迭代次数
        public List <WRay> Solve()
        {
            List <WRay> result = new List <WRay>();
            int         i;

            for (i = 0; i < iteration; i++)
            {
                foreach (var joint in joints)
                {
                    var ray = IKTool.IKSolve(joint, target, end);
                    if (ray != null)
                    {
                        result.Add(ray);
                    }
                }
                //if (IKTool.Close(target.position, end.position)) { Debug.Log(i.ToString() + " 次迭代   完成"); return; }
                if (IKTool.Close(target.position, end.position))
                {
                    return(result);
                }
            }
            return(result);
            //Debug.Log(i.ToString() + " 次迭代  未完成");
        }