Ejemplo n.º 1
0
 public AxisOrangeUnityData(AxisOrangeData raw)
 {
     timestamp  = raw.timestamp;
     acc        = new Vector3(raw.acc[0], raw.acc[2], raw.acc[1]);
     gyro       = new Vector3(raw.gyro[0], raw.gyro[2], raw.gyro[1]);
     quaternion = new Quaternion(raw.quaternion[1], raw.quaternion[3], raw.quaternion[2], -raw.quaternion[0]).normalized;
 }
Ejemplo n.º 2
0
        void SerialRecieveLoop()
        {
            SerialHeader     header = default;
            AxisOrangeData   data   = default;
            AxisOrangeButton button = default;

            while (serialDevice.IsNotNullAndOpened())
            {
                // serial read
                if (serialDevice.BytesToRead >= SerialHeaderDef.HeaderLength &&
                    serialReader.TryReadSerialHeader(serialDevice, ref header))
                {
                    if (header.dataId == SerialHeaderDef.ImuDataId)
                    {
                        if (serialReader.TryReadImuData(serialDevice, header.dataLength, ref data))
                        {
                            OnSensorDataUpdate.Invoke(data);
                        }
                    }
                    else if (header.dataId == SerialHeaderDef.ButtonDataId)
                    {
                        if (serialReader.TryReadButtonData(serialDevice, header.dataLength, ref button))
                        {
                            OnSensorButtonUpdate.Invoke(button);
                        }
                    }
                    else
                    {
                        // Do Nothing
                    }
                }
                // finish loop?
                if (isListening)
                {
                    System.Threading.Thread.Sleep(1);
                }
                else
                {
                    break;
                }
            }
        }
Ejemplo n.º 3
0
        public bool TryReadImuData(SerialPort serial, int dataLength, ref AxisOrangeData data)
        {
            if (!serial.IsNotNullAndOpened())
            {
                return(false);
            }
            var buf = new byte[dataLength];

            if (serial.Read(buf, 0, dataLength) != dataLength)
            {
                return(false);
            }
            var t    = buf.ToUInt(0);
            var acc  = buf.ToVector3(4);
            var gyro = buf.ToVector3(16);
            var quat = buf.ToQuaternion(28);

            data = new AxisOrangeData(t, acc, gyro, quat);
            return(true);
        }