public bool Executar(ETipoVertice[,] espacoBusca, int numeroLinhas, int numeroColunas, Vertice origem, Vertice meta, Heuristica heuristica, out List <Vertice> caminho)
{
FilaOrdenada abertos = new FilaOrdenada();
Dictionary <Vertice, Rastreamento> fechados = new Dictionary <Vertice, Rastreamento>();
if (origem == null || meta == null || heuristica == null)
{
caminho = null;
return(false);
}
Rastreamento atual = new Rastreamento(origem, null);
heuristica.CalcularCustos(atual, meta, 0);
abertos.Adicionar(atual);
while (atual != null)
{
if (atual.verticeAtual.Equals(meta))
{
caminho = retornarCaminho(atual);
return(true);
}
else
{
fechados.Add(atual.verticeAtual, atual);
abertos.Remover();
for (int i = atual.verticeAtual.linha - 1; i <= atual.verticeAtual.linha + 1; i++)
{
if (i >= 0 && i < numeroLinhas)
{
for (int j = atual.verticeAtual.coluna - 1; j <= atual.verticeAtual.coluna + 1; j++)
{
if (j >= 0 && j < numeroColunas)
{
if (atual.verticeAtual.linha != i || atual.verticeAtual.coluna != j)
{
if (espacoBusca[i, j] != ETipoVertice.Obstaculo)
{
adicionarVertice(abertos, fechados, atual, meta, heuristica, i, j);
}
}
}
}
}
}
atual = abertos.Primeiro;
}
}
caminho = null;
return(false);
}
private List <Vertice> retornarCaminho(Rastreamento atual)
{
List <Vertice> lista = new List <Vertice>();
Rastreamento aux = atual;
while (aux != null)
{
lista.Add(aux.verticeAtual);
aux = aux.Anterior;
}
return(lista);
}
public void CalcularCustos(Rastreamento atual, Vertice meta, double valor)
{
if (atual.Anterior == null)
{
atual.CustoG = valor;
}
else
{
atual.CustoG = atual.Anterior.CustoG + valor;
}
double a = atual.verticeAtual.linha - meta.linha;
double b = atual.verticeAtual.coluna - meta.coluna;
atual.CustoH = Math.Sqrt(Math.Pow(a * 10, 2) + Math.Pow(b * 10, 2));
}
private void adicionarVertice(FilaOrdenada abertos, Dictionary <Vertice, Rastreamento> fechados, Rastreamento atual, Vertice meta, Heuristica heuristica, int i, int j)
{
Vertice v = new Vertice(i, j);
if (!fechados.ContainsKey(v))
{
Rastreamento r = new Rastreamento(v, atual);
if (i != atual.verticeAtual.linha && j != atual.verticeAtual.coluna)
{
heuristica.CalcularCustos(r, meta, 14.14);
}
else
{
heuristica.CalcularCustos(r, meta, 10);
}
if (!abertos.ContemVertice(v))
{
abertos.Adicionar(r);
}
else
{
Rastreamento aux = abertos.Get(v);
if (aux.CustoTotal > r.CustoTotal)
{
abertos.Remover(aux);
aux.Anterior = r.Anterior;
aux.CustoG = r.CustoG;
aux.CustoH = r.CustoH;
abertos.Adicionar(aux);
}
}
}
}
public void Adicionar(Rastreamento atual)
{
LinkedListNode <Rastreamento> noPosterior = lista.First;
while (noPosterior != null)
{
if (noPosterior.Value.CustoTotal > atual.CustoTotal)
{
break;
}
noPosterior = noPosterior.Next;
}
if (noPosterior == null)
{
lista.AddLast(atual);
}
else
{
lista.AddBefore(noPosterior, atual);
}
}
public Rastreamento(Vertice atual, Rastreamento anterior)
{
this.verticeAtual = atual;
this.anterior = anterior;
}
public void Remover(Rastreamento atual)
{
lista.Remove(atual);
}
