//检查一个方块是否符合加入openlist的条件 符合则加入
void open_one(int x, int y, point father)
{
//判定方块位置合法
if (x >= 0 && y >= 0 && y < y_num && x < x_num)
{
output(x, y, 333);
point p = mg.points[x, y];
//障碍物 是否存在 是否在closelist中存在
if (p.is_barrier == false && p != null && mg.open_list.Contains(p) == false && mg.close_list.Contains(p) == false)
{
//计算一下
p.parent = father;
p.caculate_consume(father);
mg.open_list.Add(p);
}
else if (p.is_barrier == false && p != null && mg.open_list.Contains(p) == true && mg.close_list.Contains(p) == false)//是否在openlist中存在
{
//根据当前的父亲节点计算g g=g开启节点的g+距离开启节点的g
//如果g<当前g
//g替换 g更新 f更新
p.caculate_consume(father);
}
}
}