/**
* 予想位置を基準に四角形をトレースして、一定の基準をクリアするかを評価します。
* @param i_reader
* @param i_edge_size
* @param i_prevsq
* @return
* @throws NyARException
*/
private bool traceSquareLine(INyARVectorReader i_reader, int i_edge_size, NyARRectTargetStatus i_prevsq, NyARLinear[] o_line)
{
NyARDoublePoint2d p1, p2;
VecLinearCoordinates vecpos = this._ref_my_pool._vecpos;
//NyARIntRect i_rect
p1 = i_prevsq.estimate_vertex[0];
int dist_limit = i_edge_size * i_edge_size;
//強度敷居値(セルサイズ-1)
// int min_th=i_edge_size*2+1;
// min_th=(min_th*min_th);
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
p2 = i_prevsq.estimate_vertex[(i + 1) % 4];
//クリップ付きで予想位置周辺の直線のトレース
i_reader.traceLineWithClip(p1, p2, i_edge_size, vecpos);
//クラスタリングして、傾きの近いベクトルを探す。(限界は10度)
this._ref_my_pool._vecpos_op.margeResembleCoords(vecpos);
//基本的には1番でかいベクトルだよね。だって、直線状に取るんだもの。
int vid = vecpos.getMaxCoordIndex();
//データ品質規制(強度が多少強くないと。)
// if(vecpos.items[vid].sq_dist<(min_th)){
// return false;
// }
//@todo:パラメタ調整
//角度規制(元の線分との角度を確認)
if (vecpos.items[vid].getAbsVecCos(i_prevsq.vertex[i], i_prevsq.vertex[(i + 1) % 4]) < NyARMath.COS_DEG_5)
{
//System.out.println("CODE1");
return(false);
}
//@todo:パラメタ調整
//予想点からさほど外れていない点であるか。(検出点の移動距離を計算する。)
double dist;
dist = vecpos.items[vid].sqDistBySegmentLineEdge(i_prevsq.vertex[i], i_prevsq.vertex[i]);
if (dist < dist_limit)
{
o_line[i].setVectorWithNormalize(vecpos.items[vid]);
}
else
{
//System.out.println("CODE2:"+dist+","+dist_limit);
return(false);
}
//頂点ポインタの移動
p1 = p2;
}
return(true);
}
public bool traceConture(int i_th,
NyARIntPoint2d i_entry, VecLinearCoordinates o_coord)
{
NyARIntCoordinates coord = this._coord_buf;
// Robertsラスタから輪郭抽出
if (!this._cpickup.getContour(this._ref_rob_raster, i_th, i_entry.x, i_entry.y,
coord))
{
// 輪郭線MAXならなにもできないね。
return(false);
}
// 輪郭線のベクトル化
return(traceConture(coord, this._rob_resolution,
this._rob_resolution * 2, o_coord));
}
/**
* 値をセットします。この関数は、処理の成功失敗に関わらず、内容変更を行います。
* @param i_sampler_in
* @param i_source
* @param i_prev_status
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool setValueWithDeilyCheck(INyARVectorReader i_vec_reader, LowResolutionLabelingSamplerOut.Item i_source, NyARRectTargetStatus i_prev_status)
{
VecLinearCoordinates vecpos = this._ref_my_pool._vecpos;
//輪郭線を取る
if (!i_vec_reader.traceConture(i_source.lebeling_th, i_source.entry_pos, vecpos))
{
return(false);
}
//3,4象限方向のベクトルは1,2象限のベクトルに変換する。
vecpos.limitQuadrantTo12();
//ベクトルのマージ
this._ref_my_pool._vecpos_op.margeResembleCoords(vecpos);
if (vecpos.length < 4)
{
return(false);
}
//キーベクトルを取得
vecpos.getKeyCoord(this._ref_my_pool._indexbuf);
//点に変換
NyARDoublePoint2d[] this_vx = this.vertex;
if (!this._ref_my_pool._line_detect.line2SquareVertex(this._ref_my_pool._indexbuf, this_vx))
{
return(false);
}
//頂点並び順の調整
rotateVertexL(this.vertex, checkVertexShiftValue(i_prev_status.vertex, this.vertex));
//パラメタチェック
if (!checkDeilyRectCondition(i_prev_status))
{
return(false);
}
//次回の予測
setEstimateParam(i_prev_status);
return(true);
}
/**
* クリッピング付きのライントレーサです。
*
* @param i_pos1
* @param i_pos2
* @param i_edge
* @param o_coord
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool traceLineWithClip(NyARDoublePoint2d i_pos1,
NyARDoublePoint2d i_pos2, int i_edge, VecLinearCoordinates o_coord)
{
NyARIntSize s = this._ref_base_raster.getSize();
bool is_p1_inside_area, is_p2_inside_area;
NyARIntPoint2d[] pt = this.__pt;
// 線分が範囲内にあるかを確認
is_p1_inside_area = s.isInnerPoint(i_pos1);
is_p2_inside_area = s.isInnerPoint(i_pos2);
// 個数で分岐
if (is_p1_inside_area && is_p2_inside_area)
{
// 2ならクリッピング必要なし。
if (!this.traceLine(i_pos1, i_pos2, i_edge, o_coord))
{
return(false);
}
return(true);
}
// 1,0個の場合は、線分を再定義
if (!this.__temp_l.makeLinearWithNormalize(i_pos1, i_pos2))
{
return(false);
}
if (!this.__temp_l.makeSegmentLine(s.w, s.h, pt))
{
return(false);
}
if (is_p1_inside_area != is_p2_inside_area)
{
// 1ならクリッピング後に、外に出ていた点に近い輪郭交点を得る。
if (is_p1_inside_area)
{
// p2が範囲外
pt[(i_pos2.sqDist(pt[0]) < i_pos2.sqDist(pt[1])) ? 1 : 0].setValue(i_pos1);
}
else
{
// p1が範囲外
pt[(i_pos1.sqDist(pt[0]) < i_pos2.sqDist(pt[1])) ? 1 : 0].setValue(i_pos2);
}
}
else
{
// 0ならクリッピングして得られた２点を使う。
if (!this.__temp_l.makeLinearWithNormalize(i_pos1, i_pos2))
{
return(false);
}
if (!this.__temp_l.makeSegmentLine(s.w, s.h, pt))
{
return(false);
}
}
if (!this.traceLine(pt[0], pt[1], i_edge, o_coord))
{
return(false);
}
return(true);
}
/**
* 輪郭線を取得します。
* 取得アルゴリズムは、以下の通りです。
* 1.輪郭座標(n)の画素周辺の画素ベクトルを取得。
* 2.輪郭座標(n+1)周辺の画素ベクトルと比較。
* 3.差分が一定以下なら、座標と強度を保存
* 4.3点以上の集合になったら、最小二乗法で直線を計算。
* 5.直線の加重値を個々の画素ベクトルの和として返却。
*/
public bool traceConture(NyARIntCoordinates i_coord, int i_pos_mag, int i_cell_size, VecLinearCoordinates o_coord)
{
VecLinearCoordinates.VecLinearCoordinatePoint[] pos = this._tmp_coord_pos;
// ベクトル化
int MAX_COORD = o_coord.items.Length;
int i_coordlen = i_coord.length;
NyARIntPoint2d[] coord = i_coord.items;
VecLinearCoordinates.VecLinearCoordinatePoint pos_ptr;
//0個目のライン探索
int number_of_data = 0;
int sq;
long sq_sum = 0;
//0番目のピクセル
pos[0].scalar = sq = this.getAreaVector33(coord[0].x * i_pos_mag, coord[0].y * i_pos_mag, i_cell_size, i_cell_size, pos[0]);
sq_sum += (int)sq;
//[2]に0を保管
//1点目だけは前方と後方、両方に探索をかける。
//前方探索の終点
int coord_last_edge = i_coordlen;
//後方探索
int sum = 1;
double ave_dx = pos[0].dx;
double ave_dy = pos[0].dy;
for (int i = i_coordlen - 1; i > 0; i--)
{
// ベクトル取得
pos_ptr = pos[sum];
pos_ptr.scalar = sq = this.getAreaVector33(coord[i].x * i_pos_mag, coord[i].y * i_pos_mag, i_cell_size, i_cell_size, pos_ptr);
sq_sum += (int)sq;
// 類似度判定
if (checkVecCos(pos[sum], pos[sum - 1], ave_dx, ave_dy))
{
//相関なし->前方探索へ。
ave_dx = pos_ptr.dx;
ave_dy = pos_ptr.dy;
coord_last_edge = i;
break;
}
else
{
//相関あり- 点の蓄積
ave_dx += pos_ptr.dx;
ave_dy += pos_ptr.dy;
sum++;
}
}
//前方探索
for (int i = 1; i < coord_last_edge; i++)
{
// ベクトル取得
pos_ptr = pos[sum];
pos_ptr.scalar = sq = this.getAreaVector33(coord[i].x * i_pos_mag, coord[i].y * i_pos_mag, i_cell_size, i_cell_size, pos_ptr);
sq_sum += (int)sq;
if (sq == 0)
{
continue;
}
//if (pos_ptr.getAbsVecCos(pos[sum-1]) < NyARMath.COS_DEG_5 && pos_ptr.getAbsVecCos(ave_dx,ave_dy)<NyARMath.COS_DEG_20) {
if (checkVecCos(pos[sum], pos[sum - 1], ave_dx, ave_dy))
{
//相関なし->新しい要素を作る。
if (this.leastSquaresWithNormalize(pos, sum, o_coord.items[number_of_data], sq_sum / (sum * 5)))
{
number_of_data++;
}
ave_dx = pos_ptr.dx;
ave_dy = pos_ptr.dy;
//獲得した値を0へ移動
pos[0].setValue(pos[sum]);
sq_sum = 0;
sum = 1;
}
else
{
//相関あり- 点の蓄積
ave_dx += pos_ptr.dx;
ave_dy += pos_ptr.dy;
sum++;
}
// 輪郭中心を出すための計算
if (number_of_data == MAX_COORD)
{
// 輪郭ベクトルバッファの最大を超えたら失敗
return(false);
}
}
if (this.leastSquaresWithNormalize(pos, sum, o_coord.items[number_of_data], sq_sum / (sum * 5)))
{
number_of_data++;
}
// ベクトル化2:最後尾と先頭の要素が似ていれば連結する。
// sq_distの合計を計算
o_coord.length = number_of_data;
return(true);
}
public bool traceLine(NyARDoublePoint2d i_pos1, NyARDoublePoint2d i_pos2, int i_edge, VecLinearCoordinates o_coord)
{
NyARIntCoordinates coord = this._coord_buf;
NyARIntSize base_s = this._ref_base_raster.getSize();
// (i_area*2)の矩形が範囲内に収まるように線を引く
// 移動量
// 点間距離を計算
int dist = (int)Math.Sqrt(i_pos1.sqDist(i_pos2));
// 最低AREA*2以上の大きさが無いなら、ラインのトレースは不可能。
if (dist < 4)
{
return(false);
}
// dist最大数の決定
if (dist > 12)
{
dist = 12;
}
// サンプリングサイズを決定(移動速度とサイズから)
int s = i_edge * 2 + 1;
int dx = (int)(i_pos2.x - i_pos1.x);
int dy = (int)(i_pos2.y - i_pos1.y);
int r = base_s.w - s;
int b = base_s.h - s;
// 最大24点を定義して、そのうち両端の2個を除いた点を使用する。
for (int i = 1; i < dist - 1; i++)
{
int x = (int)(i * dx / dist + i_pos1.x - i_edge);
int y = (int)(i * dy / dist + i_pos1.y - i_edge);
// limit
coord.items[i - 1].x = x < 0 ? 0 : (x >= r ? r : x);
coord.items[i - 1].y = y < 0 ? 0 : (y >= b ? b : y);
}
coord.length = dist - 2;
// 点数は10点程度を得る。
return(traceConture(coord, 1, s, o_coord));
}
