//复位
public void Reset(byte ADDR = SMC_Controller_Model.ADDR)
{
if (axisType == AXIS_TYPE_E.AXIS_Y)
{
Ult.SMC_ManualRightMove(ADDR, axisType);//连续左行
}
else
{
Ult.SMC_ManualLeftMove(ADDR, axisType);//连续左行
}
byte Zero = 0;
switch (axisType)
{
case
AXIS_TYPE_E.AXIS_X:
Zero = SMC_Controller_Model.XZERO;
break;
case
AXIS_TYPE_E.AXIS_Y:
Zero = SMC_Controller_Model.YZERO;
break;
case
AXIS_TYPE_E.AXIS_Z:
Zero = SMC_Controller_Model.ZZERO;
break;
}
while (!SMC.Controller.SMCController.IsZERO(ADDR, Zero))
{
System.Threading.Thread.Sleep(5);
}
Ult.SMC_QuickStopMotor(ADDR, AXIS_TYPE_E.AXIS_X);//停止X轴
//TODO:降低电机速度
if (axisType == AXIS_TYPE_E.AXIS_Y)
{
Ult.SMC_ManualLeftMove(ADDR, axisType);//连续左行
}
else
{
Ult.SMC_ManualRightMove(ADDR, axisType);//连续左行
}
while (!SMC.Controller.SMCController.IsZERO(ADDR, Zero))
{
System.Threading.Thread.Sleep(5);
}
Ult.SMC_QuickStopMotor(ADDR, axisType); //停止X轴
Ult.SMC_ClearMotorPosition(ADDR, axisType); //清除坐标
}
//向右运动（正方向）
public void MoveRight()
{
Ult.SMC_ManualRightMove(SMC_Controller_Model.ADDR, axisType);
}