public void UnJump()//соленоид выкл
{
//убираем биты с 7 позиции
m[1] = TestPlugin.unsetbit(m[1], 7);
m[0] = TestPlugin.unsetbit(m[0], 7);
TestPlugin.SetMessage(m);
Debug.Log("Произошла отправка");
}
public void Jump()//соленоид вкл
{
//задаём на 7 позиции биты
m[1] = TestPlugin.unsetbit(m[1], 7);
m[0] = TestPlugin.unsetbit(m[0], 7);
m[1] = TestPlugin.setbit(m[1], 7);
m[0] = TestPlugin.setbit(m[0], 7);
TestPlugin.SetMessage(m);
Debug.Log("Произошла отправка");
}
public void MessageCoof()
{
aB = new byte[9];
try
{
int ck = 0;
float f1, f2, f3;
f1 = Convert.ToSingle(inputField1.text);
f2 = Convert.ToSingle(inputField2.text);
f3 = Convert.ToSingle(inputField3.text);
string[] s;
if (((int)f1) == f1)
{
aB[0] = (byte)f1;
aB[1] = 0;
aB[2] = 0;
}
else
{
s = inputField1.text.Split('.');
pre = s[0];
post1 = s[1][0].ToString() + s[1][1].ToString();
post2 = s[1][2].ToString() + s[1][3].ToString();
preB = Convert.ToByte(pre);
post1B = Convert.ToByte(post1);
post2B = Convert.ToByte(post2);
aB[0] = preB;
aB[1] = post1B;
aB[2] = post2B;
}
if (((int)f2) == f2)
{
aB[3] = (byte)f2;
aB[4] = 0;
aB[5] = 0;
}
else
{
s = inputField2.text.Split('.');
pre = s[0];
post1 = s[1][0].ToString() + s[1][1].ToString();
post2 = s[1][2].ToString() + s[1][3].ToString();
preB = Convert.ToByte(pre);
post1B = Convert.ToByte(post1);
post2B = Convert.ToByte(post2);
aB[3] = preB;
aB[4] = post1B;
aB[5] = post2B;
}
if (((int)f3) == f3)
{
aB[6] = (byte)f3;
aB[7] = 0;
aB[8] = 0;
}
else
{
s = inputField3.text.Split('.');
pre = s[0];
post1 = s[1][0].ToString() + s[1][1].ToString();
post2 = s[1][2].ToString() + s[1][3].ToString();
preB = Convert.ToByte(pre);
post1B = Convert.ToByte(post1);
post2B = Convert.ToByte(post2);
aB[6] = preB;
aB[7] = post1B;
aB[8] = post2B;
}
TestPlugin.SetMessage(aB);//отправка
}
catch (Exception e)
{
Debug.LogError(e.Message + " " + e.StackTrace);
}
}
public void CalcJoystic() //расчёт байтов
{
yF = Mathf.Abs((int)force.y); //считываем с вертикального джойстика и делаем модуль полученного числа
xF = Mathf.Abs((int)force.x); //считываем с горизонтального джойстика и делаем модуль полученного числа
if (yF > 0) //если больше нуля, то проводим следующие операции
{
yF += 31; //прибавляем 31(до минимума чтобы догнать по мощи)
yF = Mathf.Clamp(yF, 31, 255); //смотрим, чтобы не вышло за пределы, в противном случае, ставим один из пределов в качестве значения, если меньше 31, то ставим 31, если больше 255, ставим 255
}
if (xF > 0) //так же как и сверху, только для горизонта
{
xF += 31;
xF = Mathf.Clamp(xF, 31, 255);
}
if (force.x > 0 & force.y != 0) //если горизонт больше 0, т.е. вправо, и верткаль не равна нулю, т.е. едем вперёд/назад
{
r = (int)(xF * 0.5f); //т.к. у нас это поворот, то умножаем на половину, дабы скорость поворота правого движка, была в два раза меньше левого, для поворота.
r = (int)(r * 0.25f); //умножаем так же оба движка на 1/4, для того, чтобы вместилось значение в 6 бит(тут правый)
yF = (int)(yF * 0.25f); //левый
for (int i = 0; i < 6; i++) //в цикле проходимся по битам из переменных выше и заносим их в массив байтов (мощность движков)
{
if (TestPlugin.checkbit((byte)r, i) == 1)
{
m[0] = TestPlugin.setbit(m[0], i);
}
else
{
m[0] = TestPlugin.unsetbit(m[0], i);
}
if (TestPlugin.checkbit((byte)(yF), i) == 1)
{
m[1] = TestPlugin.setbit(m[1], i);
}
else
{
m[1] = TestPlugin.unsetbit(m[1], i);
}
}
if (force.y > 0)//направление, если вперёд, то устанавливаем биты, иначе снимаем
{
m[0] = TestPlugin.setbit(m[0], 6);
m[1] = TestPlugin.setbit(m[1], 6);
}
else
{
m[0] = TestPlugin.unsetbit(m[0], 6);
m[1] = TestPlugin.unsetbit(m[1], 6);
}
}
else if (force.x < 0 & force.y != 0)//аналогично вышестоящему коду, только наоборот
{
l = (int)(xF * 0.5f);
l = (int)(l * 0.25f);
yF = (int)(yF * 0.25f);
for (int i = 0; i < 6; i++)
{
if (TestPlugin.checkbit((byte)yF, i) == 1)
{
m[0] = TestPlugin.setbit(m[0], i);
}
else
{
m[0] = TestPlugin.unsetbit(m[0], i);
}
if (TestPlugin.checkbit((byte)(l), i) == 1)
{
m[1] = TestPlugin.setbit(m[1], i);
}
else
{
m[1] = TestPlugin.unsetbit(m[1], i);
}
}
if (force.y > 0)
{
m[0] = TestPlugin.setbit(m[0], 6);
m[1] = TestPlugin.setbit(m[1], 6);
}
else
{
m[0] = TestPlugin.unsetbit(m[0], 6);
m[1] = TestPlugin.unsetbit(m[1], 6);
}
}
else if (force.x > 0 & force.y == 0) //если только горизонт, вправо
{
r = xF; //присваиваем горизонт переменной
r = (int)(r * 0.25f); //делим на 4
for (int i = 0; i < 6; i++) //так же мощность движкам задаём
{
if (TestPlugin.checkbit((byte)r, i) == 1)
{
m[0] = TestPlugin.setbit(m[0], i);
m[1] = TestPlugin.setbit(m[1], i);
}
else
{
m[0] = TestPlugin.unsetbit(m[0], i);
m[1] = TestPlugin.unsetbit(m[1], i);
}
}
m[0] = TestPlugin.unsetbit(m[0], 6); //на всякий очищаем биты, и ставим на левый, направление назад
m[1] = TestPlugin.unsetbit(m[1], 6);
m[1] = TestPlugin.setbit(m[1], 6); //устанавливаем, на правый мотор направление вперёд
}
else if (force.x < 0 & force.y == 0) //аналогично тому, что выше, только наоборот
{
l = xF;
l = (int)(l * 0.25f);
for (int i = 0; i < 6; i++)
{
if (TestPlugin.checkbit((byte)l, i) == 1)
{
m[0] = TestPlugin.setbit(m[0], i);
m[1] = TestPlugin.setbit(m[1], i);
}
else
{
m[0] = TestPlugin.unsetbit(m[0], i);
m[1] = TestPlugin.unsetbit(m[1], i);
}
}
m[0] = TestPlugin.unsetbit(m[0], 6);
m[1] = TestPlugin.unsetbit(m[1], 6);
m[0] = TestPlugin.setbit(m[0], 6);
}
else//если только вертикаль
{
yF = (int)(yF * 0.25f);//вертикаль присваиваем переменной
for (int i = 0; i < 6; i++)//задаём мощь движкам
{
if (TestPlugin.checkbit((byte)yF, i) == 1)
{
m[0] = TestPlugin.setbit(m[0], i);
m[1] = TestPlugin.setbit(m[1], i);
}
else
{
m[0] = TestPlugin.unsetbit(m[0], i);
m[1] = TestPlugin.unsetbit(m[1], i);
}
}
//задаём ориентацию движкам
if (force.y > 0)
{
m[0] = TestPlugin.setbit(m[0], 6);
m[1] = TestPlugin.setbit(m[1], 6);
}
else
{
m[0] = TestPlugin.unsetbit(m[0], 6);
m[1] = TestPlugin.unsetbit(m[1], 6);
}
}
TestPlugin.SetMessage(m);//отправка
Debug.Log("Произошла отправка");
}
public void VerticalJoyStic()
{
yF = Mathf.Abs((int)force.y); //считываем с вертикального джойстика и делаем модуль полученного числа
xF = Mathf.Abs((int)force.x); //считываем с горизонтального джойстика и делаем модуль полученного числа
if (force.x > 0 & force.y != 0) //если горизонт больше 0, т.е. вправо, и верткаль не равна нулю, т.е. едем вперёд/назад
{
xF = (int)convert(xF, 0, 255, yF, 0);
xF = (int)(xF * 0.25f);
yF = (int)(yF * 0.25f); //вертикаль присваиваем переменной
for (int i = 0; i < 6; i++) //задаём мощь движкам
{
if (TestPlugin.checkbit((byte)xF, i) == 1)
{
m[0] = TestPlugin.setbit(m[0], i);
}
else
{
m[0] = TestPlugin.unsetbit(m[0], i);
}
if (TestPlugin.checkbit((byte)yF, i) == 1)
{
m[1] = TestPlugin.setbit(m[1], i);
}
else
{
m[1] = TestPlugin.unsetbit(m[1], i);
}
}
//задаём ориентацию движкам
if (force.y > 0)
{
m[0] = TestPlugin.setbit(m[0], 6);
m[1] = TestPlugin.setbit(m[1], 6);
}
else
{
m[0] = TestPlugin.unsetbit(m[0], 6);
m[1] = TestPlugin.unsetbit(m[1], 6);
}
}
else if (force.x < 0 & force.y != 0)//аналогично вышестоящему коду, только наоборот
{
xF = (int)convert(xF, 0, 255, yF, 0);
xF = (int)(xF * 0.25f);
yF = (int)(yF * 0.25f); //вертикаль присваиваем переменной
for (int i = 0; i < 6; i++) //задаём мощь движкам
{
if (TestPlugin.checkbit((byte)yF, i) == 1)
{
m[0] = TestPlugin.setbit(m[0], i);
}
else
{
m[0] = TestPlugin.unsetbit(m[0], i);
}
if (TestPlugin.checkbit((byte)xF, i) == 1)
{
m[1] = TestPlugin.setbit(m[1], i);
}
else
{
m[1] = TestPlugin.unsetbit(m[1], i);
}
}
//задаём ориентацию движкам
if (force.y > 0)
{
m[0] = TestPlugin.setbit(m[0], 6);
m[1] = TestPlugin.setbit(m[1], 6);
}
else
{
m[0] = TestPlugin.unsetbit(m[0], 6);
m[1] = TestPlugin.unsetbit(m[1], 6);
}
}
else if (force.x > 0 & force.y == 0) //если только горизонт, вправо
{
r = xF; //присваиваем горизонт переменной
r = (int)(r * 0.25f); //делим на 4
for (int i = 0; i < 6; i++) //так же мощность движкам задаём
{
if (TestPlugin.checkbit((byte)r, i) == 1)
{
m[0] = TestPlugin.setbit(m[0], i);
m[1] = TestPlugin.setbit(m[1], i);
}
else
{
m[0] = TestPlugin.unsetbit(m[0], i);
m[1] = TestPlugin.unsetbit(m[1], i);
}
}
m[0] = TestPlugin.unsetbit(m[0], 6); //на всякий очищаем биты, и ставим на левый, направление назад
m[1] = TestPlugin.unsetbit(m[1], 6);
m[1] = TestPlugin.setbit(m[1], 6); //устанавливаем, на правый мотор направление вперёд
}
else if (force.x < 0 & force.y == 0) //аналогично тому, что выше, только наоборот
{
l = xF;
l = (int)(l * 0.25f);
for (int i = 0; i < 6; i++)
{
if (TestPlugin.checkbit((byte)l, i) == 1)
{
m[0] = TestPlugin.setbit(m[0], i);
m[1] = TestPlugin.setbit(m[1], i);
}
else
{
m[0] = TestPlugin.unsetbit(m[0], i);
m[1] = TestPlugin.unsetbit(m[1], i);
}
}
m[0] = TestPlugin.unsetbit(m[0], 6);
m[1] = TestPlugin.unsetbit(m[1], 6);
m[0] = TestPlugin.setbit(m[0], 6);
}
else//если только вертикаль
{
yF = (int)(yF * 0.25f);//вертикаль присваиваем переменной
for (int i = 0; i < 6; i++)//задаём мощь движкам
{
if (TestPlugin.checkbit((byte)yF, i) == 1)
{
m[0] = TestPlugin.setbit(m[0], i);
m[1] = TestPlugin.setbit(m[1], i);
}
else
{
m[0] = TestPlugin.unsetbit(m[0], i);
m[1] = TestPlugin.unsetbit(m[1], i);
}
}
//задаём ориентацию движкам
if (force.y > 0)
{
m[0] = TestPlugin.setbit(m[0], 6);
m[1] = TestPlugin.setbit(m[1], 6);
}
else
{
m[0] = TestPlugin.unsetbit(m[0], 6);
m[1] = TestPlugin.unsetbit(m[1], 6);
}
}
TestPlugin.SetMessage(m);
}
public void SET()
{
aB = new byte[] { (byte)'S', (byte)'E', (byte)'T' };
TestPlugin.SetMessage(aB);
isGet = true;
}
public void GET()
{
aB = new byte[] { (byte)'G', (byte)'E', (byte)'T' };
TestPlugin.SetMessage(aB);
isGet = false;
}
