private static bool HayDesvio(TensionServos tension)
{
return(tension.CodoArribaAbajo > TensionLimite ||
tension.CodoIzquierdaDerecha > TensionLimite ||
tension.HombroAdelanteAtras > TensionLimite ||
tension.HombroArribaAbajo > TensionLimite);
}
private void DataReceivedHandler(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
{
SerialPort sp = (SerialPort)sender;
string indata = sp.ReadExisting();
//Console.WriteLine(indata);
if (!string.IsNullOrEmpty(indata))
{
UltimaTension = new TensionServos(indata);
Tensiones.Add(UltimaTension);
}
}
private void MostrarConsumosDelegates()
{
TensionServos tensiones;
if (arduinoController == null || arduinoController.UltimaTension == null)
{
tensiones = new TensionServos()
{
CodoArribaAbajo = -1,
CodoIzquierdaDerecha = -1,
HombroAdelanteAtras = -1,
HombroArribaAbajo = -1
};
}
else
{
tensiones = arduinoController.UltimaTension;
}
ConsumoHombroArribaAbajoLabel.Dispatcher.Invoke(consumoHombroArribaAbajoDelegate, tensiones.HombroArribaAbajo);
ConsumoHombroAdelanteAtrasLabel.Dispatcher.Invoke(consumoHombroAdelanteAtrasDelegate, tensiones.HombroAdelanteAtras);
ConsumoCodoArribaAbajoLabel.Dispatcher.Invoke(consumoCodoArribaAbajoDelegate, tensiones.CodoArribaAbajo);
ConsumoCodoDerechaIzquierdaLabel.Dispatcher.Invoke(consumoCodoDerechaIzquierdaDelegate, tensiones.CodoIzquierdaDerecha);
}
private void MostrarConsumosDelegates()
{
TensionServos tensiones;
if (Arduino == null || Arduino.UltimaTension == null)
{
tensiones = new TensionServos()
{
CodoArribaAbajo = 20,
CodoIzquierdaDerecha = 105,
HombroAdelanteAtras = 215,
HombroArribaAbajo = 545
};
}
else
{
tensiones = Arduino.UltimaTension;
}
ConsumoHombroArribaAbajoLabel.Dispatcher.Invoke(consumoHombroArribaAbajoDelegate, tensiones.HombroArribaAbajo);
ConsumoHombroAdelanteAtrasLabel.Dispatcher.Invoke(consumoHombroAdelanteAtrasDelegate, tensiones.HombroAdelanteAtras);
ConsumoCodoArribaAbajoLabel.Dispatcher.Invoke(consumoCodoArribaAbajoDelegate, tensiones.CodoArribaAbajo);
ConsumoCodoDerechaIzquierdaLabel.Dispatcher.Invoke(consumoCodoDerechaIzquierdaDelegate, tensiones.CodoIzquierdaDerecha);
}
