public void WriteCommand(Azioni azione, Pinza pinza, Stazioni stazione, PosizioneSchedaForRobot pos)
{
CommandPending = true;
byte[] msg = Encoding.ASCII.GetBytes($"[{(int)azione},{(int)pinza},{(int)stazione},{(int)pos}]");
_handlerMain.Send(msg);
_data = null;
// An incoming connection needs to be processed.
while (true)
{
_bytes = new byte[1024];
int bytesRec = _handlerMain.Receive(_bytes);
_data = null;
_data += Encoding.ASCII.GetString(_bytes, 0, bytesRec);
if (_data.IndexOf("cmd_ok#") > -1)
{
Console.WriteLine("Comando Ricevuto da Robot");
}
else if (_data.IndexOf("cmd_end#") > -1)
{
Console.WriteLine("Comando Completato dal Robot");
CommandPending = false;
break;
}
}
}
public Compact(Stazioni stazione)
{
StazioneCompact = stazione;
Posizione_1 = new Slot();
Posizione_2 = new Slot();
Posizione_3 = new Slot();
Posizione_4 = new Slot();
}
private void executeCommand(Azioni azione, Pinza pinza, Stazioni stazione, PosizioneSchedaForRobot posizione)
{
if (_robot != null && _robot.AreCommandsEnabled && !_robot.CommandPending)
{
_robot.WriteCommand(azione, pinza, stazione, posizione);
}
else if (_robot != null)
{
MessageBox.Show("Definire istanza Robot");
}
else if (_robot.CommandPending)
{
MessageBox.Show("Attendere la fine del comando in esecuzione dal robot");
}
}
private void CommandExecuter(Azione a, Stazioni s, Compact compact = null)
{
foreach (var c in a.Comandi)
{
#region Good
if (c.Azione == AzioneTabella.Good && c.Pinza == Pinza.Pinza_1 && c.Parametro == ParametriTabella.None)
{
Scheda scheda = _schede.FirstOrDefault(i =>
i.PosizioniUtilizzate.Last().Stazione == Stazioni.Pinza &&
i.PosizioniUtilizzate.Last().Posizione == PosizioneSchedaForRobot.Posizione_1);
if (scheda == null)
{
Console.WriteLine("Nessuna scheda da deposiatre nella postazione di scarico, su pinza 1");
return;
}
_robot.WriteCommand(Azioni.Deposito, Pinza.Pinza_1, Stazioni.Scarico, PosizioneSchedaForRobot.Posizione_1);
_schede.Remove(scheda);
continue;
}
if (c.Azione == AzioneTabella.Good && c.Pinza == Pinza.Pinza_2 && c.Parametro == ParametriTabella.None)
{
Scheda scheda = _schede.FirstOrDefault(i =>
i.PosizioniUtilizzate.Last().Stazione == Stazioni.Pinza &&
i.PosizioniUtilizzate.Last().Posizione == PosizioneSchedaForRobot.Posizione_2);
if (scheda == null)
{
Console.WriteLine("Nessuna scheda da deposiatre nella postazione di scarico, su pinza 1");
return;
}
_robot.WriteCommand(Azioni.Deposito, Pinza.Pinza_2, Stazioni.Scarico, PosizioneSchedaForRobot.Posizione_1);
_schede.Remove(scheda);
continue;
}
#endregion
#region Pick Pinza 1
if (c.Azione == AzioneTabella.Pick && c.Pinza == Pinza.Pinza_1 && c.Parametro == ParametriTabella.G)
{
//Pick di un pezzo buono da compact
#warning check if compact is opened
//throw new NotImplementedException("Check if compact is opened");
int slot = compact.GiveMeTheFirstGoodToPick();
if (slot == -1)
{
Console.WriteLine("La compact non ha nessun pezzo risultato buono");
return;
}
_robot.WriteCommand(Azioni.Prelievo, Pinza.Pinza_1, compact.StazioneCompact, (PosizioneSchedaForRobot)slot);
compact.ReleaseSlot(slot);
_schede.FirstOrDefault(i =>
i.PosizioniUtilizzate.Last().Stazione == compact.StazioneCompact &&
i.PosizioniUtilizzate.Last().Posizione == (PosizioneSchedaForRobot)slot)
.PosizioniUtilizzate.Add(new PosizioneScheda
{
Stazione = Stazioni.Pinza,
Posizione = PosizioneSchedaForRobot.Posizione_1
});
continue;
}
if (c.Azione == AzioneTabella.Pick && c.Pinza == Pinza.Pinza_1 && c.Parametro == ParametriTabella.In)
{
if (compact.GiveMeTheFirstEmptySlot() == -1)
{
Console.WriteLine("Attenzione, nessuno slot della compact è vuoto");
return;
}
//Lettura da plc per sapere dove devo andare a prendere la scheda
int pos = 1;//<-Lettura da PLC
_robot.WriteCommand(Azioni.Prelievo, Pinza.Pinza_1, Stazioni.Carico, (PosizioneSchedaForRobot)pos);
Scheda nuova = new Scheda(new PosizioneScheda
{
Stazione = Stazioni.Carico,
Posizione = (PosizioneSchedaForRobot)pos
});
nuova.AddPosition(new PosizioneScheda
{
Stazione = Stazioni.Pinza,
Posizione = PosizioneSchedaForRobot.Posizione_1
});
_schede.Add(nuova);
continue;
}
if (c.Azione == AzioneTabella.Pick && c.Pinza == Pinza.Pinza_1 && c.Parametro == ParametriTabella.R)
{
continue;
}
if (c.Azione == AzioneTabella.Pick && c.Pinza == Pinza.Pinza_1 && c.Parametro == ParametriTabella.W)
{
continue;
}
#endregion
#region Pick Pinza 2
if (c.Azione == AzioneTabella.Pick && c.Pinza == Pinza.Pinza_2 && c.Parametro == ParametriTabella.G)
{
//Pick di un pezzo buono da compact
#warning check if compact is opened
//throw new NotImplementedException("Check if compact is opened");
int slot = compact.GiveMeTheFirstGoodToPick();
if (slot == -1)
{
Console.WriteLine("La compact non ha nessun pezzo risultato buono");
return;
}
_robot.WriteCommand(Azioni.Prelievo, Pinza.Pinza_2, compact.StazioneCompact, (PosizioneSchedaForRobot)slot);
compact.ReleaseSlot(slot);
_schede.FirstOrDefault(i =>
i.PosizioniUtilizzate.Last().Stazione == compact.StazioneCompact &&
i.PosizioniUtilizzate.Last().Posizione == (PosizioneSchedaForRobot)slot)
.PosizioniUtilizzate.Add(new PosizioneScheda
{
Stazione = Stazioni.Pinza,
Posizione = PosizioneSchedaForRobot.Posizione_2
});
continue;
}
if (c.Azione == AzioneTabella.Pick && c.Pinza == Pinza.Pinza_2 && c.Parametro == ParametriTabella.In)
{
if (compact.GiveMeTheFirstEmptySlot() == -1)
{
Console.WriteLine("Attenzione, nessuno slot della compact è vuoto");
return;
}
//Lettura da plc per sapere dove devo andare a prendere la scheda
int pos = 2;//<-Lettura da PLC
_robot.WriteCommand(Azioni.Prelievo, Pinza.Pinza_2, Stazioni.Carico, (PosizioneSchedaForRobot)pos);
Scheda nuova = new Scheda(new PosizioneScheda
{
Stazione = Stazioni.Carico,
Posizione = (PosizioneSchedaForRobot)pos
});
nuova.AddPosition(new PosizioneScheda
{
Stazione = Stazioni.Pinza,
Posizione = PosizioneSchedaForRobot.Posizione_2
});
_schede.Add(nuova);
continue;
}
if (c.Azione == AzioneTabella.Pick && c.Pinza == Pinza.Pinza_2 && c.Parametro == ParametriTabella.R)
{
continue;
}
if (c.Azione == AzioneTabella.Pick && c.Pinza == Pinza.Pinza_2 && c.Parametro == ParametriTabella.W)
{
continue;
}
#endregion
#region Place
if (c.Azione == AzioneTabella.Place && c.Pinza == Pinza.Pinza_1 && c.Parametro == ParametriTabella.None)
{
//check se ci sono schede sulla pinza 1
if (_schede.FirstOrDefault(i =>
i.PosizioniUtilizzate.Last().Stazione == Stazioni.Pinza &&
i.PosizioniUtilizzate.Last().Posizione == PosizioneSchedaForRobot.Posizione_1)
== null)
{
Console.WriteLine("Attenzione, Non sono presenti schede da posizionare sulla pinza 1");
return;
}
int slot = compact.GiveMeTheFirstEmptySlot();
_robot.WriteCommand(Azioni.Deposito, Pinza.Pinza_1, s, (PosizioneSchedaForRobot)slot);
//informare la posizione della compact che è occupata
compact.AddToEmptySlot(slot);
//informare la scheda della sua nuova posizione
Scheda scheda = _schede.FirstOrDefault(
i => i.PosizioniUtilizzate.Last().Stazione == Stazioni.Pinza &&
i.PosizioniUtilizzate.Last().Posizione == PosizioneSchedaForRobot.Posizione_1);
scheda.PosizioniUtilizzate.Add(new PosizioneScheda()
{
Stazione = compact.StazioneCompact,
Posizione = (PosizioneSchedaForRobot)slot
});
continue;
}
if (c.Azione == AzioneTabella.Place && c.Pinza == Pinza.Pinza_2 && c.Parametro == ParametriTabella.None)
{
//check se ci sono schede sulla pinza 2
if (_schede.FirstOrDefault(i =>
i.PosizioniUtilizzate.Last().Stazione == Stazioni.Pinza &&
i.PosizioniUtilizzate.Last().Posizione == PosizioneSchedaForRobot.Posizione_2)
== null)
{
Console.WriteLine("Attenzione, Non sono presenti schede da posizionare sulla pinza 2");
return;
}
int slot = compact.GiveMeTheFirstEmptySlot();
_robot.WriteCommand(Azioni.Deposito, Pinza.Pinza_2, s, (PosizioneSchedaForRobot)slot);
//informare la posizione della compact che è occupata
compact.AddToEmptySlot(slot);
//informare la scheda della sua nuova posizione
Scheda scheda = _schede.FirstOrDefault(
i => i.PosizioniUtilizzate.Last().Stazione == Stazioni.Pinza &&
i.PosizioniUtilizzate.Last().Posizione == PosizioneSchedaForRobot.Posizione_2);
scheda.PosizioniUtilizzate.Add(new PosizioneScheda()
{
Stazione = compact.StazioneCompact,
Posizione = (PosizioneSchedaForRobot)slot
});
continue;
}
#endregion
#region Waste
if (c.Azione == AzioneTabella.Waste && c.Pinza == Pinza.Pinza_1 && c.Parametro == ParametriTabella.None)
{
continue;
}
if (c.Azione == AzioneTabella.Waste && c.Pinza == Pinza.Pinza_2 && c.Parametro == ParametriTabella.None)
{
continue;
}
#endregion
}
}