public static bool CLAMP_DO()
{
if (GenericOp.EStop)
{
return(false);
}
// 重要步骤：上升到最高点（H点）
SerialWireless.gtryCmd = SerialWireless.GTYRY_CMD.CLAMP;
if (!SerialWireless.GetGtryState(SerialWireless.GTRY_STATE_CLAMP))
{
// 等待，直到命令结束
return(false);
}
return(true);
}
public static bool CLAMP_RELAX_DO()
{
if (GenericOp.EStop || !GenericOp.AutoMode)
{
return(false);
}
// ---------------------------------------
// TODO: 松开夹爪时，一定要判定有无夹具。最好是显示屏给出提示，确认操作。
//
// 重要步骤：上升到最高点（H点）
SerialWireless.gtryCmd = SerialWireless.GTYRY_CMD.CLAMP_RELAX;
if (!SerialWireless.GetGtryState(SerialWireless.GTRY_STATE_CLAMP_RELAX))
{
// 等待，直到命令结束
return(false);
}
return(true);
}
private void PRE_DOING(int pos_index)
{
// ----------------------------------------------------
// 至上点
bool isOver = false;
while (!isOver)
{
isOver = Z_TO(zeroPos.Z, 1); // 上点
if (!drawOnly)
{
isOver = ABTask.Z_TO(true, ABTask.zeroPos.Z, ABTask.zSpeed);
}
Thread.Sleep(10);
}
if (!drawOnly)
{
int a = currTask.AB_TASK_A;
if ((a == 6 || a == 11 || a == 12 || a == 10) && SerialWireless.GetGtryState(SerialWireless.GTRY_STATE_CLAMP))
{
Thread.Sleep(100000);
}
}
// 判断炉盖的状态，如果炉盖已经打开，则允许前行，否则不允许前行
// 需要打开炉盖的炉子有 _ _ _ 3、4、5、6 _ _ _ 10、11、12
if (!drawOnly)
{
int openStoveLidIndex;
for (openStoveLidIndex = 0; openStoveLidIndex < 7; openStoveLidIndex++)
{
if (stoveLidAction[openStoveLidIndex] == STOVE_LID_ACTION.OPEN)
{
break;// 发现有炉盖需要打开
}
}
//
SerialManual.STOVE_LID_STATE state;
if (openStoveLidIndex < 7)
{
// 有炉盖需要打开，则不断等待炉盖打开到位信号。
state = SerialManual.stoveLidState[openStoveLidIndex]; // 查看当前这个炉盖的状态
while (state != SerialManual.STOVE_LID_STATE.OPENED)
{ // 等待炉盖打开到位信号。
Thread.Sleep(100); // 等待炉盖打开
state = SerialManual.stoveLidState[openStoveLidIndex]; // 查看当前这个炉盖的状态
// 超时处理
// TODO: 如果60秒都没有等到炉盖打开的话，需要给出提示信息。告诉用户炉盖故障：接近开关故障。
timeout_openStoveLid++;
if (timeout_openStoveLid > 600)
{
GenericOp.errCode |= 0x01;
}
}
GenericOp.errCode &= ~0x01;
}
}
// ----------------------------------------------------
// 进入 A或者B 点区域
isOver = false;
while (!isOver)
{
isOver = X_TO(loadPoints[pos_index].X, 50); // 平移 --> A
if (!drawOnly)
{
isOver = ABTask.X_TO(true, ABTask.loadPoints[pos_index].X, ABTask.xSpeed); // 平移 --> A
}
Thread.Sleep(10);
}
}
